一种点云预处理方法和装置与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种点云预处理方法和装置。

背景技术：

1、在自动驾驶领域，为了保障车辆的安全行驶，需要基于激光雷达采集的点云为车辆构建地图。

2、但是，由于激光雷达采集的点云中包含很多冗余特征，例如树叶等，导致构建的地图不准确，进而影响车辆的行驶安全。因此，需要对激光雷达采集的点云进行预处理，以去除点云中的冗余特征，提高建图质量。

技术实现思路

1、第一方面，本实施例提供了一种点云预处理方法，包括：

2、对当前帧的点云进行去畸变；当前帧的点云由车辆的激光雷达采集；

3、将距离车辆所在地面预设距离范围内的去畸变后的点云，划分为当前帧的行驶路面点云和当前帧的非行驶路面点云；其中，在地面的同一侧，当前帧的行驶路面点云比当前帧的非行驶路面点云更靠近地面；

4、滤除当前帧的行驶路面点云中动态障碍物的点数据；

5、滤除当前帧的非行驶路面点云中曲率超过预设的曲率阈值的点数据；

6、对过滤后的当前帧的行驶路面点云和过滤后的当前帧的非行驶路面点云进行体素滤波，得到预处理后的点云。

7、第二方面，本实施例提供了一种点云预处理装置，包括：

8、去畸变模块，配置为对当前帧的点云进行去畸变；当前帧的点云由车辆的激光雷达采集；

9、划分模块，配置为将距离车辆所在地面预设距离范围内的去畸变后的点云，划分为当前帧的行驶路面点云和当前帧的非行驶路面点云；其中，在地面的同一侧，当前帧的行驶路面点云比当前帧的非行驶路面点云更靠近地面；

10、过滤模块，配置为滤除当前帧的行驶路面点云中动态障碍物的点数据；滤除当前帧的非行驶路面点云中曲率超过预设的曲率阈值的点数据；

11、体素滤波模块，配置为对过滤后的当前帧的行驶路面点云和过滤后的当前帧的非行驶路面点云进行体素滤波，得到预处理后的点云。

12、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

13、一个或多个处理器；

14、存储装置，用于存储一个或多个程序，

15、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上述任一实施例的方法。

16、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的方法。

17、上述一个或多个实施例具有如下优点或有益效果：考虑到人等动态障碍物通常在靠近地面处运动，路灯杆、树等静态障碍物相比于人等动态障碍物通常远离地面，本公开实施例基于与行驶路面距离的远近，将去畸变后的点云划分为行驶路面点云和非行驶路面点云，对这两部分点云分别处理。对人、车等动态障碍物比较集中的行驶路面点云，通过滤除动态障碍物点数据的方式进行过滤，对路灯杆、树等静态障碍物比较集中的非行驶路面点云，通过比较曲率的方式进行过滤。相比于仅通过曲率过滤的方式，这种分两部分处理的方式，有效降低了计算量，提高点云处理效率。同时，通过曲率过滤，能够去除树叶等表面不规则的点，保留路灯杆等特征稀疏的点，提高点云预处理的质量。

18、上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

技术特征：

1.一种点云预处理方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

8.一种点云预处理装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种点云预处理方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：对当前帧的点云进行去畸变；当前帧的点云由车辆的激光雷达采集；将距离车辆所在地面预设距离范围内的去畸变后的点云，划分为当前帧的行驶路面点云和当前帧的非行驶路面点云；其中，在地面的同一侧，当前帧的行驶路面点云比当前帧的非行驶路面点云更靠近地面；滤除当前帧的行驶路面点云中动态障碍物的点数据；滤除当前帧的非行驶路面点云中曲率过预设的曲率阈值的点数据；对过滤后的当前帧的行驶路面点云和过滤后的当前帧的非行驶路面点云进行体素滤波，得到预处理后的点云。该实施方式能够提高点云处理效率和质量。

技术研发人员：李开苒,夏华林,苗乾坤
受保护的技术使用者：新石器慧通（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23