一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手

本发明主要涉及机械手，特指一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手。

背景技术：

1、机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，代替人的繁重劳动以实现生产过程中的机械化和自动化，常用于抓取和搬运物件。针对二维板材抓取和搬运的机械手通常都是真空吸附式机械手，其工作原理是利用真空吸嘴产生吸附力从而将板材吸附固定，然后再完成所需的搬运动作。然而，并不是所有的板材表面都是光滑平整的，有些板材是弧形曲面板，因此现有技术虽然实现了对二维平面板材的抓取和搬运，但却无法实现对弧形曲面板材的稳定抓取和搬运。因此，亟需设计一种用于弧形曲面板材的高稳定性抓取机械手。

技术实现思路

1、本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构合理、通过抓取后形成自适应的间断型摩擦曲面达到高抓取稳定性、用于抓取弧形板材的弧形板材抓取机械手。

2、为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手，包括用于连接机械人手臂的手掌板，所述手掌板沿铅垂方向设置；还包括：固定装设在所述手掌板上的丝杠支架，沿铅垂方向滑动而不转动装设于所述手掌板上的滚动螺母，转动装设在所述丝杠支架上且轴线沿铅垂方向的滚珠丝杠，固定装设在所述手掌板上驱动所述滚珠丝杠转动的驱动电机，开设于所述手掌板上关于所述滚珠丝杠的轴线对称的弧形滑槽a和弧形滑槽b，分别滑动装设于所述弧形滑槽a和弧形滑槽b内部的弧形滑块a和弧形滑块b，分别转动装设在所述弧形滑块a和弧形滑块b上且长度方向垂直于所述手掌板的对称压辊a和对称压辊b，两端分别与所述滚动螺母和对称压辊a铰接相连的驱动连杆a，两端分别与所述滚动螺母和对称压辊b铰接相连的驱动连杆b，装设于所述对称压辊a和对称压辊b下方且与所述对称压辊a和对称压辊b相互平行的托辊，两端分别与所述对称压辊a和托辊铰接相连的被动连杆a，以及两端分别与所述对称压辊b和托辊铰接相连的被动连杆b。

3、所述滚动螺母螺旋套装在所述滚珠丝杠上，所述驱动连杆a和驱动连杆b关于所述滚珠丝杠的轴线对称，所述被动连杆a和被动连杆b关于所述滚珠丝杠的轴线对称。

4、进一步地，所述手掌板上沿铅垂方向开设有一条直线滑槽，所述直线滑槽中滑动装设有一个矩形滑块，所述滚动螺母固定装设在所述矩形滑块上。

5、进一步地，沿同一圆周设置的所述弧形滑槽a和弧形滑槽b的曲率半径大于等长设置的所述被动连杆a和被动连杆b的长度。

6、进一步地，所述对称压辊a和对称压辊b与托辊之间的最小间隙不小于被抓取的弧形板材的厚度。

7、进一步地，所述对称压辊a、对称压辊b和托辊的结构相同，均包括：辊轴，套装在所述辊轴上的辊套，以及镶嵌在所述辊套上且周向和周向都等间隔分布的若干个柔性滚珠。

8、本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：本发明的一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手设有对称压辊a和对称压辊b、托辊，可以沿弧形板材的宽度方向分别伸入到弧形板材的上下两侧，从而实现多辊式抓取弧形板材；托辊、对称压辊a和对称压辊b上均设有周向和周向都等间隔分布的若干个柔性滚珠，从而使得当对称压辊a、对称压辊b和托辊抵紧弧形板材的外表面时，柔性滚珠能够形成与弧形板材的曲面相一致的间断型的接触摩擦曲面，提高了抓取后的稳定性。由此可知，本发明是一种结构合理、通过抓取后形成自适应的间断型摩擦曲面达到高抓取稳定性、用于抓取弧形板材的弧形板材抓取机械手。

技术特征：

1.一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手，包括用于连接机械人手臂的手掌板(1)，所述手掌板(1)沿铅垂方向设置，其特征在于：还包括

2.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手，其特征在于：所述手掌板(1)上沿铅垂方向开设有一条直线滑槽(13)，所述直线滑槽(13)中滑动装设有一个矩形滑块(43)，所述滚动螺母(24)固定装设在所述矩形滑块(43)上。

3.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手，其特征在于：沿同一圆周设置的所述弧形滑槽a(11)和弧形滑槽b(12)的曲率半径大于等长设置的所述被动连杆a(36)和被动连杆b(37)的长度。

4.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手，其特征在于：所述对称压辊a(32)和对称压辊b(33)与托辊(31)之间的最小间隙不小于被抓取的弧形板材(5)的厚度。

5.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手，其特征在于：所述对称压辊a(32)、对称压辊b(33)和托辊(31)的结构相同，均包括：辊轴(61)，套装在所述辊轴(61)上的辊套(62)，以及镶嵌在所述辊套(62)上且周向和周向都等间隔分布的若干个柔性滚珠(63)。

技术总结
本发明公开了一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手，属于机械手技术领域。它包括沿铅垂方向设置的手掌板，沿铅垂方向滑动而不转动装设于手掌板上的滚动螺母，转动装设的滚珠丝杠，驱动滚珠丝杠转动的驱动电机，开设于手掌板上的弧形滑槽A和弧形滑槽B，弧形滑块A，弧形滑块B，对称压辊A，对称压辊B，驱动连杆A，驱动连杆B，与对称压辊A和对称压辊B相互平行的托辊，被动连杆A和被动连杆B。本发明是一种结构合理、通过抓取后形成自适应的间断型摩擦曲面达到高抓取稳定性、用于抓取弧形板材的弧形板材抓取机械手。

技术研发人员：张美凤,王栋,焦雯凯
受保护的技术使用者：常州工学院
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23