用于物料搬运交通工具的负载搬运传感器的制作方法
背景技术：
1、物料搬运交通工具可以在仓库、工厂、装运场、以及通常将托盘、大包装或大量货物从一个地方运输到另一个地方的任何地方找到。物料搬运交通工具通常包括用于升降包装或托盘的负载支撑构件或叉。物料搬运交通工具可包括感测特征以允许物料搬运交通工具作为自动引导交通工具(agv)操作。agv可以包括控制系统，并且可以被编程以存储行进路线，并且可以与交通工具的驱动、转向和制动系统集成。
技术实现思路
1、本公开的实施例提供了包括用于物料搬运交通工具的一个或多个负载搬运传感器的系统和方法。
2、在一个方面中，本发明描述了一种物料搬运交通工具。该物料搬运交通工具包括用于确定对象在第一相机视场中的位置的第一相机、以及用于确定对象在第二相机视场中的位置的第二相机。该交通工具进一步包括用于确定物料搬运交通工具的一个或多个叉是否是延伸和/或缩回的叉位置传感器。在一个示例中，控制器与第一传感器、第二传感器和叉位置传感器通信，该控制器用于基于来自第一相机、第二相机和叉位置传感器的信息来自主地控制物料搬运交通工具拾取或卸下负载。
3、在另一方面中，物料搬运交通工具包括一种卸下由物料搬运交通工具支撑的负载的方法。该方法包括：经由控制器将物料搬运交通工具引导至由仓库管理系统向控制器提供的卸下位置；至少经由第二相机、至少使用第二相机来确定卸下位置是否是空着的，第二相机经由可移动相机组件被安装到物料搬运交通工具；将被固定至物料搬运交通工具的叉朝向负载延伸，以将负载定位在卸下位置内；经由被固定至物料搬运交通工具的叉位置传感器来确定叉处于延伸位置；经由被固定至物料搬运交通工具的在叉位置传感器附近的负载梁传感器来感测卸下位置的负载梁处于负载的预定邻近范围内；当叉位置传感器确定叉处于延伸位置并且负载梁传感器感测到负载梁处于负载的预定邻近范围内时，降低叉以将负载放置在卸下位置内；以及缩回叉以使负载脱离。
4、在一个方面中，一种物料搬运交通工具，包括：交通工具主体、桅杆、以及从负载靠背延伸至尖端的至少一个叉，该至少一个叉相对于交通工具主体可选择性地移动并被配置成用于支撑负载。该交通工具进一步包括：第一相机，该第一相机被固定至负载靠背并被定位在至少一个叉的顶表面附近，该第一相机用于确定对象在第一相机视场中的位置；叉位置传感器，该叉位置传感器被固定至桅杆，该叉位置传感器用于确定叉是处于延伸位置还是缩回位置；以及负载梁传感器，该负载梁传感器被安装在叉位置传感器附近，该负载梁传感器用于向控制器指示物料搬运交通工具的负载搬运操作完成。
5、本发明的这些优点和另外其他优点将从具体实施方式和附图中显而易见。下面仅对本发明的一些优选实施例进行描述。为了评估本发明的完整范围，应当查看权利要求，因为这些优选实施例并不旨在成为权利要求的范围内的唯一实施例。
技术特征：
1.一种物料搬运交通工具，包括：
2.如权利要求1所述的物料搬运交通工具，其中，当所述负载被支撑在所述至少一个叉上时，所述第一相机视场覆盖所述负载的底部的至少一部分。
3.如权利要求1所述的物料搬运交通工具，其中，当所述负载被支撑在所述至少一个叉上时，所述第二相机视场覆盖所述负载的顶部的至少一部分。
4.如权利要求1所述的物料搬运交通工具，其中，当所述负载被支撑在所述至少一个叉上时，所述第二相机视场覆盖所述负载的底部的至少一部分。
5.如权利要求1所述的物料搬运交通工具，其中，所述第二相机能基于所述叉的位置在第一位置与第二位置之间移动。
6.如权利要求5所述的物料搬运交通工具，其中，在所述第一位置中，所述第二相机被垂直地定位在所述第一相机上方。
7.如权利要求5所述的物料搬运交通工具，其中，在所述第二位置中，所述第二相机被垂直地定位在所述第一相机下方。
8.如权利要求1所述的物料搬运交通工具，进一步包括：
9.如权利要求1所述的物料搬运交通工具，进一步包括：
10.如权利要求1所述的物料搬运交通工具，进一步包括：
11.如权利要求10所述的物料搬运交通工具，其中，所述负载梁传感器在感测到存储设备的负载梁时指示所述负载搬运操作完成。
12.如权利要求1所述的物料搬运交通工具，进一步包括：
13.一种卸下由物料搬运交通工具支撑的负载的方法，包括：
14.如权利要求13所述的方法，进一步包括：
15.如权利要求13所述的方法，进一步包括：
16.一种物料搬运交通工具，包括：
17.如权利要求16所述的物料搬运交通工具，进一步包括：
18.如权利要求16所述的物料搬运交通工具，进一步包括：
19.如权利要求18所述的物料搬运交通工具，其中，所述第二相机能基于所述叉的位置在第一位置与第二位置之间移动。
20.如权利要求19所述的物料搬运交通工具，其中，在所述第一位置中，所述第二相机被垂直地定位在所述第一相机上方，并且其中，在所述第二位置中，所述第二相机被垂直地定位在所述第一相机下方。
技术总结
一种物料搬运交通工具可以包括第一相机和第二相机，第一相机用于确定对象在第一相机视场中的位置，第二相机用于确定对象在第二相机视场中的位置。该交通工具进一步包括叉位置传感器，该叉位置传感器用于确定物料搬运交通工具的一个或多个叉是否是延伸的和/或缩回的。在一个示例中，控制器可以与第一传感器、第二传感器和叉位置传感器通信，该控制器用于基于来自第一相机、第二相机和叉位置传感器的信息自主地控制物料搬运交通工具拾取或卸下负载。
技术研发人员：E·C·特蕾西,J·A·韦斯
受保护的技术使用者：雷蒙德股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23