一种路况预警方法及系统与流程
本发明涉及驾驶辅助(adas，advanced driver assistance system)，具体说是一种路况预警方法及系统。
背景技术：
1、现有的道路交通安全法中规定，机动车在经过人行横道时应当减速行驶，机动车在遇到行人横过道路时应当停车让行或避让。例如：现有的公交车中安装的adas系统，就根据现有的道路交通安全法预置了相应的礼让行人算法。所述adas系统即高级驾驶辅助系统，该系统是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
2、以公交车为例，现有的公交车采用基于机器视觉检测的方法来检测人行横道(亦称为斑马线)，该方案中，输入的数据是摄像头采集的人行横道图像信息，其不足之处在于：
3、当遇到恶劣天气、拥挤路况等情况时，人行横道被遮挡，摄像头无法拍摄到人行横道，存在人行横道图像信息无法采集的问题；
4、当遇到新型人行横道等情况时，摄像头拍摄到人行横道后，难以准确辨识人行横道图像信息，存在人行横道图像信息不可用的问题；所述新型人行横道是相对于常规人行横道(横条状的人行横道线)而言，例如在常规人行横道的基础上将人行横道线变为会发光的人行横道线，又例如在常规人行横道的基础上增加黄色网格线，并在常规人行横道的基础上增加低位照明，再例如在常规人行横道的基础上在感应到有行人通行时在两侧亮起地砖灯进行双向警示。
5、在以上问题出现时，视觉检测系统缺乏可用的人行横道图像，adas系统不能正确地将报警信息发送给车辆驾驶人员，因不能及时接收到报警信息导致事故发生风险增大。
6、现有的公交车，大都已经配备了导航定位系统，例如gps定位系统或者北斗定位系统，但并未与公交车中安装的adas系统配合，辅助adas系统正确地将报警信息发送给车辆驾驶人员。
7、公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种路况预警方法及系统，通过导航定位系统提供的人行横道位置信息，与基于机器视觉检测人行横道结合，形成视觉检测与位置检测协同工作，实现恶劣天气、拥挤路况、新型人行横道等条件下的路况预警，确保报警信息正确、及时的发送给车辆驾驶人员。
2、为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：
3、一种路况预警方法，其特征在于，所述方法包括：
4、获取各第一位置信息并在路网中自动标注，所述第一位置信息来自于至少一个第一巡扫装置；
5、完成第一位置信息的标注后，生成行车路网图；所述行车路网图中包括行车路径及第一位置信息；
6、下发所述行车路网图给行驶车辆；
7、所述行驶车辆结合所述第一位置信息，确定第一指示信号和第二指示信号；
8、所述行驶车辆根据所述第一指示信号和所述第二指示信号，确定至少一个预警状态。
9、在上述技术方案的基础上，所述第一位置信息默认为人行横道位置信息。
10、在上述技术方案的基础上，所述第一巡扫装置为设有摄像头的专用车辆或兼用车辆。
11、在上述技术方案的基础上，第一巡扫装置沿路网行驶时，通过摄像装置采集人行横道图像信息并记录相应的位置信息，按筛选条件对人行横道图像信息分类并存入对应的图像信息库，将所述相应的位置信息输入路网并标记为第一位置信息。
12、在上述技术方案的基础上，第一位置信息包含若干子类，其中默认子类为人行横道位置信息，第一可选子类为行车危险路段，第二可选子类为上放学临时路段。
13、在上述技术方案的基础上，所述行车路径包括固定行车路径和临时行车路径。
14、在上述技术方案的基础上，所述第一巡扫装置基于导航定位系统获取并确定第一位置信息，并在所述路网中对应的位置进行自动标注。
15、在上述技术方案的基础上，所述行驶车辆通过摄像头采集人行横道图像信息，输入adas系统获取所述第一指示信号；
16、所述行驶车辆基于导航定位系统确定其当前位置及行驶方向，将当前位置及行驶方向比对所述行车路网图中的、最邻近的第一位置信息，获取所述第二指示信号；
17、当仅第一指示信号成功获取时，所述行驶车辆确定当前为第一预警状态；
18、当仅第二指示信号成功获取时，所述行驶车辆确定当前为第二预警状态；
19、当第一指示信号和第二指示信号均获取时，所述行驶车辆确定当前为第三预警状态；
20、当第一指示信号和第二指示信号均未能获取时，所述行驶车辆确定当前为第四预警状态。
21、在上述技术方案的基础上，所述行驶车辆还设有人行横道数据融合引擎；
22、所述人行横道数据融合引擎收集信息并基于以下策略生成电子围栏信息：
23、设t代表人行横道数据融合引擎的采样时间，tgps代表导航定位系统的响应时间，tadas代表adas系统响应时间，则需满足t≥tgps+tadas；
24、设vmax代表车辆允许的最大行驶速度，基于所述允许的最大行驶速度计算低风险预警距离和高风险预警距离，在低风险预警距离和高风险预警距离间设置电子围栏，生成电子围栏信息，将此电子围栏数据保存到行驶车辆本地的行车路网图中。
25、在上述技术方案的基础上，包括：
26、信息自动标注模块，用于获取各第一位置信息并在路网中自动标注，所述第一位置信息来自于至少一个第一巡扫装置；
27、行车路网图创建模块，用于完成第一位置信息的标注后，生成行车路网图；所述行车路网图中包括行车路径及第一位置信息；
28、行车路网图传输模块，用于下发所述行车路网图给行驶车辆；
29、指示信号生成模块，用于结合所述第一位置信息，确定第一指示信号和第二指示信号；
30、预警状态生成模块，用于根据所述第一指示信号和所述第二指示信号，确定至少一个预警状态。
31、本发明所述的一种路况预警方法及系统，实现了视觉检测与位置检测协同工作，能够在恶劣天气、拥挤路况、新型人行横道等条件下及时完成路况预警，确保报警信息正确、及时的发送给车辆驾驶人员，具有以下有益效果：
32、1、稳定性高，不受恶劣天气、复杂交通环境影响。
33、2、成本低，基本不增加新硬件。
34、3、可扩展识别没有人行横道的危险路段；上放学时的特定路段及一切可以用获取位置信息标识的路段。
35、4、以法规要求为指导方向，可对应到管理手册的具体要求。
技术特征：
1.一种路况预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的一种路况预警方法，其特征在于，所述第一位置信息默认为人行横道位置信息。
3.如权利要求1所述的一种路况预警方法，其特征在于，所述第一巡扫装置为设有摄像头的专用车辆或兼用车辆。
4.如权利要求2所述的一种路况预警方法，其特征在于，第一巡扫装置沿路网行驶时，通过摄像装置采集人行横道图像信息并记录相应的位置信息，按筛选条件对人行横道图像信息分类并存入对应的图像信息库，将所述相应的位置信息输入路网并标记为第一位置信息。
5.如权利要求4所述的一种路况预警方法，其特征在于，第一位置信息包含若干子类，其中默认子类为人行横道位置信息，第一可选子类为行车危险路段，第二可选子类为上放学临时路段。
6.如权利要求1所述的一种路况预警方法，其特征在于，所述行车路径包括固定行车路径和临时行车路径。
7.如权利要求1所述的一种路况预警方法，其特征在于，所述第一巡扫装置基于导航定位系统获取并确定第一位置信息，并在所述路网中对应的位置进行自动标注。
8.如权利要求1所述的一种路况预警方法，其特征在于，所述行驶车辆通过摄像头采集人行横道图像信息，输入adas系统获取所述第一指示信号；
9.如权利要求1所述的一种路况预警方法，其特征在于，所述行驶车辆还设有人行横道数据融合引擎；
10.如权利要求1所述的一种路况预警系统，其特征在于，包括：
技术总结
本发明涉及一种路况预警方法及系统，所述方法包括：获取各第一位置信息并在路网中自动标注，所述第一位置信息来自于至少一个第一巡扫装置；完成第一位置信息的标注后，生成行车路网图；所述行车路网图中包括行车路径及第一位置信息；下发所述行车路网图给行驶车辆；所述行驶车辆结合所述第一位置信息，确定第一指示信号和第二指示信号；所述行驶车辆根据所述第一指示信号和所述第二指示信号，确定至少一个预警状态。本发明，通过导航定位系统提供的人行横道位置信息，与基于机器视觉检测人行横道结合，形成视觉检测与位置检测协同工作，实现恶劣天气、拥挤路况、新型人行横道等条件下的路况预警，确保报警信息正确、及时的发送给车辆驾驶人员。
技术研发人员：曹淑霞,李志军
受保护的技术使用者：大连荣鹄信息科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23