基于尺寸特征拟合车门自动装配方法、装置、终端及介质与流程

本发明公开了基于尺寸特征拟合车门自动装配方法、装置、终端及介质，属于自动装配。

背景技术：

1、现有的车门自动装配技术，都是基于整体车门铰链的方式进行的。

2、相关技术包括：一种自动装配车门及车门铰链的装配线及方法，基于整体铰链进行视觉最佳位置匹配的系统搭建；一种车门自动装配系统，基于机械结构实现车门的自动装配。

3、但是目前生产流程，多是采用将车身侧车门铰链与车门侧车门铰链分开、分别安装在车身及车门上、再通过两侧铰链的铰链轴、铰链孔套合实现车门安装的方式进行，自动化方式需要参考此方式。

技术实现思路

1、针对现有技术的缺陷，本发明提出一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法、装置、终端及介质，解决相关技术中车门自动装配过程中存在误差，从而导致车门装配精度较差等问题。

2、本发明的技术方案如下：

3、根据本发明实施例的第一方面，提供一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法，包括以下步骤：

4、获取车门与车身之间的相对位置和间隙值；

5、根据所述相对位置和车身位置定位车门位置，并根据车身位置、所述车门位置和所述间隙值计算第一安装补偿值；

6、分别获取车身侧铰链公差范围内的真实值偏差和车身侧铰链安装面公差范围内的真实值偏差，根据所述第一安装补偿值、车身侧铰链公差范围内的真实值偏差和车身侧铰链安装面公差范围内的真实值偏差得到第二安装补偿值，基于所述第二安装补偿值安装车身侧车门铰链；

7、根据安装后的车身侧车门铰链安装孔的安装孔特征计算第三安装补偿值，并根据安装后的车门侧车门铰链柱销的柱销特征计算第四安装补偿值；

8、拟合所述第一安装补偿值、所述第三安装补偿值和所述第四安装补偿值得到拟合后的安装补偿值，根据拟合后的安装补偿值装配所述车门。

9、优选的是，所述获取车门与车身之间的相对位置和间隙值之前，还包括：

10、定位车辆的车身位置，并在当前的车身位置的定位下分别确定所述车身侧车门铰链安装孔和所述车门侧车门铰链柱销的参考位置。

11、优选的是，所述根据车身位置、车门位置和间隙值计算第一安装补偿值，包括：

12、获取当前的车身位置的定位下的车门参考位置；

13、基于所述车门参考位置、所述车门位置和所述间隙值计算第一安装补偿值。

14、优选的是，所述拟合所述第一安装补偿值、所述第三安装补偿值和所述第四安装补偿值得到拟合后的安装补偿值，根据拟合后的安装补偿值装配所述车门，包括：

15、分别获取所述第一安装补偿值、第三安装补偿值和第四安装补偿值的权重系数；

16、基于所述第一安装补偿值、第三安装补偿值和第四安装补偿值和各自的权重系数加权平均得到拟合后的安装补偿值。

17、优选的是，所述根据安装后的车身侧车门铰链的安装孔特征计算第二安装补偿值，包括：

18、获取所述安装孔特征中的安装孔安装平面和安装孔位置；

19、根据所述安装孔安装平面、所述安装孔位置和安装孔参考位置计算第二安装补偿值。

20、优选的是，所述根据安装后的车门侧车门铰链柱销计算第三安装补偿值，包括：

21、获取所述柱销特征中的柱销安装平面和柱销位置；

22、根据所述柱销安装平面、所述柱销位置和柱销参考位置计算第三安装补偿值。

23、优选的是，所述安装孔特征、柱销特征、车身侧铰链公差范围内的真实值偏差和车身侧铰链安装面公差范围内的真实值偏差的获取方式相同，所述特征获取方式为：

24、分别获取所述车身侧车门铰链和所述车门侧车门铰链柱销安装后的安装孔图像和柱销图像、车身侧铰链图像和车身侧铰链安装面图像；

25、分别识别所述安装孔图像、柱销图像、车身侧铰链图像和车身侧铰链安装面图像确定安装孔安装平面、柱销安装平面、车身侧铰链公差范围内的真实值偏差和车身侧铰链安装面公差范围内的真实值偏差；

26、根据所述车身位置分别定位所述安装孔图像中车身侧车门铰链安装后的安装孔位置，和所述柱销图像中车门侧车门铰链安装后的柱销位置；

27、根据所述安装孔位置和所述安装孔安装平面生成车身侧车门铰链安装后的安装孔特征，根据所述柱销位置和所述柱销安装平面生成车门侧车门铰链安装后的柱销特征。

28、根据本发明实施例的第二方面，提供一种基于尺寸特征拟合车门自动装配装置，包括：

29、获取模块，用于获取车门与车身之间的相对位置和间隙值；

30、第一计算模块，用于根据所述相对位置和车身位置定位车门位置，并根据车身位置、所述车门位置和所述间隙值计算第一安装补偿值；

31、第二计算模块，用于分别获取车身侧铰链公差范围内的真实值偏差和车身侧铰链安装面公差范围内的真实值偏差，根据所述第一安装补偿值、车身侧铰链公差范围内的真实值偏差和车身侧铰链安装面公差范围内的真实值偏差得到第二安装补偿值，基于所述第二安装补偿值安装车身侧车门铰链；

32、第三计算模块，用于根据安装后的车身侧车门铰链安装孔的安装孔特征计算第三安装补偿值，并根据安装后的车门侧车门铰链柱销的柱销特征计算第四安装补偿值；

33、装配模块，用于拟合所述第一安装补偿值、所述第三安装补偿值和所述第四安装补偿值得到拟合后的安装补偿值，根据拟合后的安装补偿值装配所述车门。

34、根据本发明实施例的第三方面，提供一种终端，包括：

35、一个或多个处理器；

36、用于存储所述一个或多个处理器可执行指令的存储器；

37、其中，所述一个或多个处理器被配置为：

38、执行本发明实施例的第一方面所述的方法。

39、根据本发明实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行本发明实施例的第一方面所述的方法。

40、根据本发明实施例的第五方面，提供一种应用程序产品，当应用程序产品在终端在运行时，使得终端执行本发明实施例的第一方面所述的方法。

41、本发明的有益效果在于：

42、本发明提供一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法、装置、终端及介质，通过自动化装配过程，实现对车门的准确、高效装配，减少人力操作的需求，避免人为误差，并提高装配质量；自动化装配过程提高了生产线的效率，减少了人力操作的需求；机器人装配臂的精确定位和操作，减少了人为误差，提高了装配质量和一致性；传感器系统和控制系统的配合，实现了智能化的装配操作，减少了人员操控的需求，提高了生产线的灵活性和响应速度。

43、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

技术特征：

1.一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法，其特征在于，所述获取车门与车身之间的相对位置和间隙值之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法，其特征在于，所述根据车身位置、车门位置和间隙值计算第一安装补偿值，包括：

4.根据权利要求3所述的一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法，其特征在于，所述拟合所述第一安装补偿值、所述第三安装补偿值和所述第四安装补偿值得到拟合后的安装补偿值，根据拟合后的安装补偿值装配所述车门，包括：

5.根据权利要求4所述的一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法，其特征在于，所述根据安装后的车身侧车门铰链的安装孔特征计算第二安装补偿值，包括：

6.根据权利要求5所述的一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法，其特征在于，所述根据安装后的车门侧车门铰链柱销计算第三安装补偿值，包括：

7.根据权利要求6所述的一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法，其特征在于，所述安装孔特征、柱销特征、车身侧铰链公差范围内的真实值偏差和车身侧铰链安装面公差范围内的真实值偏差的获取方式相同，所述特征获取方式为：

8.一种基于尺寸特征拟合车门自动装配装置，其特征在于，包括：

9.一种终端，其特征在于，包括：

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行如权利要求1至7任一所述的一种基于尺寸特征拟合车门自动装配方法。

技术总结
本发明公开了基于尺寸特征拟合车门自动装配方法、装置、终端及介质，属于自动装配技术领域，包括以下步骤：获取车门与车身之间的相对位置和间隙值；根据所述相对位置和车身位置定位车门位置，并根据车身位置、所述车门位置和所述间隙值计算第一安装补偿值；分别获取车身侧铰链公差范围内的真实值偏差和车身侧铰链安装面公差范围内的真实值偏差，根据所述第一安装补偿值、车身侧铰链公差范围内的真实值偏差和车身侧铰链安装面公差范围内的真实值偏差得到第二安装补偿值，基于所述第二安装补偿值安装车身侧车门铰链；根据安装后的车身侧车门铰链安装孔的安装孔特征计算第三安装补偿值，并根据安装后的车门侧车门铰链柱销的柱销特征计算第四安装补偿值；拟合所述第一安装补偿值、所述第三安装补偿值和所述第四安装补偿值得到拟合后的安装补偿值，根据拟合后的安装补偿值装配所述车门。

技术研发人员：郭宇,隋旭,付林,王刚,刘多,马丙臣,郝勇
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23