车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质与流程

本发明涉及执行横向位置控制的车辆控制装置、使搭载于车辆的计算机执行上述横向位置控制的车辆控制方法、以及保存使上述计算机执行上述横向位置控制的程序的存储介质，上述横向位置控制是以使得车辆维持行驶区域的目标横向位置并进行行驶的方式控制转舵轮的控制。

背景技术：

1、以往以来，已知有执行以使得车辆维持行驶区域的目标横向位置并进行行驶的方式控制转舵轮的横向位置控制(车道维持控制)的车辆控制装置。例如，日本特开2019-59363记载的车辆控制装置(以下，称为“以往装置”)，在对划分行驶区域的划分线的识别结果的可靠性低的情况下，通过减小在横向位置控制中使用的控制参数(目标操舵角的上限值以及目标操舵角速度的上限值)来降低横向位置控制的响应性。

技术实现思路

1、在车辆行驶在弯路的情况下，存在根据每个驾驶员而特性不同的倾向。例如，既存在具有使车辆在弯路的内侧行驶的特性(内侧特性)的驾驶员，也存在具有使车辆在弯路的外侧行驶的特性(外侧特性)的驾驶员。

2、以往装置能够执行与对划分线的识别结果的可靠性相符合的横向位置控制，但无法执行与对弯路的驾驶员的特性相符合的横向位置控制。与驾驶员的特性不符合的横向位置控制有可能给驾驶员造成不适感以及不安感。

3、本发明是为了应对前述的课题而做出的。即，提供一种能够执行与对弯路的驾驶员的特性相符合的横向位置控制，降低横向位置控制给驾驶员造成不适感以及不安感的可能性的车辆控制装置。

4、本发明的车辆控制装置(以下，也称为“本发明装置”)是能够执行横向位置控制的车辆控制装置(10)，所述横向位置控制是以使得目标转舵角(θtgt)与车辆(va)的转舵轮的转舵角(θt)一致的方式控制所述转舵轮的控制，所述目标转舵角(θtgt)是用于使所述车辆一边维持所述车辆所行驶的行驶区域(ta)的预定的目标横向位置(ltgt)一边进行行驶的转舵角，

5、所述车辆控制装置构成为，

6、在没有执行所述横向位置控制的非执行期间，基于表示操舵行进方向与所述目标横向位置的关系的指标值，对弯路中的驾驶员的特性进行学习(步骤430至步骤445、步骤455、步骤460)，所述操舵行进方向表示驾驶员对方向盘的操舵操作下的车辆的行进方向，

7、基于所学习到的驾驶员的特性来变更在所述横向位置控制中使用的控制参数(步骤525至步骤535、步骤580至步骤590)。

8、本发明装置在非执行期间，基于表示操舵行进方向与目标横向位置的关系的指标值，对弯路中的驾驶员的特性进行学习。并且，本发明装置基于学习到的驾驶员的特性来变更在横向位置控制中使用的控制参数。由此，使用与驾驶员的特性相符合的控制参数来执行横向位置控制，因此，能够降低横向位置控制给驾驶员造成不适感以及不安感的可能性。

9、例如，本发明装置在非执行期间的操舵行进方向有比目标横向位置靠内侧的倾向的情况下，将该驾驶员的特性判定为内侧特性，在非执行期间的操舵行进方向有比目标横向位置靠外侧的倾向的情况下，将该驾驶员的特性判定为外侧特性。

10、作为控制参数，存在控制阈值角度以及控制增益。

11、控制阈值角度

12、本发明装置在执行横向位置控制的期间，在目标转舵角与转舵角的差的大小成为了控制阈值角度以上的情况下，以使得转舵角与目标转舵角一致的方式控制转舵轮。

13、具有内侧特性的驾驶员有“相比于具有外侧特性的驾驶员，在早的定时开始针对弯路的操舵操作”的倾向。因此，本发明装置在驾驶员的特性为内侧特性的情况下，与驾驶员的特性为外侧特性的情况相比，减小控制阈值角度。由此，能够降低以由横向位置控制引起的转舵轮的控制的开始延迟为起因而具有内侧特性的驾驶员对横向位置控制抱有不适感以及不安感的可能性。

14、控制增益

15、本发明装置基于车辆相对于目标横向位置的位置以及控制增益来取得目标转舵角θtgt(参照后述的式(1))。控制增益越大则目标转舵角越容易变大，因此，目标转舵角与转舵角的差的大小越容易成为控制阈值角度以上。因此，本发明装置在驾驶员的特性为内侧特性的情况下，与驾驶员的特性为外侧特性的情况相比，增大控制增益。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，能够执行横向位置控制，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，

4.一种车辆控制方法，是搭载于车辆的计算机能够执行横向位置控制的车辆控制方法，

5.一种存储介质，保存能够使搭载于车辆的计算机执行横向位置控制的程序，

技术总结
一种车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质，车辆控制装置能够执行横向位置控制，所述横向位置控制是以使得目标转舵角与车辆的转舵轮的转舵角一致的方式控制转舵轮的控制，所述目标转舵角是用于使车辆一边维持车辆行驶的行驶区域的预定的目标横向位置一边进行行驶的转舵角。车辆控制装置，在没有执行横向位置控制的非执行期间，基于表示操舵行进方向与目标横向位置的关系的指标值，对弯路处的驾驶员的特性进行学习，基于所学习到的驾驶员的特性来变更在横向位置控制中使用的控制参数，所述操舵行进方向表示驾驶员对方向盘的操舵操作下的车辆的行进方向。

技术研发人员：二木友彦
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23