基于时间同步的数据融合方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及时间同步，特别是涉及一种基于时间同步的数据融合方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，车辆在实现自动驾驶过程中需要域控制器融合的数据越来越多，在融合的数据来自不同的设备时，就需要确保融合的数据在时间上是同步的，以保证数据融合时不发生错乱。但是随着自动驾驶系统中传感器设备数量的增加，各传感器设备对应的时钟源可能存在时钟偏差，就会造成各传感器设备在各自时钟源下同一时刻所采集的数据所对应的真实采集时刻不同，进一步造成域控制器所融合的数据不是同一时刻的数据，对融合结果的准确性造成影响，进而影响车辆自动驾驶的安全性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种基于时间同步的数据融合方法、装置、设备及存储介质，以解决如何在融合对应于不同时钟源的设备采集的数据时，降低时钟偏差对融合结果准确性的影响的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种基于时间同步的数据融合方法，应用于目标域控制器，所述方法包括：

3、在接收到第一时钟信号以及基于所述第一时钟信号所发送的第二时钟信号时，确定所述第一时钟信号对应的第一时钟源与所述第二时钟信号对应的第二时钟源之间的时钟偏差，所述第一时钟信号由导航模块发送、所述第二时钟信号由车载远程信息处理器(telematics box，tbox)在接收到所述导航模块发送的所述第一时钟信号之后发送；

4、在主时钟源对应的第一目标时刻，基于所述时钟偏差，确定第一设备对应的第一数据和第二设备对应的第二数据，其中，所述第一设备对应的时钟源为所述第一时钟源，所述第二设备对应的时钟源为所述第二时钟源，所述主时钟源为所述第一时钟源或所述第二时钟源；

5、将所述第一数据和所述第二数据进行融合，得到所述第一目标时刻对应的第一目标数据。

6、第二方面，本申请实施例还提供一种基于时间同步的数据融合装置，应用于目标域控制器，所述装置包括：

7、第一确定模块，用于在接收到第一时钟信号以及基于所述第一时钟信号所发送的第二时钟信号时，确定所述第一时钟信号对应的第一时钟源与所述第二时钟信号对应的第二时钟源之间的时钟偏差，所述第一时钟信号由导航模块发送、所述第二时钟信号由车载远程信息处理器tbox在接收到所述导航模块发送的所述第一时钟信号之后发送；

8、第二确定模块，用于在主时钟源对应的第一目标时刻，基于所述时钟偏差，确定第一设备对应的第一数据和第二设备对应的第二数据，其中，所述第一设备对应的时钟源为所述第一时钟源，所述第二设备对应的时钟源为所述第二时钟源，所述主时钟源为所述第一时钟源或所述第二时钟源；

9、第一融合模块，用于将所述第一数据和所述第二数据进行融合，得到所述第一目标时刻对应的第一目标数据。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的基于时间同步的数据融合方法。

11、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于时间同步的数据融合方法。

12、本申请实施例至少包括以下技术效果：

13、本申请实施例的技术方案，通过确定第一时钟源和第二时钟源之间的时钟偏差，并在主时钟源对应的第一目标时刻，基于该时钟偏差，确定时钟源为第一时钟源的第一设备对应的第一数据和时钟源为第二时钟源的第二设备对应的第二数据，然后将第一数据和第二数据进行融合得到第一目标数据，可以在融合对应于不同时钟源的设备对应的数据时，根据时钟源之间的时钟偏差，确定对应于不同时钟源的设备在同一时刻所采集的数据，可以使得待融合的数据在时间上是同步的，降低了时钟偏差对融合结果准确性的影响。

技术特征：

1.一种基于时间同步的数据融合方法，应用于目标域控制器，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于时间同步的数据融合方法，其特征在于，在所述主时钟源为所述第一时钟源的情况下，所述基于所述时钟偏差，确定第一设备对应的第一数据和第二设备对应的第二数据，包括以下方案其中之一：

3.根据权利要求1所述的基于时间同步的数据融合方法，其特征在于，所述主时钟源为目标设备对应的时钟源，所述目标设备为所述第一设备或所述第二设备，在所述目标设备包括第一雷达设备和图像采集设备的情况下，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的基于时间同步的数据融合方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的基于时间同步的数据融合方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的基于时间同步的数据融合方法，其特征在于，在所述第一设备包括图像采集设备、所述第二设备包括第二雷达设备，所述主时钟源为所述第一时钟源、且需要将所述图像采集设备采集的数据与所述第二雷达设备采集的数据进行融合的情况下，所述基于所述时钟偏差，确定所述第一设备对应的第一数据和所述第二设备对应的第二数据，包括：

7.一种基于时间同步的数据融合装置，应用于目标域控制器，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的基于时间同步的数据融合装置，其特征在于，在所述主时钟源为所述第一时钟源的情况下，所述第二确定模块包括以下子模块其中之一：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基于时间同步的数据融合方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基于时间同步的数据融合方法的步骤。

技术总结
本申请提供一种基于时间同步的数据融合方法、装置、设备及存储介质，该数据融合方法包括：在接收到第一时钟信号以及基于第一时钟信号所发送的第二时钟信号时，确定第一时钟信号对应的第一时钟源与第二时钟信号对应的第二时钟源之间的时钟偏差；在主时钟源对应的第一目标时刻，基于时钟偏差，确定第一设备对应的第一数据和第二设备对应的第二数据，第一设备对应的时钟源为第一时钟源，第二设备对应的时钟源为第二时钟源，主时钟源为第一时钟源或第二时钟源；将第一数据和第二数据进行融合得到第一目标数据。本申请可以根据时钟偏差，确定对应于不同时钟源的设备在同一时刻所采集的数据，使得待融合的数据在时间上是同步的，降低了时钟偏差对融合结果准确性的影响。

技术研发人员：艾锐,顾维灏,张睿
受保护的技术使用者：毫末智行科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23