一种生物基板材搬运用机械手的制作方法

本发明涉及机械手装置，更具体地说，它涉及一种生物基板材搬运用机械手。

背景技术：

1、生物基材料，是利用谷物、豆科、秸秆、竹木粉等可再生生物质为原料制造的新型材料和化学品等，包括生物合成、生物加工、生物炼制过程获得的生物醇、有机酸、烷烃、烯烃等基础生物基化学品，也包括生物基塑料、生物基纤维、糖工程产品、生物基橡胶以及生物质热塑性加工得到塑料材料等。目前很多厂家也以生物基为材料制作生物基板材，生物基板材制作好后需要机械手对其进行夹取搬运，但是目前的机械手在对生物基板材进行抓取时，机械手上的夹头在插入生物基板材间时，容易对被抓取的生物基板材造成压痕从而损害了生物基板材的表面质量。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种生物基板材搬运用机械手，旨在解决上述技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种生物基板材搬运用机械手，包括底板，底板上设置有控制装置，控制装置与底板可拆卸式固定连接，底板上设置有调节机构，调节机构与控制装置电连接，调节机构上设置有机械手机构，机械手机构与控制装置电连接，机械手机构上设置有夹头机构，夹头机构与控制装置电连接，夹头机构用于抓取搬运生物基板材。

3、作为本发明进一步的方案：调节机构包括升降组件和伸缩组件，升降组件设置于底板上，升降组件与控制装置电连接，升降组件用于调节夹头机构的高度，伸缩组件设置于升降组件上，伸缩组件与控制装置电连接，伸缩组件用于调节夹头的抓取范围。

4、作为本发明进一步的方案：升降组件包括驱动台、第一电动转轴、液压伸缩轴、间板、固定块、第二电动转轴、转动块、第三电动转轴和第一连接块，驱动台设置于底板上，驱动台与底板固定连接，第一电动转轴设置于驱动台上，第一电动转轴与驱动台转动连接，第一电动转轴与控制装置电连接，第一电动转轴远离驱动台的一端设置有液压伸缩轴，液压伸缩轴与第一电动转轴固定连接，液压伸缩轴与控制装置电连接，液压伸缩轴上设置有间板，间板与液压伸缩轴固定连接，间板远离液压伸缩轴的表面设置有固定块，固定块与间板固定连接，第二电动转轴与固定块转动连接，第二电动转轴与控制装置电连接，转动块与第二电动转轴固定连接，转动块上设置有第三电动转轴，第三电动转轴与转动块转动连接，第三电动转轴与控制装置电连接，第一连接块与第三电动转轴固定连接。

5、作为本发明进一步的方案：伸缩组件包括电动伸缩轴、间块、连杆、固定转板、第四电动转轴、第二连接块和液压推杆，电动伸缩轴设置于第一连接块上，电动伸缩轴与第一连接块固定连接，电动伸缩轴与控制装置电连接，电动伸缩轴远离转动块的一端设置有间块，间块与电动伸缩轴固定连接，间块远离电动伸缩轴的表面设置有连杆，连杆与间块固定连接，连杆远离间块的一端设置有固定转板，固定转板与连杆固定连接，固定转板上设置有第四电动转轴，第四电动转轴与固定转板转动连接，第四电动转轴与控制装置电连接，第四电动转轴上设置有第二连接块，第二连接块与第四电动转轴固定连接，第二连接块上设置有液压推杆，液压推杆与第二连接块固定连接，液压推杆与控制装置电连接。

6、作为本发明进一步的方案：机械手机构包括调位组件和机械手组件，调位组件设置于液压推杆上，调位组件与控制装置电连接，机械手组件设置于调位组件上，机械手组件与控制装置电连接，机械手组件设置有两组，且两组机械手组件对称设置。

7、作为本发明进一步的方案：调位组件包括第一夹头板、调位电机和调位螺杆，第一夹头板设置于液压推杆上，第一夹头板与液压推杆固定连接，第一夹头板远离底板的表面开设有电机槽，电机槽开设有两个，且两个电机槽对称设置，调位电机设置于电机槽内，调位电机与第一夹头板可拆卸式固定连接，调位电机与控制装置电连接，调位电机的输出端固定连接有调位螺杆。

8、作为本发明进一步的方案：机械手组件包括机械手载板和连接板，机械手载板设置于第一夹头板上，机械手载板与第一夹头板滑动连接，机械手载板相对侧内表面开设有纵滑槽，机械手载板表面开设有通槽，机械手载板靠近固定转板的表面设置有连接板，连接板与机械手载板固定连接。

9、作为本发明进一步的方案：夹头机构包括驱动组件和夹头组件，驱动组件设置于机械手机构上，驱动组件与控制装置电连接，夹头组件设置于机械手机构上，夹头组件与控制装置电连接，夹头组件与驱动组件配合。

10、作为本发明进一步的方案：驱动组件包括夹头电机和夹头螺杆，夹头电机设置于机械手载板上，夹头电机与机械手载板固定连接，夹头电机与控制装置电连接，夹头螺杆设置于纵滑槽内，夹头螺杆与机械手载板转动连接，夹头螺杆靠近夹头电机的一端与夹头电机的输出端固定连接。

11、作为本发明进一步的方案：夹头组件包括夹头框、电动推杆和夹头，夹头框设置于机械手载板内，夹头框与机械手载板滑动连接，夹头框与夹头螺杆螺纹传动连接，夹头框内设置有电动推杆，电动推杆与夹头框固定连接，电动推杆与控制装置电连接，夹头框内设置有夹头，夹头与夹头框滑动连接，夹头靠近电动推杆的表面与电动推杆固定连接，夹头的截面为直角梯形。

12、与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

13、1、装置通过设置有移动组件，使得本装置能够带动机械手移动至需要抓取搬运生物基板材的地方，从而极大的提高了机械手的机动性，一定程度上提高机械手的抓取效率，待将机械手移动至抓取搬运生物基板材的地方后，工作人员通过控制装置控制液压轴缩短，使得与液压轴固定连接的电动滚轮缩回至罩框内，从而极大的提高了机械手在抓取生物基板材时的稳定性；

14、2、相比于传统的机械手在对生物基板材进行抓取时，机械手上的夹头在插入生物基板材间时，容易对被抓取的生物基板材造成压痕从而损害了生物基板材的表面质量，本装置通过设置有夹头组件，使得本装置在对生物基板材进行夹取时，夹头远离夹头框的一端先插入两个生物基板材之间，通过夹头的截面设置为直角梯形，使得夹头能够轻易平滑的插入两个生物基板材之间，从而避免了夹头在插入生物基板材时对生物基板材的表面造成损伤。

技术特征：

1.一种生物基板材搬运用机械手，其特征在于，包括底板(1)，底板(1)上设置有控制装置(2)，控制装置(2)与底板(1)可拆卸式固定连接，底板(1)上设置有调节机构，调节机构与控制装置(2)电连接，调节机构上设置有机械手机构，机械手机构与控制装置(2)电连接，机械手机构上设置有夹头机构，夹头机构与控制装置(2)电连接，夹头机构用于抓取搬运生物基板材，夹头机构包括驱动组件和夹头组件，驱动组件设置于机械手机构上，驱动组件与控制装置(2)电连接，夹头组件设置于机械手机构上，夹头组件与控制装置(2)电连接，夹头组件与驱动组件配合；驱动组件包括夹头电机(27)和夹头螺杆(28)，夹头电机(27)设置于机械手载板(23)上，夹头电机(27)与机械手载板(23)固定连接，夹头电机(27)与控制装置(2)电连接，夹头螺杆(28)设置于纵滑槽(25)内，夹头螺杆(28)与机械手载板(23)转动连接，夹头螺杆(28)靠近夹头电机(27)的一端与夹头电机(27)的输出端固定连接；夹头组件包括夹头框(29)、电动推杆(30)和夹头(31)，夹头框(29)设置于机械手载板(23)内，夹头框(29)与机械手载板(23)滑动连接，夹头框(29)与夹头螺杆(28)螺纹传动连接，夹头框(29)内设置有电动推杆(30)，电动推杆(30)与夹头框(29)固定连接，电动推杆(30)与控制装置(2)电连接，夹头框(29)内设置有夹头(31)，夹头(31)与夹头框(29)滑动连接，夹头(31)靠近电动推杆(30)的表面与电动推杆(30)固定连接，夹头(31)的截面为直角梯形。

2.根据权利要求1所述的一种生物基板材搬运用机械手，其特征在于，调节机构包括升降组件和伸缩组件，升降组件设置于底板(1)上，升降组件与控制装置(2)电连接，升降组件用于调节夹头机构的高度，伸缩组件设置于升降组件上，伸缩组件与控制装置(2)电连接，伸缩组件用于调节夹头机构的抓取范围。

3.根据权利要求2所述的一种生物基板材搬运用机械手，其特征在于，升降组件包括驱动台(3)、第一电动转轴(4)、液压伸缩轴(5)、间板(6)、固定块(7)、第二电动转轴(8)、转动块(9)、第三电动转轴(10)和第一连接块(11)，驱动台(3)设置于底板(1)上，驱动台(3)与底板(1)固定连接，第一电动转轴(4)设置于驱动台(3)上，第一电动转轴(4)与驱动台(3)转动连接，第一电动转轴(4)与控制装置(2)电连接，第一电动转轴(4)远离驱动台(3)的一端设置有液压伸缩轴(5)，液压伸缩轴(5)与第一电动转轴(4)固定连接，液压伸缩轴(5)与控制装置(2)电连接，液压伸缩轴(5)上设置有间板(6)，间板(6)与液压伸缩轴(5)固定连接，间板(6)远离液压伸缩轴(5)的表面设置有固定块(7)，固定块(7)与间板(6)固定连接，第二电动转轴(8)与固定块(7)转动连接，第二电动转轴(8)与控制装置(2)电连接，转动块(9)与第二电动转轴(8)固定连接，转动块(9)上设置有第三电动转轴(10)，第三电动转轴(10)与转动块(9)转动连接，第三电动转轴(10)与控制装置(2)电连接，第一连接块(11)与第三电动转轴(10)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种生物基板材搬运用机械手，其特征在于，伸缩组件包括电动伸缩轴(12)、间块(13)、连杆(14)、固定转板(15)、第四电动转轴(16)、第二连接块(17)和液压推杆(18)，电动伸缩轴(12)设置于第一连接块(11)上，电动伸缩轴(12)与第一连接块(11)固定连接，电动伸缩轴(12)与控制装置(2)电连接，电动伸缩轴(12)远离转动块(9)的一端设置有间块(13)，间块(13)与电动伸缩轴(12)固定连接，间块(13)远离电动伸缩轴(12)的表面设置有连杆(14)，连杆(14)与间块(13)固定连接，连杆(14)远离间块(13)的一端设置有固定转板(15)，固定转板(15)与连杆(14)固定连接，固定转板(15)上设置有第四电动转轴(16)，第四电动转轴(16)与固定转板(15)转动连接，第四电动转轴(16)与控制装置(2)电连接，第四电动转轴(16)上设置有第二连接块(17)，第二连接块(17)与第四电动转轴(16)固定连接，第二连接块(17)上设置有液压推杆(18)，液压推杆(18)与第二连接块(17)固定连接，液压推杆(18)与控制装置(2)电连接。

5.根据权利要求4所述的一种生物基板材搬运用机械手，其特征在于，机械手机构包括调位组件和机械手组件，调位组件设置于液压推杆(18)上，调位组件与控制装置(2)电连接，机械手组件设置于调位组件上，机械手组件与控制装置(2)电连接，机械手组件设置有两组，且两组机械手组件对称设置。

6.根据权利要求5所述的一种生物基板材搬运用机械手，其特征在于，调位组件包括第一夹头板(19)、调位电机(20)和调位螺杆(21)，第一夹头板(19)设置于液压推杆(18)上，第一夹头板(19)与液压推杆(18)固定连接，第一夹头板(19)远离底板(1)的表面开设有电机槽(22)，电机槽(22)开设有两个，且两个电机槽(22)对称设置，调位电机(20)设置于电机槽(22)内，调位电机(20)与第一夹头板(19)可拆卸式固定连接，调位电机(20)与控制装置(2)电连接，调位电机(20)的输出端固定连接有调位螺杆(21)。

7.根据权利要求6所述的一种生物基板材搬运用机械手，其特征在于，机械手组件包括机械手载板(23)和连接板(24)，机械手载板(23)设置于第一夹头板(19)上，机械手载板(23)与第一夹头板(19)滑动连接，机械手载板(23)相对侧内表面开设有纵滑槽(25)，机械手载板(23)表面开设有通槽(26)，机械手载板(23)靠近固定转板(15)的表面设置有连接板(24)，连接板(24)与机械手载板(23)固定连接。

技术总结
本发明公开了一种生物基板材搬运用机械手，涉及机械手装置技术领域，包括底板，底板上设置有控制装置，底板上设置有调节机构，调节机构与控制装置电连接，调节机构上设置有机械手机构，机械手机构与控制装置电连接，机械手机构上设置有夹头机构，夹头机构与控制装置电连接，夹头机构用于抓取搬运生物基板材。本装置通过设置有夹头组件，使得本装置在对生物基板材进行夹取时，夹头远离夹头框的一端先插入两个生物基板材之间，通过夹头的截面设置为直角梯形，使得夹头能够轻易平滑的插入两个生物基板材之间，从而避免了夹头在插入生物基板材时对生物基板材的表面造成损伤。

技术研发人员：刘瑞
受保护的技术使用者：苏州超声零科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23