一种过线管布管机械手的制作方法

本发明涉及机械手，具体涉及一种过线管布管机械手。

背景技术：

1、某些特制的预制混凝土块中预埋有过线管，用于穿设线缆；

2、这些预制混凝土块制作时，一般是先扎好钢筋笼，然后将过线管布置到钢筋笼中，随后布置模具，最后浇筑成型。在这一过程中，将过线管穿设到钢筋笼中的操作比较麻烦。如果先铺设过线管，然后再扎钢筋笼，就又会导致架设钢筋困难，不便对纵横钢筋绑扎或焊接。

技术实现思路

1、针对上述存在的技术不足，本发明提供一种过线管布管机械手，利用机械手将过线管穿设到扎好的钢筋笼中。

2、本发明采用如下技术方案：一种过线管布管机械手，包括：

3、支架，所述支架下端回转安装有联动轴；

4、主动夹爪组件，包括铰接在所述联动轴上的用于夹持过线管的左主动夹爪和右主动夹爪；

5、夹持驱动组件，安装在所述支架上；所述夹持驱动组件用于驱动左主动夹爪和右主动夹爪绕所述联动轴做开合运动；

6、从动夹爪组件，与所述主动夹爪组件连接；所述从动夹爪组件包括绕所述联动轴转动，且与所述左主动夹爪、右主动夹爪同步开合的左从动夹爪、右从动夹爪；

7、轴向驱动组件，用于驱动过线管移动；

8、其中，所述轴向驱动组件包括：

9、驱动机构，用于驱动所述联动轴转动；

10、驱动斜齿轮，固定安装在所述联动轴上；

11、驱动滚轮，回转安装在所述左从动夹爪、右从动夹爪上；

12、从动斜齿轮，固定在所述驱动滚轮转轴的一端并与所述驱动斜齿轮互相啮合；

13、当所述左主动夹爪、右主动夹爪夹持住过线管时，驱动滚轮抵在过线管的外壁上；驱动滚轮转动时，驱动过线管沿着过线管的轴向移动。

14、其进一步是：所述主动夹爪组件设置有两组，两组所述主动夹爪组件对称安装在所述联动轴的两端。

15、所述左主动夹爪和右主动夹爪结构相同；

16、左主动夹爪呈弧形，左主动夹爪上端回转安装在所述联动轴上；左主动夹爪的上下部分别具有一对用于夹持过线管的从动滚轮；所述从动滚轮与所述驱动滚轮的转向相同。

17、所述夹持驱动组件包括固定在支架上的气缸，气缸轴心延长线与所述联动轴轴心相交；所述气缸的活塞杆端铰接有一对连杆，两个所述连杆的另一端与对应侧的左主动夹爪、右主动夹爪铰接。

18、所述左从动夹爪和右从动夹爪结构相同；

19、左从动夹爪包括一对弧形板，两弧形板之间通过隔板固定连接；所述弧形板与对应侧的左主动夹爪通过连接板固定连接。

20、所述左从动夹爪上安装有多个所述驱动滚轮；相邻的驱动滚轮的转轴之间通过斜齿轮对传动连接，其中，靠近所述驱动斜齿轮的一个驱动滚轮的转轴端部安装有所述从动斜齿轮。

21、所述驱动机构包括固定在所述联动轴上的链轮，链轮的两侧分别设置有一个所述驱动斜齿轮，其中一个驱动斜齿轮用于驱动左从动夹爪上的驱动滚轮，另一个驱动斜齿轮用于驱动右从动夹爪上的驱动滚轮；

22、所述驱动机构还包括固定在支架上的自锁电机，自锁电机通过传动链连接所述链轮。

23、所述斜齿轮对外侧罩设有第一外壳。

24、所述驱动斜齿轮、从动斜齿轮和链轮外罩设有第二外壳，第二外壳上开设有供靠近所述驱动斜齿轮的驱动滚轮转轴穿过的避让孔。

25、所述支架包括横梁板，横梁板下侧固定有一对用于支撑联动轴的支撑板；所述横梁板上侧固定有用于连接机械臂执行端的法兰板。

26、在工作时，左从动夹爪、右从动夹爪跟随左主动夹爪、右主动夹爪闭合，其上的驱动滚轮和从动滚轮夹持在过线管上，在轴向驱动组件的驱动下，驱动滚轮推动过线管沿着轴向移动，从动滚轮对过线管移动进行引导和支撑，最终实现将过线管插入到钢筋笼中。

27、本发明的有益效果在于：

28、主动夹爪组件和从动夹爪组件共同工作，形成了对过线管的双重夹持，增强了夹持的稳定性和可靠性；其中，左主动夹爪、右主动夹爪上的从动滚轮可自由转动，用于对过线管引导和支撑，左从动夹爪、右从动夹爪上的驱动滚轮用于推动过线管移动，且驱动滚轮具有自锁功能，在夹持过程中保持过线管的位置不变，防止了意外滑落；

29、轴向驱动组件采用分离式驱动结构，从动斜齿轮能跟随左从动夹爪、右从动夹爪转动，并始终保持与驱动斜齿轮的啮合，在左从动夹爪、右从动夹爪处于任何开合角度下，都可正常传动，这使得机械手能够适应不同直径的过线管；

30、本发明的机械手能够准确地将过线管穿设到钢筋笼中，降低工人的劳动强度，减少人工操作的复杂性和时间成本，提高施工精度。

技术特征：

1.一种过线管布管机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种过线管布管机械手，其特征在于：所述主动夹爪组件（2）设置有两组，两组所述主动夹爪组件（2）对称安装在所述联动轴（11）的两端。

3.根据权利要求1所述的一种过线管布管机械手，其特征在于：所述左主动夹爪（21）和右主动夹爪（22）结构相同；

4.根据权利要求1所述的一种过线管布管机械手，其特征在于：所述夹持驱动组件（3）包括固定在支架（1）上的气缸（31），气缸（31）轴心延长线与所述联动轴（11）轴心相交；所述气缸（31）的活塞杆端铰接有一对连杆（32），两个所述连杆（32）的另一端与对应侧的左主动夹爪（21）、右主动夹爪（22）铰接。

5.根据权利要求2所述的一种过线管布管机械手，其特征在于：所述左从动夹爪（41）和右从动夹爪（42）结构相同；

6.根据权利要求5所述的一种过线管布管机械手，其特征在于：所述左从动夹爪（41）上安装有多个所述驱动滚轮（52）；相邻的驱动滚轮（52）的转轴之间通过斜齿轮对（55）传动连接，其中，靠近所述驱动斜齿轮（51）的一个驱动滚轮（52）的转轴端部安装有所述从动斜齿轮（53）。

7.根据权利要求5所述的一种过线管布管机械手，其特征在于：所述驱动机构（54）包括固定在所述联动轴（11）上的链轮（541），链轮（541）的两侧分别设置有一个所述驱动斜齿轮（51），其中一个驱动斜齿轮（51）用于驱动左从动夹爪（41）上的驱动滚轮（52），另一个驱动斜齿轮（51）用于驱动右从动夹爪（42）上的驱动滚轮（52）；

8.根据权利要求6所述的一种过线管布管机械手，其特征在于：所述斜齿轮对（55）外侧罩设有第一外壳（71）。

9.根据权利要求7所述的一种过线管布管机械手，其特征在于：所述驱动斜齿轮（51）、从动斜齿轮（53）和链轮（541）外罩设有第二外壳（72），第二外壳（72）上开设有供靠近所述驱动斜齿轮（51）的驱动滚轮（52）转轴穿过的避让孔（721）。

10.根据权利要求7所述的一种过线管布管机械手，其特征在于：所述支架（1）包括横梁板（12），横梁板（12）下侧固定有一对用于支撑联动轴（11）的支撑板（13）；所述横梁板（12）上侧固定有用于连接机械臂执行端（8）的法兰板（14）。

技术总结
本发明公开了一种过线管布管机械手，属于机械手技术领域。包括：支架下端回转安装联动轴；主动夹爪组件包括铰接在联动轴上的左、右主动夹爪；夹持驱动组件用于驱动左、右主动夹爪开合运动；从动夹爪组件包括绕联动轴转动，且与左、右主动夹爪同步开合的左、右从动夹爪；轴向驱动组件用于驱动过线管移动。本发明的主动夹爪组件和从动夹爪组件共同工作，形成双重夹持，左、右主动夹爪上的从动滚轮用于对过线管引导和支撑，左、右从动夹爪上的驱动滚轮用于推动过线管移动；轴向驱动组件采用分离式驱动结构，保证从动斜齿轮能跟随左、右从动夹爪转动，并始终保持与驱动斜齿轮的啮合；本发明的机械手能够准确地将过线管穿设到钢筋笼中，提高施工精度。

技术研发人员：刘宜胜,陈茂君
受保护的技术使用者：江苏国源特种构件有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23