机器人及其控制方法、控制装置和可读存储介质与流程

本发明涉及机器人，具体而言，涉及一种机器人及其控制方法、控制装置和可读存储介质。

背景技术：

1、随着机器人的普及，越来越多的机器人出现在餐厅、超市、医院、机场等人员密集场所。

2、相关技术中，多通过语音识别技术辨识用户所发出的语音控制指令，以使机器人可以执行对应服务内容。但在嘈杂的环境中，语音误识别率较高，体验较差。

3、因此，如何克服上述技术缺陷，成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的第一方面提出了一种机器人。

3、本发明的第二方面提出了一种机器人的控制方法。

4、本发明的第三方面提出了一种机器人的控制装置。

5、本发明的第四方面提出了一种机器人的控制装置。

6、本发明的第五方面提出了一种可读存储介质。

7、本发明的第六方面提出了一种机器人。

8、有鉴于此，本发明第一方面提供了一种机器人，机器人包括：本体；光编码接收装置，设于本体，光编码接收装置用于获取光编码信息；和控制器，设于本体，且与光编码接收装置连接，控制器用于至少基于光编码信息控制本体工作。

9、本技术限定了一种机器人，该机器人可以在特定场景为用户提供对应的场景服务，例如在餐厅中为用户提供配菜、点餐、清洁服务，在商场中为用户提供查询、引导服务。对此该技术方案不对机器人的具体服务内容和服务方式做硬性限定。

10、机器人包括本体和控制器，控制器设置在本体上，控制器能够根据控制指令控制本体执行对应动作，以使本体能够执行匹配用户需求的服务。

11、本技术限定的机器人还包括光编码接收装置，光编码接收装置设置在本体上，且光编码接收装置与控制器连接。用户可通过个人终端向机器人发射光编码信息，光编码接收装置能够捕获用户发出的光编码信息，其后与光编码接收装置连接的控制器即可根据光编码信息控制本体执行对应动作，以满足用户的服务需求。

12、由此可见，通过设置光编码接收装置，使机器人具备接接收和识别光编码信息的能力，其中光编码信息在传递过程中的稳定性较强，且相较于声音信息被干扰失真的可能性交底，使机器人可以在复杂的环境中保持较高的识别准确度，从而解决相关技术中所存在的在嘈杂的环境中，语音误识别率较高，体验较差的技术问题，进而实现优化机器人结构，提升机器人控制精度，提升用户使用体验的技术效果。

13、另外，本发明提供的上述机器人还可以具有如下附加技术特征：

14、在上述技术方案中，光编码接收装置包括：接收器，用于接收光编码信息；解码器，与接收器连接，控制器与解码器连接，解码器用于对光编码信息进行解码，得到对应于光编码信息的控制指令。

15、在该技术方案中，光编码接收装置包括接收器和解码器，解码器与接收器连接，控制器与解码器连接。工作过程中，接收器用于捕获光编码信息，其后解码器对捕获到的光编码信息进行解码，以解析出光编码信息中所包含的控制指令，最终解码器将控制指令传输至控制器，控制器则根据控制指令控制本体执行对应动作。其中，不同的控制指令对应不同的光编码，用户可通过个人终端上安装的应用程序控制个人终端发送光编码信息，光编码信息为不可见光，具体可通过个人终端上设置的红外发射装置发射光编码信息。

16、通过设置接收器和解码器，使机器人具备捕获和识别光编码信息的能力，从而使用户和机器人之间可通过光编码这一信息载体进行交互，从而降低外部环境对机器人控制精度的影响，进而实现提升机器人实用性和可靠性，降低机器人故障率的技术效果。

17、在上述任一技术方案中，接收器包括多个光接收模组，每个光接收模组包括一个第一接收面，第一接收面为平面或曲面；多个光接收模组上的第一接收面相互拼接，且任两个光接收模组的第一接收面的朝向不同。

18、在该技术方案中，接收器由多个光接收模组拼接而成，其中每个光接收模组上包括一个第一接收面，第一接收面为平面或曲面，平面对应于刚性探头，刚性探头通过平面接收正对方向所传来的光编码信息，曲面对应柔性探头，柔性探头通过曲面接收正对侧部分展开角度区域内的光编码信息，展开角度与第一接收面的形状对应。完成多个光接收模组的拼接连接后，多个第一接收面拼接为一个整体，例如通过多个平面拼接为棱台形。具体地，多个光接收模组上的多个第一接收面分别朝向不同的方位，以使接收器可通过多个光接收模组捕获不同方位传来的光编码信息。从而使接收器可以在接近180度的视场范围内捕获光编码信息，进而实现拓宽接收器覆盖范围，提升光编码信息捕获能力，提升机器人实用性的技术效果。

19、在上述任一技术方案中，接收器由光敏材料成型，接收器的外表面形成第二接收面，第二接收面为球面或接近球面。

20、在该技术方案中，接收器采用柔性光敏材料一体成型，其外表面形成了接收器的接收面，光编码信息在传递至接收面后被柔性光敏材料捕获，并转化为对应的电信号以发送至解码器。其中，接收面为球面或接近球面的弧面，通过设置包括球面接收面的接收器，使接收器可以在接近180度的视场范围内捕获光编码信息，进而实现拓宽接收器覆盖范围，提升光编码信息捕获能力，提升机器人实用性的技术效果。

21、在上述任一技术方案中，机器人为服务机器人，本体包括：第一机身；显控装置，设于第一机身，且与控制器连接；第二行进装置，设于第一机身底部，且与控制器连接，第二行进装置用于带动第一机身行进。

22、在该技术方案中，机器人为商场、餐厅、医院、学校等公共场景所使用的服务机器人，该服务机器人可用于在上述场景内完成引导、语音提醒、信息查询、对话、商品输送等服务。具体地，本体包括第一机身、显控装置和第二行进装置。第一机身为服务机器人的主体框架结构，第一机身内部形成有容纳控制器等其他工作结构的空间，以起到遮挡、保护内部工作结构的作用。

23、显控装置嵌设在第一机身前侧，显控装置能够为用户显示出服务信息，且用户可通过触控显控装置与机器人进行交互。以机器人为餐厅机器人为例，用户在通过个人终端所发出的光编码信息呼叫机器人来进行点餐服务后，机器人通过显控装置为用户展示该餐厅的菜谱，其后用户可通过触控显控装置来筛选出所需要的菜品并完成下单操作。通过设置显控装置使用户可通过显控装置获取到更加详尽的服务信息，进而提升机器人的服务品质。

24、第二行进装置设置在第一机身底部，第二行进装置包括电机、传动组件和行进轮，电机的输出端连接传动组件的第一端，传动组件的第二端连接行进轮。当用户通过光编码信息呼叫机器人后，控制器控制第二行进装置带动第一机身行进至用户所在区域，以便于执行后续服务内容。在待机状态时，控制器控制第二行进装置按照预设路线进行巡航，使用户可以及时观察到闲置的机器人。通过设置第二行进装置，有利于扩大机器人的服务覆盖范围，进而提升机器人的实用性。

25、在上述任一技术方案中，光编码接收装置为多个，多个光编码接收装置绕设于第一机身的周侧。

26、在该技术方案中，每个机器人上设置有多个光编码接收装置。具体地，多个光编码接收装置绕设于第一机身的周侧，且不同位置上的光编码接收装置朝向第一机身周侧的不同方位，以使机器人可以捕获周侧多个方位发送来的光编码信息。

27、由此可见，通过在第一机身的周侧设置多个朝向不同范围的光编码接收装置，有利于扩大机器人的光编码信息捕获范围，且能够消除机器人的光编码信息接收死角，降低出现用户无法控制机器人问题的可能性，进而实现优化机器人结构布局，提升机器人实用性和可靠性的技术效果。

28、在上述任一技术方案中，光编码接收装置包括：第一光编码接收装置，设于第一机身的第一侧；第二光编码接收装置，设于第一机身的第二侧，第一侧和第二侧相对。

29、在该技术方案中，光编码接收装置包括第一光编码接收装置和第二光编码接收装置。具体地，第一光编码接收装置设置在第一机身的第一侧，第一侧对应于第一机身的前侧，即第一光编码接收装置用于捕获第一机身前侧区域中的光编码信息。第二光编码接收装置设置在第一机身的第二侧，第二侧与第一侧相对，对应于第一机身的背侧，即第二光编码接收装置用于捕获第一机身后侧区域中的光编码信息。

30、通过在第一机身的前后两侧分别设置第一光编码接收装置和第二光编码接收装置，使机器人可以捕获周侧360度范围内的光编码信息，从而消除光编码信息接收死角，确保用户可以在有效距离内的任一位置呼叫以及控制机器人。进而实现提升机器人实用性和可靠性，为用户提供便利条件的技术效果。

31、在上述任一技术方案中，机器人为扫地机器人，本体包括：第二机身；清扫装置，设于第二机身底部，且与控制器连接，清扫装置用于清扫地面；第二行进装置，设于第二机身底部，且与控制器连接，行进装置用于带动第二机身行进。

32、在该技术方案中，机器人为家用扫地机器人，扫地机器人能够完成家庭中指定区域的底面清扫工作。具体地，本体包括第二机身、清扫装置和第二行进装置，第二机身为扫地机器人的主体框架结构，用于定位和支撑扫地机器人上的其他工作结构，具体光编码接收装置固定在第二机身外侧。清扫装置设置在第二机身底部，将扫地机器人放置在底面上方时，清扫装置与底面借助，通过控制器控制清扫装置工作即可完成底面清扫工作。具体清扫装置包括滚刷和吸尘机构，滚刷将地面附着的灰尘扬起，洗尘机构将扬起的灰尘抽入至第二机身内部。第二行进装置设置在第二机身底部，控制器通过控制第二行进装置工作以使第二机身在地面上行进，以使行进路径覆盖清扫区域。

33、通过在扫地机器人上设置光编码接收装置，使用户或其他家用电器可通过光编码信息控制扫地机器人执行底面清扫工作。

34、例如，在家庭内网断开时，扫地机器人无法通过家庭内网获取到控制指令，即用户无法通过应用软件直接控制扫地机器人，此时用户可通过个人终端所发出的光编码信息控制扫地机器人对内指定区域执行清扫工作，从而在断网场景为用户提供控制扫地机器人的途径，进而提升扫地机器人的实用性。

35、具体地，扫地机器人还可以通过光编码信息与家庭内的其他家用电器协同工作。例如，在家庭内安装有摄像头的情况下，摄像头在通过图像识别技术判断出屋内地面上的某一区域存在污渍时，可通过光编码信息控制扫地机器人对该区域进行清扫，以确保屋内地面的清洁度。

36、或者，在扫地机器人的待机位与屋门相对的情况下，扫地机器人与智能门锁通过光编码信息进行通信，在智能门锁检测出用户出门后，智能门锁通过光编码信息向扫地机器人发送开启指令，随即控制扫地机器人在用户出门后清扫地面，以使扫地机器人的工作时间段与用户在家的时间段错开，避免扫地机器人干扰用户的正常生活。

37、再或者，智能窗户能够通过光编码信息控制扫地机器人工作，当智能窗户的开启时长达到预设时长后，智能窗户能够通过光编码信息向扫地机器人发送清扫指令，以及时清理开窗后地面附着的灰尘，避免灰尘大量堆积在地面上，以提升地面清洁度。

38、在上述任一技术方案中，光编码接收装置设于第二机身顶部。

39、在该技术方案中，光编码接收装置设置在第二机身的顶部，因扫地机器人所在平面贴近地面，将扫光编码接收装置布置在第二机身的顶部即可通过光编码接收装置接收扫地机器人周侧和顶部区域的光编码信息，确保光编码接收装置的接收区域覆盖整个室内空间。具体地，第二机身顶部的光编码接收装置的外侧接收面呈半球形或棱台形，以保证接收方向覆盖整个室内环境。

40、本发明第二方面提供了一种机器人的控制方法，该控制方法用于控制如上述任一技术方案中的机器人，控制方法包括：

41、获取光编码信息；

42、根据光编码信息控制本体工作。

43、在该技术方案中，提出了一种用于控制上述任一技术方案中的机器人工作的控制方法，因此该控制方法具备上述任一技术方案中的机器人所具备的优点，能够实现上述任一技术方案中的机器人所能实现的技术效果。

44、用户可通过个人终端向机器人发射光编码信息，机器人工作过程中先通过光编码接收装置捕获用户发出的光编码信息，其后根据光编码信息控制本体执行对应动作，以满足用户的服务需求。

45、由此可见，通过限定上述控制方法，使机器人具备接接收和识别光编码信息的能力，其中光编码信息在传递过程中的稳定性较强，且相较于声音信息被干扰失真的可能性交底，使机器人可以在复杂的环境中保持较高的识别准确度，从而解决相关技术中所存在的在嘈杂的环境中，语音误识别率较高，体验较差的技术问题，进而实现优化机器人控制方法，提升机器人控制精度，提升用户使用体验的技术效果。

46、在上述任一技术方案中，根据光编码信息控制本体工作的步骤包括：

47、对光编码信息进行解码，得到对应于光编码信息的控制指令；

48、根据控制指令控制本体工作。

49、在该技术方案中，在获取到光编码信息后，先对捕获到的光编码信息进行解码，以解析出光编码信息中所包含的控制指令，其后根据控制指令控制本体执行对应动作。其中，不同的控制指令对应不同的光编码，用户可通过个人终端上安装的应用程序控制个人终端发送光编码信息。

50、通过限定上述控制步骤，使机器人具备捕获和识别光编码信息的能力，从而使用户和机器人之间可通过光编码这一信息载体进行交互，从而降低外部环境对机器人控制精度的影响，进而实现提升机器人实用性和可靠性，降低机器人故障率的技术效果。

51、在上述任一技术方案中，根据光编码信息控制本体工作的步骤包括：根据光编码信息确定出对应的发射方位；控制本体向发射方位行进。

52、在该技术方案中，用户相对于本体的方位即是发射方位，在机器人获取到光编码信息后，可以先根据光的支线传播特性确定出对应于该光编码信息的发射方位，其后控制本体向发射方位行进，以使机器人可以在被用户呼叫后自行移动至用户所在区域，以便于执行后续服务事项。

53、例如，机器人为餐厅服务机器人，当机器人所在位置远离用户时，用户可先通过个人终端发送呼叫机器人的光编码信息，机器人在捕获到光编码信息后根据确定出的发射方位行进至用户身边，其后用户可通过发送光编码信息选择点餐服务或清洁服务。

54、由此可见，该控制方法使机器人具备自主寻找用户的功能，为用户使用机器人提供了便利条件，且有利于提升机器人的服务覆盖区域，进而实现提升机器人实用性的技术效果。

55、在上述任一技术方案中，光编码信息包括发射终端的标识信息和服务项目信息。

56、在该技术方案中，对光编码信息中所包含的内容进行说明。具体地，光编码信息包括标识信息和服务信息，标识信息用于标识出发出该光编码信息的终端，机器人可通过标识信息确定出终端持有者的身份。例如，在餐厅中用户所发出的光编码信息中包含第一标识信息，餐厅内部人员所发出的光编码信息包含第二标识信息，机器人可通过识别第一标识信息或第二标识信息确定出发出该控制指令的人员的身份，在接收到第一标识信息后执行点餐、清洁、查询等用户所需服务，在接收到第二标识信息后执行配菜、充电、巡航等餐厅所需服务。

57、服务信息对应于机器人所能执行的服务类型，例如点餐服务、清洁服务、聊天服务、配菜服务、查询服务、导航服务等，在机器人通过解析光编码信息确定对应的服务类型后，可控制显控装置显示出对应服务的操作页面，以配合用户完成整个服务流程。

58、其中，光编码信息为不可见光，用户所持终端可通过生成包含特定形状图案的光编码信息来存储不同的指令和信息。

59、本发明第三方面提供了一种机器人的控制装置，控制装置包括：获取模块，用于获取光编码信息；控制模块，用于根据光编码信息控制本体工作。

60、在该技术方案中，提出了一种用于控制上述任一技术方案中的机器人工作的控制装置，因此该控制装置具备上述任一技术方案中的机器人所具备的优点，能够实现上述任一技术方案中的机器人所能实现的技术效果。

61、控制装置包括获取模块和控制模块。用户可通过个人终端向机器人发射光编码信息，获取模块用于捕获用户发出的光编码信息，控制模块用于根据光编码信息控制本体执行对应动作，以满足用户的服务需求。

62、由此可见，通过限定上述控制装置，使机器人具备接接收和识别光编码信息的能力，其中光编码信息在传递过程中的稳定性较强，且相较于声音信息被干扰失真的可能性交底，使机器人可以在复杂的环境中保持较高的识别准确度，从而解决相关技术中所存在的在嘈杂的环境中，语音误识别率较高，体验较差的技术问题，进而实现优化机器人控制装置，提升机器人控制精度，提升用户使用体验的技术效果。

63、本发明第四方面提供了一种机器人的控制装置，控制装置包括：存储器，其上存储有程序或指令；处理器，配置为执行程序或指令时实现如上述任一技术方案中的机器人的控制方法的步骤。

64、在该技术方案中，提出了一种机器人的控制装置，该机器人的控制装置包括存储器和处理器，处理器执行存储器所存储的程序或指令即可实现上述任一技术方案中的机器人的控制方法。因此该机器人的控制装置具备上述任一技术方案中的机器人的控制方法的优点，能够实现上述任一技术方案中的机器人的控制方法所能实现的技术效果，为避免重复，此处不再赘述。

65、本发明第五方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的机器人的控制方法的步骤。

66、在该技术方案中，提出了一种可读存储介质，可读存储介质存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行即可实现上述任一技术方案中的机器人的控制方法的步骤。因此该可读存储介质具备上述任一技术方案中的机器人的控制方法的优点，能够实现上述任一技术方案中的机器人的控制方法所能实现的技术效果，为避免重复，此处不再赘述。

67、本发明第六方面提供了一种机器人，机器人包括：如上述任一技术方案中的控制装置；或如上述任一技术方案中的可读存储介质。

68、在该技术方案中，提出了一种包括上述任一技术方案中的控制装置或上述任一技术方案中的可读存储介质的机器人，因此该机器人具备上述任一技术方案中的控制装置的优点，能够实现上述任一技术方案中的控制装置所能实现的技术效果，或机器人具备上述任一技术方案中的可读存储介质所具备的优点，能够实现上述任一技术方案中的可读存储介质所能实现的技术效果。为避免重复，此处不再赘述。

69、本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述光编码接收装置包括：

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述接收器包括多个光接收模组，每个所述光接收模组包括一个第一接收面，所述第一接收面为平面或曲面；

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述接收器由光敏材料成型，所述接收器的外表面形成第二接收面，所述第二接收面为球面或接近球面。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人为服务机器人，所述本体包括：

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述光编码接收装置包括：

8.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人为扫地机器人，所述本体包括：

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述光编码接收装置设于所述第二机身顶部。

10.一种机器人的控制方法，用于控制如权利要求1至9中任一项所述的机器人，其特征在于，包括：

11.根据权利要求10所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述光编码信息控制所述本体工作的步骤，包括：

12.根据权利要求10所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述光编码信息控制所述本体工作的步骤，包括：

13.根据权利要求10至12中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述光编码信息包括发射终端的标识信息和服务项目信息。

14.一种机器人的控制装置，用于控制如权利要求1至9中任一项所述的机器人，其特征在于，包括：

15.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

16.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求10至13中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

17.一种机器人，其特征在于，包括：

技术总结
本发明提供了一种机器人及其控制方法、控制装置和可读存储介质，涉及机器人技术领域。机器人包括：本体；光编码接收装置，设于本体，光编码接收装置用于获取光编码信息；和控制器，设于本体，且与光编码接收装置连接，控制器用于至少基于根据光编码信息控制本体工作。

技术研发人员：朱长锋,孙涛,黄勇亮,杨承川
受保护的技术使用者：美智纵横科技有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23