控制装置、控制方法及存储介质与流程

本发明涉及控制装置、控制方法及存储介质。

背景技术：

1、以往，已知生成移动体行驶的路径的行驶轨道的技术。例如，在专利文献1中记载了根据本车辆行驶的路径的宽度来决定本车辆的行驶轨道及速度的技术。

2、【在先技术文献】

3、【专利文献】

4、【专利文献1】国际公开第2020/116265号

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、然而，在以往的技术中，关于由于移动体转弯时的前轮的鼓起而移动体的通过区域变化这一情况未充分研究。因此，有时不能恰当地生成移动体在伴有曲轴弯、s弯等转弯的行驶路上移动时的路线。

3、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够更恰当地生成移动体在伴有转弯的行驶路上移动时的路线的控制装置、控制方法及存储介质。

4、用于解决课题的方案

5、本发明所涉及的控制装置、控制方法及程序采用了以下的结构。

6、(1)：本发明的一方案涉及一种控制装置，其中，所述控制装置具备：识别部，其识别移动体的周边状况；路线生成部，其基于所述周边状况来生成所述移动体的基准位置应该通过的路线；通过区域设定部，其将从所述路线向左右分别偏移而得到的位置设定为移动体的通过区域的边界线；修正部，其基于所述移动体的通过区域和所述周边状况来修正所述路线；以及控制部，其控制设置于所述移动体的驱动装置，以使所述移动体沿着由所述修正部修正后的路线移动，所述通过区域设定部在所述路线包含转弯部的情况下，使转弯外侧的偏移量比转弯内侧的偏移量大。

7、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述路线生成部将每隔规定距离的到达点相连而生成所述路线，所述通过区域设定部基于所述移动体的基准位置到达各到达点的时间点的转弯外侧的前轮的位置，来决定使所述路线向转弯外侧偏移的量。

8、(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述基准位置是所述移动体的后轮轴中心，所述通过区域设定部基于所述移动体的基准位置到达各到达点的时间点的、从转弯外侧的前轮的位置到转弯中心的距离，来决定使所述路线向转弯外侧偏移的量，所述转弯中心作为通过所述移动体的基准位置并向所述移动体的侧方延伸的基准线与垂直于所述路线的线的交点而求出。

9、(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制装置反复执行如下处理：所述通过区域设定部将从所述修正部修正后的路线向左右分别偏移而得到的位置再次设定为移动体的通过区域的边界线；以及所述修正部基于所述再次设定后的所述移动体的通过区域和所述周边状况来再次修正所述路线。

10、(5)：本发明的其他方案涉及一种控制方法，其是使用控制装置来执行的控制方法，其中，所述控制方法具备如下处理：识别移动体的周边状况；基于所述周边状况来生成所述移动体的基准位置应该通过的路线；将从所述路线向左右分别偏移而得到的位置设定为移动体的通过区域的边界线；基于所述移动体的通过区域和所述周边状况来修正所述路线；以及控制设置于所述移动体的驱动装置，以使所述移动体沿着所述修正后的路线移动，在所述路线包含转弯部的情况下，设定所述通过区域的边界线包括使转弯外侧的偏移量比转弯内侧的偏移量大。

11、(6)：本发明的其他方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序用于使控制装置的处理器执行如下处理：识别移动体的周边状况；基于所述周边状况来生成所述移动体的基准位置应该通过的路线；将从所述路线向左右分别偏移而得到的位置设定为移动体的通过区域的边界线；基于所述移动体的通过区域和所述周边状况来修正所述路线；以及控制设置于所述移动体的驱动装置，以使所述移动体沿着所述修正后的路线移动，在所述路线包含转弯部的情况下，设定所述通过区域的边界线包括使转弯外侧的偏移量比转弯内侧的偏移量大。

12、发明效果

13、根据(1)～(6)的方案，能够更恰当地生成移动体在伴有转弯的行驶路上移动时的路线。

技术特征：

1.一种控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

5.一种控制方法，其是使用控制装置来执行的控制方法，其中，

6.一种存储介质，其存储有程序，其中，

技术总结
本发明提供能够更恰当地生成移动体在伴有转弯的行驶路上移动时的路线的控制装置、控制方法及存储介质。控制装置具备：识别部，其识别移动体的周边状况；路线生成部，其基于所述周边状况来生成所述移动体的基准位置应该通过的路线；通过区域设定部，其将从所述路线向左右分别偏移而得到的位置设定为移动体的通过区域的边界线；修正部，其基于所述移动体的通过区域和所述周边状况来修正所述路线；以及控制部，其控制设置于所述移动体的驱动装置，以使所述移动体沿着由所述修正部修正后的路线移动，所述通过区域设定部在所述路线包含转弯部的情况下，使转弯外侧的偏移量比转弯内侧的偏移量大。

技术研发人员：马场一郎,安井裕司
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23