机械臂的制作方法

本发明涉及一种机械臂。

背景技术：

1、以往，已知一种机械臂，其具有基臂部和与所述基臂部连接的动作臂部，其中，所述基臂部具有收容马达、减速器等驱动机构的收容部（例如，专利文献1）。在该机械臂中，有时在所述动作臂部形成开口，并通过该开口进行所述驱动机构的组装作业等。在该情况下，为了避免所述驱动机构露出，在组装所述驱动机构之后，将盖体安装于所述动作臂部，以封闭形成在所述动作臂部的开口。

2、然而，形成于动作臂部的开口可能成为降低动作臂部的刚性的原因。对于该问题，可以考虑增加动作臂部的厚度等对策，但这并不是完美的对策，并且有可能伴随动作臂部的重量增加而导致机械臂的性能下降。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利公开公报特开2001-162578号

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、本发明的目的在于提供一种能够抑制驱动机构露出于外部并且能够抑制动作臂部的刚性降低的机械臂。

3、本发明一个方面涉及一种机械臂，包括：臂构件，具有：基臂部，具有能够收容驱动机构并且开口的收容部；和动作臂部，利用所述驱动机构的驱动力以所述基臂部为中心摆动；以及关节部，连接所述基臂部和所述动作臂部，其中，所述动作臂部具有以抑制所述驱动机构从所述收容部的开口露出的方式封闭所述开口的遮蔽部。

技术特征：

1.一种机械臂，其特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于还包括：

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于还包括：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机械臂，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，

6.根据权利要求1至3中任一项所述的机械臂，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于还包括：

8.根据权利要求1或2所述的机械臂，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，

技术总结
机械臂包括：臂构件，具有：基臂部，具有能够收容驱动机构并且开口的收容部；和动作臂部，利用所述驱动机构的驱动力以所述基臂部为中心摆动；以及关节部，连接所述基臂部和所述动作臂部，其中，所述动作臂部具有以抑制所述驱动机构从所述收容部的开口露出的方式封闭所述开口的遮蔽部。

技术研发人员：早川庆
受保护的技术使用者：雅马哈发动机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23