控制装置、系统、以及移动体的控制方法与流程

本公开涉及控制装置、系统、以及移动体的控制方法。

背景技术：

1、在专利文献1中公开了一种在车辆的制造工序中通过远程控制使车辆自动行驶的技术。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特表2017-538619号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在移动体通过远程控制而移动的区域，可能有各种人接近。例如，在移动体移动的工厂中，通常不仅有对移动体的应对等级较高的熟练者，还有不熟练者、来访者这样的应对等级较低的人出入。因而，期望一种设想了各种人向移动体的移动区域接近的、更合适的移动体的控制技术。

3、用于解决课题的技术手段

4、本公开可以作为以下的方式来实现。

5、(1)根据本公开的第一方式，提供一种在通过远程控制使移动体移动的系统中使用的控制装置。该控制装置具备：所在地检测部，在由所述系统具备的第一探测部探测到对象人物的情况下，基于所述第一探测部对所述对象人物的探测结果，检测所述对象人物的所在地；移动体确定部，基于检测到的所述所在地，确定被进行远程控制的所述移动体中的、可能接近所述对象人物的所述移动体；以及信号发送部，对确定出的所述移动体，发送使所述移动体的驾驶模式变更为用于警戒所述对象人物的警戒模式的控制信号。

6、根据这样的方式，在系统中，能够在探测到对象人物的情况下，将可能接近该对象人物的移动体变更为警戒模式。因而，能够在各种人物可能接近的区域中，更合适地通过远程控制使移动体移动。

7、(2)在上述方式的控制装置中，也可以是，所述移动体确定部通过执行对正在所述对象人物所处的建筑内移动的所述移动体的确定、对正在接近所述对象人物的所述移动体的确定、以及对与所述对象人物之间的距离为预先确定的距离以下的所述移动体的确定中的至少任一者，来确定可能接近所述对象人物的所述移动体。根据这样的方式，能够合适地确定可能接近对象人物的移动体。

8、(3)在上述方式的控制装置中，也可以是，作为所述控制信号，所述信号发送部发送用于降低所述移动体的移动速度的信号。根据这样的方式，在警戒模式下通过降低移动体的移动速度，能够使移动体警戒对象人物。

9、(4)在上述方式的控制装置中，也可以是，作为所述控制信号，所述信号发送部发送用于提高从所述移动体发出的光的光量的信号、和用于提高从所述移动体发出的声音的音量的信号中的至少任一者。根据这样的方式，在警戒模式下通过提高从移动体产生的光的光量和/或声音的音量，能够使移动体警戒对象人物。

10、(5)根据本公开的第二方式，提供一种系统。该系统具备上述方式的控制装置、所述移动体、所述第一探测部、以及通过执行所述远程控制来使所述移动体移动的远程控制部。

11、(6)在上述方式的系统中，也可以是，具备在所述远程控制中使用的、用于检测所述移动体的位置的远程控制用传感器，所述第一探测部使用所述远程控制用传感器来探测所述对象人物。根据这样的方式，能够将远程控制用传感器也用于对象人物的探测。

12、(7)在上述方式的系统中，也可以是，所述远程控制用传感器由拍摄用于检测所述移动体的位置的图像的相机构成。根据这样的方式，能够将对移动体的远程控制中使用的相机也用于对象人物的探测。

13、(8)在上述方式的系统中，也可以是，所述第一探测部使用所述相机拍摄的拍摄图像、和关于输入图像中是否包含满足预先确定的探测条件的人物进行了学习的学习模型，来探测所述对象人物。根据这样的方式，能够使用拍摄图像和学习模型，更合适地探测对象人物。

14、(9)在上述方式的系统中，也可以是，所述所在地检测部基于所述对象人物的探测结果和所述远程控制用传感器的位置信息来检测所述所在地。根据这样的方式，能够使用远程控制用传感器的位置信息，简易地检测对象人物的所在地。

15、(10)在上述方式的系统中，也可以是，所述移动体为车辆，所述远程控制部通过执行所述远程控制，来使所述移动体在用于制造所述移动体的工厂内的第一场所与第二场所之间行驶，在所述第一场所，执行与所述移动体的制造相关的第一工序，在所述第二场所，执行作为比所述第一工序靠后的工序的第二工序。根据这样的方式，能够通过远程控制使移动体在执行与移动体的制造相关的各工序的场所间高效地移动。另外，即便在制造移动体的工厂中有各种人物出入，也能够通过远程控制使移动体在工厂内更合适地移动。

16、(11)在上述方式的系统中，也可以是，所述移动体具有探测所述移动体的周围的状况的第二探测部，作为所述控制信号，所述信号发送部发送用于提高所述第二探测部进行探测的灵敏度的信号。根据这样的方式，在警戒模式下通过提高移动体具备的第二探测部进行探测的灵敏度，能够使移动体警戒对象人物。

17、(12)在上述方式的系统中，也可以是，所述移动体具有在由所述第二探测部探测到对象人物的情况下执行变更所述移动体的驾驶状态的变更处理的状态变更部，所述变更处理包括降低所述移动体的移动速度的处理、提高从所述移动体发出的光的光量的处理、以及提高从所述移动体发出的声音的音量的处理中的至少任一者。根据这样的方式，车辆能够利用第二探测部自行探测对象人物，且在车辆探测到对象人物的情况下，车辆能够自行执行变更处理。

18、(13)在上述方式的系统中，也可以是，所述状态变更部在执行了所述变更处理后、不再由所述第二探测部探测到人物的情况下，执行解除所述驾驶状态通过所述变更处理被变更后的状态的处理。根据这样的方式，在执行了变更处理后、不再由第二探测部探测到探测对象的人物的情况下，该移动体能够自行解除移动体的驾驶状态被变更后的状态。

19、除了作为上述控制装置、系统的方式以外，本公开例如也可以以移动体、移动体的控制方法等各种方式来实现。

技术特征：

1.一种控制装置，在通过远程控制使移动体移动的系统中使用，其具备：

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

5.一种系统，其具备：

6.根据权利要求5所述的系统，其中，

7.根据权利要求6所述的系统，其中，

8.根据权利要求7所述的系统，其中，

9.根据权利要求6所述的系统，其中，

10.根据权利要求5所述的系统，其中，

11.根据权利要求5所述的系统，其中，

12.根据权利要求11所述的系统，其中，

13.根据权利要求12所述的系统，其中，

14.一种移动体的控制方法，在通过远程控制使移动体移动的系统中执行，其包括：

技术总结
提供一种设想了各种人向移动体通过远程控制而移动的区域接近的、更合适的移动体的控制技术。在通过远程控制使移动体移动的远程自动驾驶系统中使用的控制装置具备：所在地检测部，在由远程自动驾驶系统具备的第一探测部探测到对象人物的情况下，基于第一探测部对对象人物的探测结果，检测对象人物的所在地；移动体确定部，基于检测到的所在地，确定被进行远程控制的移动体中的可能接近对象人物的移动体；以及信号发送部，对确定出的移动体，发送使移动体的驾驶模式变更为用于警戒对象人物的警戒模式的控制信号。

技术研发人员：岩堀健人,泽野拓朗,横井友香,横山大树
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23