车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在有些场景下，牵引车辆后面通过软连接结构牵引被牵引车辆，此时，牵引车辆可能具有自动驾驶的需求，而牵引车辆牵引被牵引车辆行驶的过程中，被牵引车辆可能会遮挡牵引车辆的摄像头，导致牵引车辆无法获取到周围的环境信息，从而无法实现自动驾驶。

技术实现思路

1、本申请提出一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，在确定被牵引车辆遮挡了牵引车辆的摄像头的视野的情况下，开启被牵引车辆的摄像头，基于被牵引车辆的摄像头采集的数据进行车辆控制，实现了自动驾驶。

2、本申请一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括：

3、响应于牵引车辆开启自动驾驶，确定所述牵引车辆牵引的被牵引车辆是否遮挡所述牵引车辆的摄像头的视野；

4、响应于所述被牵引车辆遮挡所述牵引车辆的摄像头的视野，向所述被牵引车辆发送摄像头启动指令；

5、获取所述被牵引车辆的摄像头采集的图像数据；

6、采用所述图像数据控制所述牵引车辆运行。

7、本申请另一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括：

8、接收牵引车辆发送的被牵引车辆的第一摄像头的启动指令；其中，所述启动指令，是在所述牵引车辆开启自动驾驶，并在确定所述牵引车辆牵引的被牵引车辆遮挡所述牵引车辆的第二摄像头的视野的情况下，向所述被牵引车辆发送的；

9、根据所述启动指令启动所述第一摄像头；

10、将所述第一摄像头采集得图像数据发送至所述牵引车辆。

11、本申请另一方面方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：

12、确定模块，用于响应于牵引车辆开启自动驾驶，确定所述牵引车辆牵引的被牵引车辆是否遮挡所述牵引车辆的摄像头的视野；

13、启动模块，用于响应于所述被牵引车辆遮挡所述牵引车辆的摄像头的视野，向所述被牵引车辆发送摄像头启动指令；

14、获取模块，用于获取所述被牵引车辆的摄像头采集的图像数据；

15、控制模块，用于采用所述图像数据控制所述牵引车辆运行。

16、本申请另一方面方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：

17、接收模块，用于接收牵引车辆发送的被牵引车辆的第一摄像头的启动指令；其中，所述启动指令，是在所述牵引车辆开启自动驾驶，并在确定所述牵引车辆牵引的被牵引车辆遮挡所述牵引车辆的第二摄像头的视野的情况下，向所述被牵引车辆发送的；

18、启动模块，用于根据所述启动指令启动所述第一摄像头；

19、发送模块，用于将所述第一摄像头采集得图像数据发送至所述牵引车辆。

20、本申请另一方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述方法实施例所述的方法。

21、本申请另一方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法实施例所述的方法。

22、本申请另一方面实施例提出了一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述方法实施例所述的方法。

23、本申请提出的车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，响应于牵引车辆开启自动驾驶，确定牵引车辆牵引的被牵引车辆是否遮挡牵引车辆的摄像头的视野，响应于被牵引车辆遮挡牵引车辆的摄像头的视野，向被牵引车辆发送摄像头启动指令，获取被牵引车辆的摄像头采集的图像数据，采用图像数据控制牵引车辆运行，通过在确定被牵引车辆遮挡了牵引车辆的摄像头的视野的情况下，控制被牵引车辆开启摄像头，基于被牵引车辆的摄像头采集的图像数据进行车辆控制，实现了自动驾驶。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述牵引车辆开启自动驾驶，确定所述牵引车辆牵引的被牵引车辆是否遮挡所述牵引车辆的摄像头的视野，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述牵引车辆开启自动驾驶，确定所述牵引车辆相对所述被牵引车辆的目标转动角度，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述牵引车辆开启自动驾驶，确定所述牵引车辆相对所述被牵引车辆的目标转动角度，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述牵引车辆开启自动驾驶，确定被牵引车辆是否遮挡所述牵引车辆的摄像头的视野，包括：

6.如权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于所述被牵引车辆遮挡所述牵引车辆的摄像头的视野，向所述被牵引车辆发送摄像头启动指令之后，还包括：

7.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述启动指令启动所述第一摄像头之后，还包括：

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的方法，或者，实现如权利要求7或8中所述的方法。

12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一所述的方法，或者，实现如权利要求7或8中所述的方法。

13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的电子设备。

技术总结
本申请提出一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：响应于牵引车辆开启自动驾驶，确定牵引车辆牵引的被牵引车辆是否遮挡牵引车辆的摄像头的视野，响应于被牵引车辆遮挡牵引车辆的摄像头的视野，向被牵引车辆发送摄像头启动指令，获取被牵引车辆的摄像头采集的图像数据，采用图像数据控制牵引车辆运行，通过在确定被牵引车辆遮挡了牵引车辆的摄像头的视野的情况下，控制被牵引车辆开启摄像头，基于被牵引车辆的摄像头采集的图像数据进行车辆控制，实现了自动驾驶。

技术研发人员：丁彬,傅强
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23