泊车的路径规划方法、电子设备及存储介质与流程

本申请属于路径规划，具体涉及一种泊车的路径规划方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着城市拥堵的日益加剧，泊车环境呈现出了行驶空间狭小、障碍物复杂等特征，泊车难度越来越大。自动泊车可以有效解决泊车难的问题，但路径规划作为自动泊车中关键的一环，要求能够应对各种复杂的泊车环境。

2、而相关技术中的路径规划方案存在路径搜索难度大，泊车成功率低的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种泊车的路径规划方法、电子设备及存储介质，以解决相关技术中的路径规划方案存在的路径搜索难度大，泊车成功率低的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种泊车的路径规划方法，包括：

3、获取车辆的当前位姿、所述车辆预设范围内的环境信息和待泊车位的位置信息；

4、根据所述车辆的当前位姿、所述环境信息和所述位置信息，确定所述车辆到达所述待泊车位的目标泊车模式以及所述目标泊车模式对应的目标泊车位姿，其中所述目标泊车模式包括所述车辆到达所述待泊车位所经过的目标点以及经过所述目标点的顺序；

5、根据所述当前位姿、所述目标泊车位姿以及所述目标泊车模式，对到达所述待泊车位的路径进行搜索，确定到达所述待泊车位的目标路径。

6、第二方面，本申请实施例另提供了一种泊车的路径规划装置，包括：

7、获取模块，用于获取车辆的当前位姿、所述车辆预设范围内的环境信息和待泊车位的位置信息；

8、第一确定模块，用于根据所述车辆的当前位姿、所述环境信息和所述位置信息，确定所述车辆到达所述待泊车位的目标泊车模式以及所述目标泊车模式对应的目标泊车位姿，其中所述目标泊车模式包括所述车辆到达所述待泊车位所经过的目标点以及经过所述目标点的顺序；

9、第二确定模块，用于根据所述当前位姿、所述目标泊车位姿以及所述目标泊车模式，对到达所述待泊车位的路径进行搜索，确定到达所述待泊车位的目标路径。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

12、本申请实施例通过获取车辆的当前位姿、所述车辆预设范围内的环境信息和待泊车位的位置信息；根据所述车辆的当前位姿、所述环境信息和所述位置信息，确定所述车辆到达所述待泊车位的目标泊车模式以及所述目标泊车模式对应的目标泊车位姿，其中所述目标泊车模式包括所述车辆到达所述待泊车位所经过的目标点以及经过所述目标点的顺序；根据所述当前位姿、所述目标泊车位姿以及所述目标泊车模式，对到达所述待泊车位的路径进行搜索，确定到达所述待泊车位的目标路径；实现了利用车辆自身位姿信息以及所处的环境确定目标泊车模式，即确定车辆到达待泊车位所经过的目标点以及经过所述目标点的顺序，并通过目标泊车模式为后续的路径搜索规划提供指导，实现了基于环境场景理解的路径规划，提高了路径搜索效率并保证了路径搜索的合理性，能够在复杂场景下缩短路径搜索时间并提高搜索准确性，提高了泊车成功率，解决了相关技术中存在的路径搜索难度大，泊车成功率低的问题。

技术特征：

1.一种泊车的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的泊车的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位姿、所述环境信息和所述位置信息，确定所述车辆到达所述待泊车位的目标泊车模式以及所述目标泊车模式对应的目标泊车位姿，包括：

3.根据权利要求2所述的泊车的路径规划方法，其特征在于，所述环境信息包括所述车辆预设范围内栅格地图中栅格的状态，其中所述状态包括空闲状态和占用状态；

4.根据权利要求2所述的泊车的路径规划方法，其特征在于，所述预设的泊车条件包括：符合预设停车规范，和/或到达所述待泊车位所经过的可达点的数量最少；

5.根据权利要求4所述的泊车的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿和所述位置信息，确定所述车辆行驶至所述待泊车位的过程中途经有所述可达点的至少一条路线，包括：

6.根据权利要求5所述的泊车的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿和所述位置信息，确定所述车辆行驶至所述待泊车位的过程中途经有所述可达点的至少一条路线，包括：

7.根据权利要求1所述的泊车的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿、所述目标泊车位姿以及所述目标泊车模式，对到达所述待泊车位的路径进行搜索，确定到达所述待泊车位的目标路径，包括：

8.根据权利要求7所述的泊车的路径规划方法，其特征在于，所述节点的代价通过下述公式进行表示：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的泊车的路径规划方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的泊车的路径规划方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种泊车的路径规划方法、电子设备及存储介质，方法包括获取车辆的当前位姿、所述车辆预设范围内的环境信息和待泊车位的位置信息；据所述车辆的当前位姿、所述环境信息和所述位置信息，确定所述车辆到达所述待泊车位的目标泊车模式以及所述目标泊车模式对应的目标泊车位姿，其中所述目标泊车模式包括所述车辆到达所述待泊车位所经过的目标点以及经过所述目标点的顺序；根据所述当前位姿、所述目标泊车位姿以及所述目标泊车模式，对到达所述待泊车位的路径进行搜索，确定到达所述待泊车位的目标路径。本实施例提高了路径规划的准确性并提供了泊车成功率。

技术研发人员：丁志国,骆庆开,屠要峰
受保护的技术使用者：中兴通讯股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23