一种烹饪机械手臂及使用方法
本发明涉及工业制造，尤其涉及一种烹饪机械手臂及使用方法。
背景技术：
1、随着全球化和技术革新的推进，现代厨房正经历着一场由自动化和智能化技术驱动的革命。传统的厨房操作模式高度依赖人工技能和经验，不仅限制了生产效率，还可能导致食品质量波动和人为错误。烹饪机械手作为一种新兴工具，凭借其精准、高效和灵活的特点，在食品制备领域中展现出巨大的潜力，它提供了一种减少人力依赖、提升操作一致性与保障食品安全的有效解决方案。
2、目前，市面上的烹饪机械手机构复杂，其手臂部位造价成本较高，而手爪部位活动自由度较低，在炒菜过程中，手爪部位要求较高的自由度，以实现精准的抓取和翻炒操作，而现有的机械手对于手爪末端的改进较为落后，难以适配厨房烹饪的自由度和抓取的特点。
技术实现思路
1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本发明的第一个目的在于提供一种烹饪机械手臂，通过控制各个电机直接的配合，进而控制手臂和手爪动作，将这些基本的动作组后起来，最终实现烹饪的动作，整个机械手臂通过运动组合实现烹饪过程中的动作。
3、为达到上述目的，本发明第一方面提出了一种烹饪机械手臂，包括底部箱座，所述底部箱座内部设置有驱动机构，所述驱动机构的输出轴上设置有腰座，所述驱动机构用于驱动所述腰座转动，所述腰座上设置有手臂二，所述手臂二的末端设置有手臂一，所述手臂一的末端设置有小臂二，所述小臂二的末端设置有小臂一，所述小臂一的末端设置有手爪。
4、另外，根据本发明上述提出的烹饪机械手臂还可以具有如下附加的技术特征：
5、进一步地，所述驱动机构包括设置在所述底部箱座内部的涡轮和蜗杆，其中，所述涡轮转动设置在所述底部箱座内部，且所述涡轮的涡轮轴与所述腰座连接，所述蜗杆设置在所述底部箱座内部，且所述蜗杆与涡轮采用蜗杆涡轮配合传动；所述底部箱座的外部设置有主电机，所述主电机的动力轴与所述蜗杆连接。
6、进一步地，所述腰座与所述底部箱座之间设置有发条。
7、进一步地，所述底部箱座内部设置有接触传感器，所述涡轮上设置有接触块，所述接触传感器的触头与所述接触块相互匹配接触，所述底部箱座内部设置有控制器，所述控制器的输入端与接触传感器电连接，所述控制器的输出端与主电机电连接。
8、进一步地，所述手臂二铰接设置在所述腰座上，所述腰座上设置有驱动手臂二铰接活动的电机五；所述手臂二与手臂一相互铰接，所述手臂二与手臂一之间设置有电机四；所述手臂一与所述小臂二相互铰接，所述手臂一与所述小臂二之间设置有电机三；所述小臂二与所述小臂一之间相互铰接，所述小臂二与所述小臂一之间设置有电机二。
9、进一步地，所述手臂一、手臂二和小臂二活动范围在同一垂直面，所述小臂二与小臂一的活动面相互垂直。
10、进一步地，所述小臂一的末端设置有可旋转的手爪架，所述小臂一内部设置有电机一，所述电机一的动力轴与手爪架连接，所述手爪铰接设置在所述手爪架内侧，所述手爪与手爪架之间设置有用于驱动手爪活动的液压缸。
11、进一步地，所述手爪的夹持面设置有凹陷的弧形结构。
12、本发明的另一个目的在于烹饪机械手臂的使用方法，包括如下步骤：
13、s1、将底部箱座固定安装于指定地点，由底部箱座内的驱动机构驱动腰座转动；
14、s2、随后驱动机构驱动腰座转动时，主电机带动蜗杆转动，蜗杆与涡轮通过蜗杆涡轮配合带动涡轮转动，涡轮将转动动能传递给腰座，带动整个装置转动；
15、s3、最后手臂二与手臂一之间通过电机四带动手臂一沿手臂二末端铰接活动，手臂一与小臂二之间通过电机三带动小臂二沿手臂一末端铰接活动，小臂二与小臂一之间通过电机二带动小臂一沿小臂二末端铰接活动，电机一旋转带动手爪架旋转，手爪架内部的液压缸驱动手爪完成夹取动作。
16、有益效果：本发明通过控制各个电机直接的配合，进而控制手臂和手爪动作，将这些基本的动作组后起来，最终实现烹饪的动作，整个机械手臂通过运动组合实现烹饪过程中的动作。
17、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
技术特征：
1.一种烹饪机械手臂，其特征在于，包括底部箱座(20)，所述底部箱座(20)内部设置有驱动机构，所述驱动机构的输出轴上设置有腰座(14)，所述驱动机构用于驱动所述腰座(14)转动，所述腰座(14)上设置有手臂二(11)，所述手臂二(11)的末端设置有手臂一(9)，所述手臂一(9)的末端设置有小臂二(7)，所述小臂二(7)的末端设置有小臂一(5)，所述小臂一(5)的末端设置有手爪(1)。
2.根据权利要求1所述的烹饪机械手臂，其特征在于，所述驱动机构包括设置在所述底部箱座(20)内部的涡轮(16)和蜗杆(17)，其中，所述涡轮(16)转动设置在所述底部箱座(20)内部，且所述涡轮(16)的涡轮轴(15)与所述腰座(14)连接，所述蜗杆(17)设置在所述底部箱座(20)内部，且所述蜗杆(17)与涡轮(16)采用蜗杆(17)涡轮(16)配合传动；所述底部箱座(20)的外部设置有主电机(18)，所述主电机(18)的动力轴与所述蜗杆(17)连接。
3.根据权利要求2所述的烹饪机械手臂，其特征在于，所述腰座(14)与所述底部箱座(20)之间设置有发条(23)。
4.根据权利要求2所述的烹饪机械手臂，其特征在于，所述底部箱座(20)内部设置有接触传感器(21)，所述涡轮(16)上设置有接触块(22)，所述接触传感器(21)的触头与所述接触块(22)相互匹配接触，所述底部箱座(20)内部设置有控制器，所述控制器的输入端与接触传感器(21)电连接，所述控制器的输出端与主电机(18)电连接。
5.根据权利要求1所述的烹饪机械手臂，其特征在于，所述手臂二(11)铰接设置在所述腰座(14)上，所述腰座(14)上设置有驱动手臂二(11)铰接活动的电机五(13)；
6.根据权利要求5所述的烹饪机械手臂，其特征在于，所述手臂一(9)、手臂二(11)和小臂二(7)活动范围在同一垂直面，所述小臂二(7)与小臂一(5)的活动面相互垂直。
7.根据权利要求1所述的烹饪机械手臂，其特征在于，所述小臂一(5)的末端设置有可旋转的手爪架(3)，所述小臂一(5)内部设置有电机一(4)，所述电机一(4)的动力轴与手爪架(3)连接，所述手爪(1)铰接设置在所述手爪架(3)内侧，所述手爪(1)与手爪架(3)之间设置有用于驱动手爪(1)活动的液压缸(12)。
8.根据权利要求7所述的烹饪机械手臂，其特征在于，所述手爪(1)的夹持面设置有凹陷的弧形结构。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的烹饪机械手臂的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
技术总结
一种烹饪机械手臂及使用方法，涉及工业制造领域，烹饪机械手臂包括底部箱座，底部箱座内部设置有驱动机构，驱动机构的输出轴上设置有腰座，驱动机构用于驱动腰座转动，腰座上设置有手臂二，手臂二的末端设置有手臂一，手臂一的末端设置有小臂二，小臂二的末端设置有小臂一，小臂一的末端设置有手爪，本发明的烹饪机械手臂，通过控制各个电机直接的配合，进而控制手臂和手爪动作，将这些基本的动作组后起来，最终实现烹饪的动作，整个机械手臂通过运动组合实现烹饪过程中的动作。
技术研发人员：王锋锋,朱怀爽
受保护的技术使用者：金陵科技学院
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23