车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

1、近年来，提供顾及到各种状况的可持续的运输系统的努力正在活跃化。为了实现该运输系统，通过与驾驶支援技术相关的研究开发而注力于更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。以往，公开了一种基于车辆的周边的状况来控制车道变更的行为的控制装置(日本特开2017-100534号公报、日本特开2021-138243号公报)。

2、在以往的控制装置中，有时对乘员的顾及不充分。

技术实现思路

1、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够实现顾及到乘员的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。进而有助于顾及到乘员的可持续的运输系统的发展。

2、用于解决课题的方案

3、本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

4、(1)：本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；以及控制部，其基于所述周边的状况，来控制所述本车辆的转向使所述本车辆从所述本车辆行驶的第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更，在预定进行所述车道变更时在进行所述车道变更的方向上且与所述第二车道相邻的对象的路肩不存在车辆的情况下，所述控制部执行所述车道变更，在所述路肩存在车辆的情况下，所述控制部抑制所述车道变更。

5、(2)：在上述(1)的方案的基础上，在所述车辆停在所述对象的路肩的情况下，所述控制部不执行所述车道变更。

6、(3)：在上述(1)的方案的基础上，在存在在所述对象的路肩行驶的车辆的情况下，所述控制部不执行所述车道变更。

7、(4)：在上述(1)的方案的基础上，在对象的路肩存在所述车辆的情况下，所述控制部抑制基于第一计划进行的向所述第二车道的车道变更，所述对象的路肩是对象区间的与所述第二车道相邻的路肩的区域，所述对象区间是在设想为所述本车辆基于所述第一计划执行了车道变更时从所述车道变更中的第一时刻到所述车道变更结束的第二时刻为止的期间所述本车辆所位于的在所述本车辆的行进方向上的区间。

8、(5)：在上述(1)的方案的基础上，在存在在所述路肩行驶的车辆、且设想为存在在对象的时间在对象的路肩行驶的所述车辆的情况下，所述控制部抑制基于第一计划进行的向所述第二车道的车道变更，所述对象的路肩是对象区间的与所述第二车道相邻的路肩的区域，所述对象区间是在设想为所述本车辆基于所述第一计划执行了车道变更时从所述车道变更中的第一时刻到所述车道变更结束的第二时刻为止的对象的时间的期间所述本车辆所位于的在所述车辆的行进方向上的区间。

9、(6)：在上述(1)的方案的基础上，在所述路肩存在车辆的情况下，在所述本车辆通过所述路肩的车辆之后，所述控制部执行车道变更。

10、(7)：在上述(6)的方案的基础上，在所述本车辆通过所述路肩的车辆之前，所述控制部经由通知装置向所述本车辆的乘员通知进行车道变更。

11、(8)：在上述(6)的方案的基础上，在所述本车辆通过所述路肩的车辆之前，所述控制部使方向指示器显示向所述第二车道进行车道变更。

12、(9)：在上述(8)的方案的基础上，在经由通知装置向所述本车辆的乘员通知了进行所述车道变更的意旨后，所述控制部执行所述车道变更，在对象区间的与所述第二车道相邻的路肩存在车辆的情况下，所述控制部抑制所述车道变更，所述对象区间是从预定进行所述通知的第三时刻的所述本车辆的位置到预定完成所述车道变更的第四时刻的所述本车辆的位置为止的在所述本车辆的行进方向上的区间。

13、(10)：在上述(1)的方案的基础上，在使方向指示器显示向所述第二车道进行车道变更之后，所述控制部执行所述车道变更，在对象区间的与所述第二车道相邻的路肩存在车辆的情况下，所述控制部抑制所述车道变更，所述对象区间是从预定使所述方向指示器显示向所述第二车道进行车道变更的第五时刻的所述本车辆的位置到预定完成所述车道变更的第六时刻的所述本车辆的位置为止的在所述本车辆的行进方向上的区间。

14、(11)：在上述(1)的方案的基础上，在预定执行所述车道变更、且在对象区间的与所述第二车道相邻的路肩存在车辆的情况下，所述控制部抑制所述车道变更，所述对象区间是在执行所述车道变更的预定中从所述本车辆预定与所述第二车道的划分线接触的第七时刻的所述本车辆的位置到预定完成所述车道变更的第八时刻的所述本车辆的位置为止的在所述本车辆的行进方向上的区间。

15、(12)：本发明的其他方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边的状况；基于所述周边的状况，来控制所述本车辆的转向使所述本车辆从所述本车辆行驶的第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更；在预定进行所述车道变更时在进行所述车道变更的方向上且与所述第二车道相邻的对象的路肩不存在车辆的情况下，执行所述车道变更；以及在所述路肩存在车辆的情况下，抑制所述车道变更。

16、(13)：本发明的其他方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边的状况；基于所述周边的状况，来控制所述本车辆的转向使所述本车辆从所述本车辆行驶的第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更；在预定进行所述车道变更时在进行所述车道变更的方向上且与所述第二车道相邻的对象的路肩不存在车辆的情况下，执行所述车道变更；以及在所述路肩存在车辆的情况下，抑制所述车道变更。

17、发明效果

18、根据(1)-(13)的方案，能够实现顾及到乘员的车辆的控制。例如，车辆控制装置使本车辆不进行朝向存在于路肩的车辆移动这样的行为，因此能够以乘员不会感到不安的方式进行车道变更。

19、根据(3)的方案，车辆控制装置不使本车辆进行朝向在路肩并排行驶的车辆等在路肩行驶的车辆移动这样的行为，因此能够以乘员不会感到不安的方式进行车道变更。

20、根据(6)的方案，车辆控制装置在通过路肩的车辆后使本车辆进行车辆变更，因此能够以乘员不会感到不安的方式进行车道变更。

21、根据(7)的方案，车辆控制装置使通知装置向乘员通知车道变更的时机或使方向指示器向乘员显示车道变更的时机，因此乘员的安心感提高。例如，在通过路肩之前进行车道变更的通知或由方向指示器进行显示，乘员能够容易地识别到“之后(例如在通过路肩的时机)开始车道变更”这一情况。

22、根据(8)-(10)中的任一方案，车辆控制装置能够精度良好地判定在车道变更时乘员有可能感到不安的路肩的车辆。由此，车辆控制装置能够更可靠地以乘员不会感到不安的方式进行车道变更。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

12.一种车辆控制方法，其中，

13.一种存储介质，其存储有程序，其中，

技术总结
提供能够实现顾及到乘员的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；以及控制部，其基于所述周边的状况，来控制所述本车辆的转向使所述本车辆从所述本车辆行驶的第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更，在预定进行所述车道变更时在进行所述车道变更的方向上且与所述第二车道相邻的对象的路肩不存在车辆的情况下，所述控制部执行所述车道变更，在所述路肩存在车辆的情况下，所述控制部抑制所述车道变更。

技术研发人员：寺町知峰
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23