一种蹲、坐式马桶智能清洁机器人

本发明涉及清洁机器人，具体而言，涉及一种蹲、坐式马桶智能清洁机器人。

背景技术：

1、在厕所中，最主要的器具是马桶，现有的马桶一般分为蹲式马桶和坐式马桶，坐式马桶一般用于家庭厕所中，蹲式马桶一般用于公共厕所中，而公共场所有时为了照顾残疾人士或者其他特殊人士也会专门设立坐式马桶。马桶由于是为人类排泄而设立，大多数情况下处于潮湿环境，又或者有排泄物残留，很容易滋生细菌，引起卫生问题，需要进行定期清洁。由于人对排泄物天然的抵触和避讳心理，这也使得公共厕所的马桶一般都是特定的保洁人员进行手动清洁，哪怕在家庭中，人们也往往厌于清洁马桶，因为人为清洁马桶的清洁时间长且过程繁琐，清洗液容易溅到身上，如果残留有排泄物也极容易引起清洁人员的反感。

2、现有技术中，通过马桶智能清洁机器人自动对马桶进行清洁，可以在一定程度上解决上述问题，但是现有的马桶智能清洁机器人往往只能清洁一种马桶，比如只能清洁坐式马桶或蹲式马桶，而公共厕所中往往既有蹲式马桶也有坐式马桶，在一些家庭中可能也既有蹲式马桶也有坐式马桶，这使得在实际生活中，往往还需要对马桶智能清洁机器人无法清洁的马桶进行人为清洁，或者需要购买分别能够清洁坐式马桶和蹲式马桶的两种智能清洁机器人，成本高昂。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是，提供一种蹲、坐式马桶智能清洁机器人，既能够清洁坐式马桶也能够清洁蹲式马桶，提高厕所清洁效率。

2、本发明提供一种蹲、坐式马桶智能清洁机器人，包括：

3、u字形结构的机身，机身的外壁上固定有水箱、清洁剂箱、用于抽吸水箱中水的第一泵以及用于抽吸清洁剂箱中清洁剂的第二泵；机身内设置有用于分别输送水和清洁剂的第一水路和第二水路，机身相对方向的两个内壁上均开设有用于射出水和清洁剂的第一出液孔以及第二出液孔，第一出液孔设置在内壁上侧，第二出液孔设置在内壁下侧；第一水路的一端与第一出液孔连接，另一端与第一泵以及第二泵连接；第二水路的一端与第二出液孔连接，另一端与第一泵以及第二泵连接；

4、第一清洁机构以及第一升降机构，第一清洁机构以及第一升降机构均设置在机身相对方向的两个内侧壁上；当机身对坐式马桶形成半包围时，第一升降机构控制第一清洁机构的升降以对坐式马桶的外壁进行清洁，当机身位于蹲式马桶上方时，第一升降机构控制第一清洁机构的升降以对蹲式马桶的踏板进行清洁；

5、第二清洁机构以及第二升降机构，第二清洁机构以及第二升降机构均固定在机身上，，当机身对坐式马桶形成半包围或位于蹲式马桶上方时，第二升降机构控制第二清洁机构的升降以对坐式马桶内壁或蹲式马桶内壁进行清洁；

6、移动机构，移动机构固定在机身底部，用于驱动机身移动；

7、控制终端，控制终端固定在机身上，第一泵、第二泵、第一清洁机构、第二清洁机构以及移动机构均与控制终端电连接。

8、本技术与现有技术相比，具有以下优点：u字形结构的机身可以对坐式马桶有效形成半包围，且能够覆盖蹲式马桶；水和清洁剂分别通过第一泵和第二泵的抽吸，经过第一水路和第二水路，最后经过第一出液孔以及第二出液孔射出；由于坐式马桶具有高度差，所以第一出液孔设置在内壁上侧，使得第一出液孔射出的水和清洁剂有效可以射入坐式马桶内壁，而第二出液孔设置在内壁下侧，可以使得第二出液孔射出的水和清洁剂有效射向坐式马桶外壁、蹲式马桶踏板以及蹲式马桶内壁；当机身对坐式马桶形成半包围时，第一升降机构控制第一清洁机构上升，可以对坐式马桶的外壁进行清洁，当机身位于蹲式马桶上方时，第一升降机构控制第一清洁机构下降，可以对蹲式马桶的踏板进行清洁；当机身对坐式马桶形成半包围或位于蹲式马桶上方时，第二升降机构控制第二清洁机构下降，对坐式马桶内壁以及蹲式马桶内壁进行清洁；且机身可以通过移动机构自动移动，实现自动对蹲式马桶和坐式马桶的清洁，本发明既能够清洁坐式马桶也能够清洁蹲式马桶，提高厕所清洁效率。

9、在一种可能的实施方式中，第一升降机构包括开设在机身相对方向的两个内侧壁上的第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽以及第四滑槽；第一滑槽以及第二滑槽分别位于两个内侧壁上靠近开口的一侧，第三滑槽以及第四滑槽分别位于两个内侧壁上靠近闭口的一侧；第一升降机构还包括四个分别设置在第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽以及第四滑槽内的第一电动升降装置；

10、第一清洁机构包括：第一电动清洁刷、第二电动清洁刷第三电动清洁刷、第四电动清洁刷、四个第一电动伸缩装置以及一对第一转动电机；

11、四个第一电动伸缩装置分别滑动连接在第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽以及第四滑槽内，并分别与四个第一电动升降装置连接；

12、第一电动清洁刷以及第二电动清洁刷分别与第一滑槽以及第二滑槽中的两个第一电动伸缩装置伸缩端固定，使得第一电动清洁刷以及第二电动清洁刷能够通过相对移动与坐式马桶外壁接触，且能够通过上下移动与蹲式马桶的踏板接触；第三电动清洁刷以及第四电动清洁刷分别与第三滑槽以及第四滑槽中的两个第一电动伸缩装置伸缩端转动连接，两个第一转动电机分别设置在两个转动连接处，使得第三电动清洁刷以及第四电动清洁刷能够通过相对移动以及沿水平面转动与坐式马桶前端的弧面外壁贴合，且能够通过上下移动与蹲式马桶的踏板接触；

13、第一电动升降装置、第一电动清洁刷、第二电动清洁刷、第三电动清洁刷、第四电动清洁刷、四个第一电动伸缩装置以及一对第一转动电机均与控制制度电连接。

14、与现有技术相比，采用上述技术方案能够让第一电动清洁刷以及第二电动清洁刷能够向相对方向移动，抵紧坐式马桶外壁或蹲式马桶踏板进行清洁，又由于坐式马桶的前端面是有一定弧度的，所以第三电动清洁刷以及第四电动清洁刷需要转动，并通过向相对方向移动使得第三电动清洁刷以及第四电动清洁刷与坐式马桶前端的弧面抵紧配合，且第一电动清洁刷、第二电动清洁刷、第三电动清洁刷以及第四电动清洁刷均能够沿竖向上下移动，可以对坐式马桶外壁以及蹲式马桶踏板进行全方位清洁。

15、在一种可能的实施方式中，第一清洁机构还包括四个与控制终端电连接的第一压力传感器，四个第一压力传感器分别设置在第一电动清洁刷、第二电动清洁刷、第三电动清洁刷以及第四电动清洁刷内，用于感应清洁时的挤压力。

16、与现有技术相比，采用上述技术方案能够让控制终端控制根据第一电动清洁刷、第二电动清洁刷、第三电动清洁刷以及第四电动清洁刷的挤压力控制清洁力度，对蹲式马桶或坐式马桶外壁有效清洁。

17、在一种可能的实施方式中，第二清洁机构包括第五电动清洁刷、连接杆、第二电动伸缩装置以及第二转动电机；第二升降机构包括开设在机身闭口侧的内壁上的竖向延伸的第五滑槽以及设置在第五滑槽内的第二电动升降装置；第二转动电机滑动连接在第五滑槽内，并与第二电动升降装置连接；连接杆竖向设置在机身上方，第五电动清洁刷固定在连接杆下端，连接杆上端固定在第二电动伸缩装置的伸缩端上，使得第五电动清洁刷能够沿前后方向移动，第二电动伸缩装置另一端连接在第二转动电机驱动端上，使得第五电动清洁刷能够通过上下移动、沿前后方向移动以及沿水平面转动与坐式马桶或蹲式马桶内壁接触；

18、第五电动清洁刷、连接杆、第二电动伸缩装置、第二转动电机以及第二电动升降装置均与控制终端电连接。

19、与现有技术相比，采用上述技术方案能够让第五电动清洁刷可以沿竖向上下移动、沿水平面转动以及沿前后方向移动，这样可以对蹲式马桶和坐式马桶的内壁进行有效清洁。

20、在一种可能的实施方式中，第二清洁机构还包括与控制终端电连接的第二压力传感器，第二压力传感器设置在第五电动清洁刷内，用于感应清洁时的挤压力。

21、与现有技术相比，采用上述技术方案能够让控制终端控制根据第五电动清洁刷的挤压力控制清洁力度，对蹲式马桶或坐式马桶内壁有效清洁。

22、在一种可能的实施方式中，水箱与清洁剂箱均设置在机身闭口侧的外壁上，且水箱与清洁剂箱下端均固定一矩形结构的连接板；移动机构包括两个万向滑轮、四个全向轮以及四根连接轴；两个万向滑轮分别固定在机身底部并分别位于两个开口端处；四根连接轴的一端分别与四个全向轮的中心固定，另一端分别固定在连接板的四条边处。

23、与现有技术相比，采用上述技术方案的两个万向滑轮能够便于控制机身头部的方向，四个全向轮可以控制机身尾部的方向，使得机身的移动更加灵活，适合在的复杂环境中移动。

24、在一种可能的实施方式中，控制终端包括智能触摸显示设备。

25、与现有技术相比，采用上述技术方案能够方便用户触摸操作控制终端。

26、在一种可能的实施方式中，机身相对方向的两个内侧壁上以及底部均设置有紫外线消毒灯，紫外线消毒灯与控制终端通信连接。

27、与现有技术相比，采用上述技术方案能够在清洁完毕后，对蹲式马桶或坐式马桶进行紫外线消毒，更加卫生。

28、在一种可能的实施方式中，机身的两个开口端分别安装有毫米波雷达以及视觉传感器，毫米波雷达以及视觉传感器均与控制终端通信连接。

29、与现有技术相比，采用上述技术方案能够感知方向和障碍物，使得机身可以通过一系列路径算法实现自动移动，并识别蹲式马桶或坐式马桶进行针对清洁，更加智能化。

技术特征：

1.一种蹲、坐式马桶智能清洁机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的蹲、坐式马桶智能清洁机器人，其特征在于，第一升降机构包括开设在所述机身(1)相对方向的两个内侧壁上的第一滑槽(15)、第二滑槽(16)、第三滑槽(17)以及第四滑槽(18)；所述第一滑槽(15)以及第二滑槽(16)分别位于两个所述内侧壁上靠近开口的一侧，所述第三滑槽(17)以及第四滑槽(18)分别位于两个所述内侧壁上靠近闭口的一侧；所述第一升降机构还包括四个分别设置在所述第一滑槽(15)、第二滑槽(16)、第三滑槽(17)以及第四滑槽(18)内的所述第一电动升降装置(19)；

3.根据权利要求2所述的蹲、坐式马桶智能清洁机器人，其特征在于，所述第一清洁机构(2)还包括四个与所述控制终端(5)电连接的第一压力传感器(27)，四个所述第一压力传感器(27)分别设置在第一电动清洁刷(21)、第二电动清洁刷(22)、第三电动清洁刷(23)以及第四电动清洁刷(24)内，用于感应清洁时的挤压力。

4.根据权利要求3所述的蹲、坐式马桶智能清洁机器人，其特征在于，所述第二清洁机构(3)包括第五电动清洁刷(31)、连接杆(32)、第二电动伸缩装置(33)以及第二转动电机(34)；第二升降机构包括开设在所述机身(1)闭口侧的内壁上的竖向延伸的第五滑槽(321)以及设置在所述第五滑槽(321)内的第二电动升降装置(35)；所述第二转动电机(34)滑动连接在所述第五滑槽(321)内，并与所述第二电动升降装置(35)连接；所述连接杆(32)竖向设置在所述机身(1)上方，所述第五电动清洁刷(31)固定在所述连接杆(32)下端，所述连接杆(32)上端固定在所述第二电动伸缩装置(33)的伸缩端上，使得所述第五电动清洁刷(31)能够沿前后方向移动，所述第二电动伸缩装置(33)另一端连接在所述第二转动电机(34)驱动端上，使得所述第五电动清洁刷(31)能够通过上下移动、沿前后方向移动以及沿水平面转动与坐式马桶或蹲式马桶内壁接触；

5.根据权利要求4所述的蹲、坐式马桶智能清洁机器人，其特征在于，所述第二清洁机构(3)还包括与所述控制终端(5)电连接的第二压力传感器(36)，所述第二压力传感器(36)设置在所述第五电动清洁刷(31)内，用于感应清洁时的挤压力。

6.根据权利要求1、2、3、4或5所述的蹲、坐式马桶智能清洁机器人，其特征在于，所述水箱(11)与清洁剂箱(12)均设置在所述机身(1)闭口侧的外壁上，且所述水箱(11)与清洁剂箱(12)下端均固定一矩形结构的连接板(1112)；所述移动机构(4)包括两个万向滑轮(41)、四个全向轮(42)以及四根连接轴(421)；两个所述万向滑轮(41)分别固定在所述机身(1)底部并分别位于两个开口端处；四根所述连接轴(421)的一端分别与四个所述全向轮(42)的中心固定，另一端分别固定在所述连接板(1112)的四条边处。

7.根据权利要求4所述的蹲、坐式马桶智能清洁机器人，其特征在于，所述控制终端(5)包括智能触摸显示设备。

8.根据权利要求1、2、3、4、5或7所述的蹲、坐式马桶智能清洁机器人，其特征在于，所述机身(1)相对方向的两个内侧壁上以及底部均设置有紫外线消毒灯(1.1)，所述紫外线消毒灯(1.1)与所述控制终端(5)通信连接。

9.根据权利要求1、2、3、4、5或7所述的蹲、坐式马桶智能清洁机器人，其特征在于，所述机身(1)的两个开口端分别安装有毫米波雷达(1.2)以及视觉传感器(1.3)，所述毫米波雷达(1.2)以及视觉传感器(1.3)均与所述控制终端(5)通信连接。

技术总结
本发明提供一种蹲、坐式马桶智能清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域，包括：U字形结构的机身，机身的外壁上固定有水箱、清洁剂箱、第一泵以及第二泵；机身内设置有第一水路和第二水路，机身相对方向的两个内壁上均开设有第一出液孔以及第二出液孔；第一清洁机构，第一清洁机构固定在机身相对方向的两个内侧壁上；第二清洁机构，第二清洁机构固定在机身上；移动机构，移动机构固定在机身底部；控制终端，控制终端固定在机身上，第一泵、第二泵、第一清洁机构、第二清洁机构以及移动机构均与控制终端电连接；本发明既能够清洁坐式马桶也能够清洁蹲式马桶，提高厕所清洁效率。

技术研发人员：李涛,任潞,周庆,张洪新,战韬阳,刘类翔,阮殿波
受保护的技术使用者：宁波大学
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23