自移动设备大区域移动方法、自移动设备及存储介质与流程
本发明涉及自移动设备移动，尤其涉及一种自移动设备大区域移动方法、自移动设备及存储介质。
背景技术：
1、在智能庭院管理领域，自移动设备特别是割草机，以其自主工作的能力，为庭院维护带来了巨大的变化，如割草机可在特定的工作区域完成割草工作。其核心工作原理在于，根据预先设定的工作区域边界，割草机能够自主规划路径并执行相应的工作任务。然而，在实际应用中，过大的工作区域，割草机在正常移动或者转弯都会造成工作区域遗漏或者切割不完整的问题，也即并不能保证工作过后的工作区域中的草保持整齐的状态，进而影响到用户对工作区域的整体视觉效果。
2、因此，本领域技术人员亟需寻找一种新的技术方案来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自移动设备大区域移动方法、自移动设备及存储介质，以解决现有技术中自移动设备移动工作过程影响到整体视觉效果的技术问题。
2、为实现上述目的，提供一种自移动设备大区域移动方法，所述方法包括：
3、通过自移动设备的定位信息确定所述自移动设备移动至大区域中的第一目标位置点时，控制所述自移动设备按照预设移动策略执行后退动作，将所述自移动设备移动至历史移动位置点；
4、控制所述自移动设备按照预设转弯策略在所述历史移动位置点执行大角度转弯动作，将所述自移动设备移动至大区域中的第一转弯位置点；
5、控制所述自移动设备在所述第一转弯位置点执行后退动作，将所述自移动移动至所述大区域中的第二目标位置点；所述第二目标位置点和所述第一目标位置点都位于所述大区域中的转向位置；
6、控制所述自移动设备在所述第二目标位置点继续执行移动动作，直至完成所述大区域的移动工作。
7、可选地，所述控制所述自移动设备按照预设移动策略执行后退动作，将所述自移动设备移动至历史移动位置点，包括：
8、获取所述自移动设备从所述历史移动位置点移动至所述第一目标位置点的位置调整信息；
9、根据所述位置调整信息确定所述自移动设备的移动路径；
10、控制所述自移动设备按照所述移动路径执行预设后退速度的后退动作，直至确定所述自移动设备最后的位置点与所述历史移动位置点存在重合现象。
11、可选地，所述控制所述自移动设备按照所述移动路径执行预设后退速度的后退动作，包括：
12、获取所述第一目标位置点所对应的角度关系；所述角度关系是指形成该位置点所在边界形成的角度大小；
13、在确定所述角度关系为第一预设角度关系时，控制所述自移动设备中的左右轮的轮速后执行预设后退速度的后退动作，并调整所述自移动设备的位置到所述移动路径对应的历史移动位置点。
14、可选地，所述控制所述自移动设备按照所述移动路径执行预设后退速度的后退动作，包括：
15、在确定所述角度关系为第二预设角度关系时，直接控制所述自移动设备按照与所述移动路径对应的距离信息执行预设后退速度的后退动作，并调整所述自移动设备的位置到所述移动路径对应的历史移动位置点。
16、可选地，所述控制所述自移动设备按照预设转弯策略在所述历史移动位置点执行大角度转弯动作，将所述自移动设备移动至大区域中的第一转弯位置点，包括：
17、控制所述自移动设备的左右轮的轮速后在所述历史移动位置点执行预设转向速度的转向动作，将所述自移动设备移动至所述大区域中的第一转弯位置点。
18、可选地，所述控制所述自移动设备在所述第一转弯位置点执行后退动作，将所述自移动移动至所述大区域中的第二目标位置点，包括：
19、在确定所述第一目标位置点所对应的角度关系为第一预设角度关系时，控制所述自移动设备在所述目标历史移动位置点向着所述第一目标位置点执行后退动作；
20、在确定所述自移动设备移动至所述大区域中的目标完成点，控制所述自移动设备在所述目标完成点完成转向动作后执行前进动作，将所述自移动移动至所述大区域中的第二目标位置点；在所述目标完成点完成转向动作后，所述自移动设备的朝向与所述自移动设备在所述第一转弯位置点的朝向一致。
21、可选地，所述控制所述自移动设备在所述第二目标位置点继续执行移动动作，直至完成所述大区域的移动工作，包括：
22、在确定所述自移动设备不位于所述大区域中的底角位置时，控制所述自移动设备移动至与所述第二目标位置点对应的第二转弯位置点；
23、控制所述自移动设备在第一预设时间内从所述第二转弯位置点加速移动预设距离后，并控制所述自移动设备在第二预设时间内减速移动至所述大区域中的第三目标位置点；
24、在确定所述第三目标位置点所对应的角度关系为第一预设角度关系或第二预设预设角度关系时，控制所述自移动设备在所述第三目标位置点执行预设形状的转弯动作，直至在所述大区域完成移动工作。
25、可选地，所述控制所述自移动设备在第二预设时间内减速移动至所述大区域中的第三目标位置点之后，还包括：
26、在确定所述第三目标位置点所对应的角度关系为第三预设角度关系时，控制所述自移动设备在所述第三目标位置点执行加速移动，直至在所述大区域完成移动工作。
27、为实现上述目的，还提供一种自移动设备，包括控制器和存储器，所述存储器存储自移动设备大区域移动程序，所述控制器控制所述自移动设备大区域移动程序控制执行时实现上述自移动设备大区域移动方法的步骤。
28、为实现上述目的，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自移动设备大区域移动方法的步骤。
29、本发明提供的自移动设备大区域移动方法包括：通过自移动设备的定位信息确定所述自移动设备移动至大区域中的第一目标位置点时，控制所述自移动设备按照预设移动策略执行后退动作，将所述自移动设备移动至历史移动位置点；控制所述自移动设备按照预设转弯策略在所述历史移动位置点执行大角度转弯动作，将所述自移动设备移动至大区域中的第一转弯位置点；控制所述自移动设备在所述第一转弯位置点执行后退动作，将所述自移动移动至所述大区域中的第二目标位置点；所述第二目标位置点和所述第一目标位置点都位于所述大区域中的转向位置；控制所述自移动设备在所述第二目标位置点继续执行移动动作，直至完成所述大区域的移动工作。如此，通过控制自移动设备执行相关动作，可减少自移动设备在较大区域造成遗漏工作的概率或者可提高自移动设备在较大区域的处理完整度，进而可确保大区域中工作完成后的整齐度，满足整体的视觉效果。
技术特征：
1.一种自移动设备大区域移动方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的自移动设备大区域移动方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备按照预设移动策略执行后退动作，将所述自移动设备移动至历史移动位置点，包括：
3.如权利要求2所述的自移动设备大区域移动方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备按照所述移动路径执行预设后退速度的后退动作，包括：
4.如权利要求3所述的自移动设备大区域移动方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备按照所述移动路径执行预设后退速度的后退动作，包括：
5.如权利要求1所述的自移动设备大区域移动方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备按照预设转弯策略在所述历史移动位置点执行大角度转弯动作，将所述自移动设备移动至大区域中的第一转弯位置点，包括：
6.如权利要求1所述的自移动设备大区域移动方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备在所述第一转弯位置点执行后退动作，将所述自移动移动至所述大区域中的第二目标位置点，包括：
7.如权利要求1所述的自移动设备大区域移动方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备在所述第二目标位置点继续执行移动动作，直至完成所述大区域的移动工作，包括：
8.如权利要求7所述的自移动设备大区域移动方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备在第二预设时间内减速移动至所述大区域中的第三目标位置点之后，还包括：
9.一种自移动设备，其特征在于，包括控制器和存储器，所述存储器存储自移动设备大区域移动程序，所述控制器控制所述自移动设备大区域移动程序控制实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备大区域移动方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备大区域移动方法的步骤。
技术总结
本发明属于自移动设备移动技术领域，公开了一种自移动设备大区域移动方法、自移动设备及存储介质，所述方法包括：通过自移动设备的定位信息确定自移动设备移动至大区域中的第一目标位置点时，控制自移动设备按照预设移动策略执行后退动作，将自移动设备移动至历史移动位置点；控制自移动设备按照预设转弯策略在历史移动位置点执行大角度转弯动作，将自移动设备移动至大区域中的第一转弯位置点；控制自移动设备在第一转弯位置点执行后退动作，将自移动移动至所述大区域中的第二目标位置点；控制自移动设备在第二目标位置点继续执行移动动作，直至完成大区域的移动工作。本发明可确保大区域中工作完成后的整齐度，满足整体的视觉效果。
技术研发人员：黄阳,杨美琪
受保护的技术使用者：深圳汉阳科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23