图像处理装置、图像处理方法、以及图像处理程序与流程

本发明涉及图像处理装置、图像处理方法、以及图像处理程序。

背景技术：

1、存在使用搭载于车等移动体的多个相机的图像，来生成移动体周边的俯瞰图像的技术。另外，存在根据移动体周边的立体物，来变更俯瞰图像的投影面的形状的技术。并且，存在使用利用由相机拍摄到的图像进行slam的visual slam(simultaneous localizationand mapping，同步定位和测绘：表示为vslam)等，来获取移动体周边的位置信息的技术。

2、专利文献1：国际公开第2021/065241号

3、专利文献2：日本特开2020－083140号公报

4、专利文献3：国际公开第2019/039507号

5、专利文献4：日本特开2020－034528号公报

6、专利文献5：日本特开2019－191741号公报

7、专利文献6：日本特开2002－354467号公报

8、然而，在根据移动体周边的立体物来使俯瞰图像的投影面依次变形的情况下，例如，在停车后一段时间再启动发动机的情况等下，存在俯瞰图像变得不自然的情况。

技术实现思路

1、在一个方面，本发明的目的在于提供在根据移动体周边的立体物使俯瞰图像的投影面依次变形的情况下，与以往相比提供更自然的俯瞰图像的图像处理装置、图像处理方法、以及图像处理程序。

2、本申请公开的图像处理装置在一个方式中，具备：决定部，决定与投影移动体的周边图像的投影面的变形相关的第一信息；以及变形部，基于上述第一信息使上述投影面变形，上述决定部包含积存在上述第一信息的决定中使用的过去的第二信息的信息保持部，在上述移动体的动作起动时基于上述过去的第二信息来决定上述第一信息。

3、根据本申请公开的图像处理装置的一个方式，能够在根据移动体周边的立体物使俯瞰图像的投影面依次变形的情况下，与以往相比提供更自然的俯瞰图像。

技术特征：

1.一种图像处理装置，其中，具备：

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

4.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的图像处理装置，其中，

6.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中，

7.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中，

8.一种图像处理方法，是由计算机执行的图像处理方法，其中，包含：

9.一种图像处理程序，是用于使计算机执行以下步骤的图像处理程序：

技术总结
信息处理装置(10)在一个方式中，具备：决定部(30)，决定与投射移动体的周边图像的投影面的变形相关的第一信息；以及变形部(32)，基于上述第一信息使上述投影面变形，决定部(30)包含积存在上述第一信息的决定中使用的过去的第二信息的信息保持部(308)，在上述移动体的动作起动时基于上述过去的第二信息来决定上述第一信息。

技术研发人员：大桥和将,铃木正人
受保护的技术使用者：株式会社索思未来
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23