一种无人机通信控制方法、装置、系统以及无人机与流程

本技术涉及无人机通信领域，特别地，涉及一种无人机通信控制方法、装置、系统以及无人机。

背景技术：

1、在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途。

2、无人机的操控模式由最初需要“飞手”遥控，发展到现在的真正的无人控制飞行。但是无论那种控制方式，如果使用时经常发生信号较差，通信较慢甚至无法通信的情况，为了保证无人机的安全，此时一般会控制无人机悬停或自动降落，这样严重影响了无人机的任务执行效率。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本技术提供一种无人机通信控制方法、装置、系统以及无人机，以解决现有无人机在无法通信时影响无人机任务执行效率的问题。

2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、第一方面，提供一种无人机通信控制方法，包括：

4、当采用第一通信方式与后台进行通信时，获取所述第一通信方式的第一通信强度，所述第一通信方式为4g、5g、5ga以及卫星通信的一种；

5、当所述第一通信强度小于阈值时，获取所有第二通信方式的第二通信强度，将第二通信强度大于或等于所述阈值的第二通信方式作为目标第二通信方式，所述第二通信方式为4g、5g、5ga以及卫星通信的至少一种，且第二通信方式与所述第一通信方式不同；

6、若存在至少一种目标第二通信方式，则切换为第二通信强度值最大的目标第二通信方式与所述后台进行通信；

7、从所述第一通信强度小于阈值开始，若连续第一预设时长内不存在目标第二通信方式，且所述第一通信强度小于所述阈值，则通过第三通信方式发送失联信息，所述失联信息用于与目标无人机建立连接，所述第三通信方式为无线电或zigbee通信，所述目标无人机为在第三通信方式的通信距离内且能够与所述后台进行通信的无人机；

8、当与所述目标无人机建立连接后，若通信未恢复，则通过所述目标无人机与后台进行通信，所述通信未恢复为不存在目标第二通信方式或者所述第一通信强度小于所述阈值。

9、进一步地，所述获取所述第一通信方式的第一通信强度，包括：

10、获取以第一通信方式接收到后台的信号的第一信号强度，将所述第一信号强度作为第一通信强度，所述第一信号强度越大，第一通信强度越大；

11、或者，每间隔预设周期以第一通信方式向所述后台发送查询信号，以便所述后台接收到所述查询信号后以第一通信方式返回反馈信号，将第一通信时长的倒数作为第一通信强度，所述第一通信时长为从发送查询信号到接收到反馈信号的时长，所述第一通信时长越小，第一通信强度越大。

12、进一步地，还包括：

13、当失联时长小于第二预设时长且所述通信未恢复以及未与目标无人机建立连接时，保持当前位置悬停，并定时通过第三通信方式发送失联信息；所述失联时长为从第一次发送失联信息后开始计时得到的时长。

14、进一步地，还包括：

15、当所述失联时长大于或等于第二预设时长且所述通信未恢复以及未与目标无人机建立连接时，从当前位置开始建立三维坐标系，确定巡航轨迹，所述巡航轨迹为当前水平面的一个圆，所述圆的圆心为当前位置，半径为预设距离；

16、在所述巡航轨迹上循环飞行，并在飞行过程中监测通信是否恢复或是否与目标无人机建立连接；

17、若通信恢复，则从恢复通信位置处执行当前任务，并清除失联时长，所述当前任务在发送失联信息前执行的任务，若所述通信仍未恢复但与目标无人机建立连接，则通过所述目标无人机与所述后台进行通信；当电量低于预设电量时，若所述通信仍未恢复且未与目标无人机建立连接，则寻找安全位置降落，以等待救援。

18、进一步地，还包括：

19、记录每次与所述后台通信时的位置；

20、当所述第一通信强度小于阈值时，构建三维地图，并在所述三维地图标记信号良好位置，所述信号良好位置为最后一次与所述后台通信时的位置；

21、当发送失联信息时在所述三维地图标记失联位置，所述失联位置为发送失联信息时的位置；

22、当所述失联时长大于或等于第二预设时长且所述通信未恢复以及未与目标无人机建立连接时，根据所述失联位置和所述信号良好位置生成返回路径；

23、根据所述返回路径返回所述信号良好位置，并在返回所述信号良好位置后向所述后台发送重新规划路线请求，以便所述后台更新飞行路线。

24、进一步地，还包括：

25、当通信恢复后，清除所述失联时长以及删除所述三维地图。

26、进一步地，还包括：

27、获取所述第三通信方式的通信距离和当前飞行速度，所述当前飞行速度为当第一信号强度小于所述阈值时的速度；

28、基于所述通信距离和所述当前飞行速度确定所述第一预设时长的大小，计算公式为：第一预设时长=预设系数*通信距离/当前飞行速度，所述预设系数为小于1的正数。

29、第二方面，提供一种无人机通信控制装置，包括：

30、第一通信强度获取模块，用于当采用第一通信方式与后台进行通信时，获取所述第一通信方式的第一通信强度，所述第一通信方式为4g、5g、5ga以及卫星通信的一种；

31、第二通信强度获取模块，用于当所述第一通信强度小于阈值时，获取所有第二通信方式的第二通信强度，将第二通信强度大于或等于所述阈值的第二通信方式作为目标第二通信方式，所述第二通信方式为4g、5g、5ga以及卫星通信的至少一种，且第二通信方式与所述第一通信方式不同；

32、通信方式切换模块，用于若存在至少一种目标第二通信方式，则切换为第二通信强度值最大的目标第二通信方式与所述后台进行通信；

33、失联信息发送模块，用于从所述第一通信强度小于阈值开始，若连续第一预设时长内不存在目标第二通信方式，且所述第一通信强度小于所述阈值，则通过第三通信方式发送失联信息，所述失联信息用于与目标无人机建立连接，所述第三通信方式为无线电或zigbee通信，所述目标无人机为在第三通信方式的通信距离内且能够与所述后台进行通信的无人机；

34、间接通信模块，用于当与所述目标无人机建立连接后，若通信未恢复，则通过所述目标无人机与后台进行通信，所述通信未恢复为不存在目标第二通信方式或者所述第一通信强度小于所述阈值。

35、第三方面，提供一种无人机通信控制系统，包括：

36、至少一个处理器和至少一个存储器；

37、所述存储器存储有所述处理器的可执行指令；

38、所述处理器被配置为用于执行上述的无人机通信控制方法。

39、第四方面，提供一种无人机，包括用于执行上述的无人机通信控制方法。

40、有益效果：

41、本技术技术方案提供一种无人机通信控制方法、装置、系统以及无人机，无人机与后台可以多种通信方式进行通信，当第一通信方式的第一通信强度小于阈值时，说明第一通信方式信号不好，无法满足通信需求，因此判断第二通信方式信号是否良好，当存在目标第二通信方式时，切换为第二通信强度最大的目标第二通信方式。即切换信号最好的第二通信方式，保证通信质量。而当连续第一预设时长内不存在目标第二通信方式，且第一通信强度一直小于阈值，说明此时的通信方式无法保证直接与后台的通信；此时通过第三通信方式发送失联信息，若附近存在可以直接与后台通信的目标无人机，则通过目标无人机间接与后台进行通信，确保无人机与后台的通信质量，保证不影响无人机的任务执行效率。

技术特征：

1.一种无人机通信控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一通信方式的第一通信强度，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种无人机通信控制装置，其特征在于，包括：

9.一种无人机通信控制系统，其特征在于，包括：

10.一种无人机，其特征在于，包括用于执行权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种无人机通信控制方法、装置、系统以及无人机，属于无人机通信领域，无人机与后台可以多种通信方式进行通信，第一通信方式信号不好，无法满足通信需求时，判断第二通信方式信号是否良好，当存在目标第二通信方式时，切换为第二通信强度值最大的目标第二通信方式。即切换信号最好的第二通信方式，保证通信质量。而当连续第一预设时长内不存在目标第二通信方式，且第一通信强度一直小于阈值，说明此时的通信方式无法保证直接与后台的通信；此时通过第三通信方式发送失联信息，若附近存在可以直接与后台通信的目标无人机，则通过目标无人机间接与后台进行通信，确保无人机与后台的通信质量，保证不影响无人机的任务执行效率。

技术研发人员：曹喆,尹接军
受保护的技术使用者：沃可空天科技（苏州）有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23