电动转向式转向操纵装置的马达控制装置的制作方法

本发明涉及电动转向式转向操纵装置，涉及被用于使车轮转向的转向致动器的马达的控制装置。

背景技术：

1、在以往的转向操纵装置中，供驾驶员操作的方向盘与被转向的车轮机械连结。与此相对地，在电动转向式转向操纵装置中，方向盘不与被转向的车轮机械连结。在电动转向式转向操纵装置中，将转向操作了方向盘的角度亦即转向操纵角转换为电信号。基于该电信号，转向致动器使车轮转向。通过反作用力致动器向方向盘施加模擬了以往的转向操纵装置中的操作的手感的转向操纵反作用力。使用电气马达来构成转向致动器和反作用力致动器。一般来说，电动转向式转向操纵装置与以往的转向操纵装置相比，转向角相对于转向操纵角之比较大。即，在转向操纵角相同的情况下，对于转向车轮的转向角而言，与以往的转向操纵装置中的转向角相比，电动转向式转向操纵装置中的转向角较大。

2、在下述专利文献1中记载有控制电动动力转向装置(8)所具备的马达(80)的控制装置(ecu10)。在电动动力转向装置中，方向盘与转向轮机械连结。马达(80)具有第1马达绕组(180)和第2马达绕组(280)。控制装置(10)包括与第1马达绕组(180)对应的第1系统(l1)、和与第2马达绕组(280)对应的第2系统(l2)。第1系统(l1)计算电流指令值(i1’)，第2系统计算电流指令值(i2’)。在第2系统(l2)中，比较第1系统的电流指令值(i1’)与第2系统的电流指令值(i2’)，在它们没有背离的情况下(正常时)，基于第1系统的电流指令值(i1’)向第1马达绕组(180)和第2马达绕组(280)供给电流(协调控制)。在第1系统的电流指令值(i1’)与第2系统的电流指令值(i2’)背离的情况下(异常时)，基于第1系统的电流指令值(i1’)向第1马达绕组(180)供给电流，另外，基于第2系统的电流指令值(i2’)向第2马达绕组(280)供给电流(独立控制)(参照段落0198～0202)。

3、专利文献1：日本特开2018-130007号公报

4、在电动转向式转向操纵装置中，与电动动力转向装置等以往的转向操纵装置相比，存在针对转向促动器的电力马达的电流指令值的偏差变大的倾向。其结果是，存在两个系统的电流指令值的背离变大的情况。例如，在电动转向式转向操纵装置中，将转向操纵角转换为电信号来用于转向控制，因此因转向操纵角的检测误差而在指令值上产生偏差。另外，在电动转向式转向操纵装置中，相对于转向操纵角的转向角大于以往的转向操纵装置，转向操纵角的检测误差被增幅，从而在指令值上产生偏差。若指令值的偏差变大，则存在两个系统的指令值的背离变大的情况。特别是在转向操纵角大幅度地变化的急转向操作中，出现该趋势，对于基于两系统的电流指令值的背离的异常判定，容易产生误判定。

技术实现思路

1、本发明的目的在于在急转向操作时抑制执行基于与装置的异常判定有关的误判定的控制的机会。

2、本发明所涉及的马达控制装置对马达进行控制，该马达被用于电动转向式转向操纵装置的转向致动器，并具有第1线圈组和第2线圈组。马达控制装置包括：第1驱动电路，其向第1线圈组供给基于指令值的驱动电流；第2驱动电路，其向第2线圈组供给基于指令值的驱动电流；第1处理器，其构成为基于方向盘的转向操纵角的第1检测值来计算第1指令值，并向第1驱动电路送出第1指令值；第2处理器，其构成为基于方向盘的转向操纵角的第2检测值来计算第2指令值；以及第3处理器，其构成为：在第1指令值与第2指令值没有背离时，将第1指令值送出至第2驱动电路，在第1指令值与第2指令值背离时，将第2指令值送出至第2驱动电路。第3处理器进一步构成为：在急转向操纵状态时，无论第1指令值与第2指令值是否背离，都将第1指令值送出至第2驱动电路。

3、能够抑制在急转向操纵状态时执行基于误判定的控制。

4、在上述的马达控制装置的基础上，第3处理器也可以构成为：在与上述的急转向操纵状态对应的结构的基础上，或者取而代之，在不是自动转向操纵状态时，无论第1指令值与第2指令值是否背离，都将第1指令值送出至第2驱动电路。

5、仅在不进行急转向操作的状况时，反映异常判定结果。

6、在上述的马达控制装置的基础上，第3处理器也可以构成为：在基于转向操纵角计算出的车轮的转向角为规定值以上、并且基于转向操纵角计算出的车轮的转向角速度为规定值以上时，判定为急转向操纵状态。

7、在上述的马达控制装置的基础上，第1处理器也可以构成为通过与车轮的转向角及转向角速度有关的反馈运算来计算第1指令值，第2处理器也可以构成为通过与车轮的转向角及转向角速度有关的反馈运算来计算第2指令值，第3处理器也可以构成为：在第1处理器中的转向角的目标值与实际值的偏差、与第2处理器中的转向角的目标值与实际值的偏差之差为规定值以上时，或者在第1处理器中的转向角速度的目标值与实际值的偏差、与第2处理器中的转向角速度的目标值与实际值的偏差之差为规定值以上时，或者在第1处理器中的转向角速度的实际值、与第2处理器中的转向角速度的实际值之差为规定值以上时，判定为急转向操纵状态。

8、能够抑制在转向操纵装置为急转向操纵状态时执行基于由急转向操作引起的误判定的控制。

技术特征：

1.一种马达控制装置，对马达进行控制，该马达被用于电动转向式转向操纵装置的转向致动器，并具有第1线圈组和第2线圈组，其中，

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

3.一种马达控制装置，对马达进行控制，该马达被用于电动转向式转向操纵装置的转向致动器，并具有第1线圈组和第2线圈组，其中，

4.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其中，

5.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其中，

技术总结
本发明在电动转向式转向操纵装置的具有双系统的冗余系统的马达控制装置中，避免急转向操作时的异常判定的误判定。在第1系统(L1)和第2系统(L2)正常时，第3处理器(68)输出第1转向电流指令值(It1)。当在第1转向电流指令值(It1)与第2转向电流指令值(It2)产生了背离的情况下，第3处理器(68)输出第2转向电流指令值(It2)。第3处理器(68)若判定为急转向操作，则无论转向电流指令值(It1、It2)是否背离，都输出第1转向电流指令值(It1)。本发明的马达控制装置避免由伴随着急转向操作的转向电流指令值(It1、It2)的背离而引起的误判定。

技术研发人员：柴田宪治,西村公一,石野嵩人,山崎亮,井上裕康,并河勋,中岛信赖,富泽弘贵,前川拓也
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23