反馈控制的制作方法

本公开总体上涉及线控转向系统。在特定方面，本公开涉及控制车辆的反馈扭矩。本公开可以应用于重型车辆，例如卡车、公共汽车和建筑装备以及其它车辆类型。尽管可能针对特定车辆来描述本公开，但本公开不限于任何特定车辆。

背景技术：

1、采用液压转向的系统通常在重型装备中是很常见的。液压转向通常由液压泵和液压系统控制，并且，对液压转向的控制通过液压泵和/或液压系统的控制来提供。

2、道路车辆的转向系统通常包括机械扭矩在转向输入单元(siu)和转向支柱之间的传递。这意味着，根据例如经由车辆的车轮和道路而作用在转向支柱上的力，将向siu提供反馈扭矩。

3、重型装备(特别是铰接式车辆)的液压转向系统通常是电子式的。这意味着将不会有扭矩自主地提供给siu。

4、反馈扭矩是有利的，因为它例如防止siu的操作者过快地旋转siu。正确施加的反馈扭矩帮助操作者以安全且平顺的方式控制车辆。

5、综上所述，显然需要进行改进。

技术实现思路

1、根据本公开的第一方面，提出了一种液压转向系统，该液压转向系统包括转向输入单元siu和处理电路。该处理电路被配置成控制由siu施加的触觉反馈。该处理电路被配置成获得液压转向系统的可用液压转向能力(capacity)，并且基于所获得的液压转向能力来控制施加在siu上的触觉反馈。本公开的第一方面可以寻求改进由具有液压转向系统的车辆的siu提供的触觉反馈。技术益处可以包括降低siu的当前转向角度没有被车辆的当前转向角度反映的风险。

2、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，获得可用液压转向能力包括获得液压转向系统的液压操作数据，以及基于该液压操作数据来确定可用液压转向能力。这是有利的，因为它使得能够利用液压转向系统实现车辆的更准确、更安全和/或更舒适的转向。

3、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，液压操作数据包括液压转向系统的当前液压功率。这是有利的，因为它使得能够利用液压转向系统实现车辆的更准确、更安全和/或更舒适的转向。

4、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，液压操作数据包括液压转向系统的当前液压流量。这是有利的，因为它使得能够利用液压转向系统实现车辆的更准确、更安全和/或更舒适的转向。

5、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，液压操作数据包括驱动该液压转向系统的液压泵的当前速度。这是有利的，因为它使得能够利用液压转向系统实现车辆的更准确、更安全和/或更舒适的转向。

6、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，液压转向系统是线控转向(sbw)系统。这是有益的，因为sbw系统允许对转向进行精确控制，使得操作者能够进行较小的调整并微调其转向输入。sbw消除了对机械转向联动装置的需要，该机械转向联动装置可能很重并且占据车辆设计中的宝贵空间。通过使用电子信号来控制转向，系统可以更轻且更紧凑，从而允许车辆设计的更大灵活性和由于重量降低而减少的燃料消耗。

7、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，对触觉反馈的控制包括控制施加在所述siu上的扭矩。

8、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，所述处理电路进一步被配置成获得环境数据，并且还基于该环境数据来控制施加在siu上的触觉反馈。环境数据包括道路状况、天气状况和/或拓扑数据中的一个或多个。这是有利的，因为它使得能够利用液压转向系统实现车辆的更准确、更安全和/或更舒适的转向。

9、根据第二方面，提出了一种车辆。该车辆包括液压转向系统，该液压转向系统包括转向输入单元siu和处理电路，该处理电路被配置成控制由siu施加的触觉反馈。该处理电路被配置成获得车辆的可用液压转向能力，并且基于所获得的液压转向能力来控制施加在siu上的触觉反馈。

10、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，液压转向系统是第一方面的液压转向系统。

11、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，液压转向系统包括至少一个液压泵，该至少一个液压泵被布置成由车辆的推进源驱动。

12、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，所述至少一个液压泵被与车辆的地面速度成比例地驱动，并且所述液压操作数据包括车辆的当前地面速度。

13、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，所述至少一个液压泵被与推进源的旋转速度成比例地驱动，并且所述液压操作数据包括推进源的当前旋转速度。

14、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，所述车辆是铰接式车辆。

15、根据第三方面，提出了一种确定由液压转向系统的siu施加的触觉反馈的方法。该方法包括：获得车辆的可用液压转向能力，以及基于所获得的液压转向能力来控制施加在siu上的触觉反馈。

16、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，获得可用液压转向能力包括：获得液压转向系统的液压操作数据，以及基于该液压操作数据来确定所述可用液压转向能力。

17、在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，可选地，所述液压操作数据包括以下数据中的至少一个：液压转向系统的当前液压功率，液压转向系统的当前液压流量，和/或驱动该液压转向系统的液压泵的当前速度。

18、如对于本领域普通技术人员来说显而易见的，所公开的方面、示例和/或所附权利要求可以适当地彼此组合。在以下描述、权利要求和附图中公开了附加的特征和优点，并且对于本领域技术人员来说，从这些描述、权利要求和附图中，所述附加的特征和优点将部分地是显而易见的，或者通过实践如本文所述的公开内容而是容易认识到。

19、本文还公开了与上述技术益处相关联的计算机系统、控制单元、代码模块、计算机实现的方法、计算机可读介质和计算机程序产品。

技术特征：

1.一种液压转向系统(100)，包括转向输入单元siu(120)和处理电路(110)，所述处理电路(110)被配置成控制由所述siu(120)施加的触觉反馈，其中所述处理电路(110)被配置成：

2.根据权利要求1所述的液压转向系统(100)，其中，获得所述可用液压转向能力(115)包括：

3.根据权利要求2所述的液压转向系统(100)，其中，所述液压操作数据(112)包括所述液压转向系统(100)的当前液压功率。

4.根据权利要求2或3所述的液压转向系统(100)，其中，所述液压操作数据(112)包括所述液压转向系统(100)的当前液压流量。

5.根据权利要求2或3所述的液压转向系统(100)，其中，所述液压操作数据(112)包括液压泵(130)的当前速度，所述液压泵(130)驱动所述液压转向系统(100)。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的液压转向系统(100)，其中，所述液压转向系统(100)是线控转向sbw系统。

7.根据权利要求1至3中的任一项所述的液压转向系统(100)，其中，对所述触觉反馈的控制包括控制施加在所述siu(120)上的扭矩。

8.根据权利要求1至3中的任一项所述的液压转向系统(100)，其中，所述处理电路(110)进一步被配置成获得环境数据(117)并且还基于所述环境数据(117)来控制施加在所述siu(120)上的所述触觉反馈，其中，所述环境数据(117)包括道路状况、天气状况和/或拓扑数据中的一个或多个。

9.一种车辆(10)，包括液压转向系统(100)，所述液压转向系统(100)包括转向输入单元siu(120)和处理电路(110)，所述处理电路(110)被配置成控制由所述siu(120)施加的触觉反馈，其中所述处理电路被配置成：

10.根据权利要求9所述的车辆(10)，其中，所述液压转向系统(100)是根据权利要求2或3所述的液压转向系统(100)。

11.根据权利要求9所述的车辆(10)，其中，所述液压转向系统(100)包括至少一个液压泵(130)，所述至少一个液压泵(130)被布置成由所述车辆(10)的推进源(12)驱动；其中，所述至少一个液压泵(130)被与所述车辆(10)的地面速度成比例地驱动，并且所述液压操作数据(112)包括所述车辆(10)的当前地面速度，和/或所述至少一个液压泵(130)被与所述推进源(12)的旋转速度成比例地驱动，并且所述液压操作数据(112)包括所述推进源(12)的当前旋转速度。

12.根据权利要求9所述的车辆(10)，其中，所述车辆是铰接式车辆。

13.一种确定由液压转向系统(100)的siu(120)施加的触觉反馈的方法(200)，所述方法(200)包括：

14.根据权利要求13所述的方法(200)，其中，获得所述可用液压转向能力(115)包括：

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述液压操作数据(112)包括以下数据中的至少一个：所述液压转向系统(100)的当前液压功率，所述液压转向系统(100)的当前液压流量，和/或驱动所述液压转向系统(100)的液压泵(130)的当前速度。

技术总结
本申请涉及反馈控制，尤其是提出了一种液压转向系统(100)。所述系统包括转向输入单元SIU(120)和处理电路(110)，所述处理电路(110)被配置成控制由所述SIU(120)施加的触觉反馈。所述处理电路(110)被配置成获得所述液压转向系统(100)的可用液压转向能力(115)，并且基于所获得的液压转向能力(115)来控制施加在所述SIU(120)上的触觉反馈。

技术研发人员：安德斯·博斯特伦,古斯塔沃·斯特兰德贝里
受保护的技术使用者：沃尔沃建筑设备公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23