车载相机传感器的标定方法、装置、存储介质和电子设备与流程

本技术涉及车载相机标定领域，具体而言，涉及一种车载相机传感器的标定方法、车载相机传感器的标定装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术：

1、车载相机传感器在自动驾驶、智能交通管理等领域有着广泛的应用，但是现有的车载相机传感器的标定方法人为参与的部分过大，导致误差不可控，且可拓展性不强，难以同时满足不同种类车辆相机传感器进行标定，存在着标定精度低、过程复杂等问题。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种车载相机传感器的标定方法、车载相机传感器的标定装置、计算机可读存储介质和电子设备，以至少解决现有的车载相机传感器的标定方法标定精度低、过程复杂且只能满足单一种类相机的标定的问题。

2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种车载相机传感器的标定方法，车辆上安装有至少一个车载相机传感器，所述车辆位于标定间内，所述方法包括：获取所述车载相机传感器拍摄的包括至少一个标定板子图像的标定图像，并获取标定板在所述标定间中的位置以及所述标定板子图像在所述标定图像中的位置，所述标定板子图像为所述车载相机传感器拍摄的对应的标定板的图像；根据标定板在所述标定间中的位置以及所述标定板子图像在所述标定图像中的位置，确定所述车载相机传感器的真实旋转矩阵；计算得到所述车载相机传感器的偏移误差范围；对所述车载相机传感器进行标定，并根据所述偏移误差范围与所述真实旋转矩阵，从所述偏移误差范围中确定所述车载相机传感器的实际偏移距离，并对所述真实旋转矩阵进行优化，得到优化旋转矩阵。

3、可选地，获取标定板在所述标定间中的位置以及所述标定板子图像在所述标定图像中的位置，包括：获取所述标定板上各位置点在标定间坐标系中的实际三维坐标，所述标定间坐标系的原点为居中台上的任意一点，所述标定间坐标系的x轴方向与y轴方向为水平的相互垂直的两个方向，所述标定间坐标系的z轴方向为与水平面垂直的任意一个方向，所述车辆位于所述居中台上；获取所述标定板子图像上各像素点在所述标定图像中的二维坐标。

4、可选地，根据标定板在所述标定间中的位置以及所述标定板子图像在所述标定图像中的位置，确定所述车载相机传感器的真实旋转矩阵，包括：第一确定步骤，确定所述车载相机传感器的当前旋转角，并根据所述当前旋转角与目标距离计算所述标定板的三维投影点在标定间坐标系中的计算三维坐标，所述目标距离为所述标定板与所述车载相机传感器之间的实际距离；第二确定步骤，根据所述车载相机传感器的初始旋转角与所述当前旋转角，确定初始旋转矩阵，并根据所述计算三维坐标与所述初始旋转矩阵，确定旋转后坐标，所述车载相机传感器的初始旋转角为所述车载相机传感器安装在所述车辆上时自身存在的旋转角；第一比较步骤，比较所述旋转后坐标与所述标定板在标定间坐标系中的实际三维坐标，得到第一误差比较结果，其中，在所述第一误差比较结果小于第一预设误差的情况下，将所述初始旋转矩阵确定为所述真实旋转矩阵，在所述第一误差比较结果大于或者等于所述第一预设误差的情况下，重复执行至少一次所述第一确定步骤、所述第二确定步骤和所述第一比较步骤以对所述初始旋转矩阵进行优化，直到所述第一误差比较结果小于所述第一预设误差。

5、可选地，根据所述计算三维坐标与所述初始旋转矩阵，确定旋转后坐标，包括：根据确定旋转后坐标，其中，(x'，y'，z')为所述旋转后坐标，(x,y,z)为所述计算三维坐标，a为所述初始旋转矩阵。

6、可选地，根据所述偏移误差范围与所述真实旋转矩阵，从所述偏移误差范围中确定所述车载相机传感器的实际偏移距离，并对所述真实旋转矩阵进行优化，得到优化旋转矩阵，包括：第三确定步骤，从所述偏移误差范围中确定所述车载相机传感器的初始偏移距离；第四确定步骤，根据所述初始偏移距离，调整所述真实旋转矩阵，得到中间调整矩阵，并将所述调整矩阵对应的旋转后坐标确定为中间调整坐标；第二比较步骤，比较所述中间调整坐标与所述标定板在标定间坐标系中的实际三维坐标，得到第二误差比较结果，其中，在所述第二误差比较结果小于第二预设误差的情况下，将所述中间调整矩阵确定为所述优化旋转矩阵并将所述初始偏移距离确定为所述实际偏移距离，在所述第二误差比较结果大于或者等于所述第二预设误差的情况下，重复执行至少一次所述第三确定步骤、所述第四确定步骤和所述第二比较步骤以对所述真实旋转矩阵和所述初始偏移距离进行优化，直到所述第二误差比较结果小于所述第二预设误差。

7、可选地，从所述偏移误差范围中确定所述车载相机传感器的初始偏移距离，包括：将所述偏移误差范围平均拆分为预设份偏移误差，将一份所述偏移误差确定为所述车载相机传感器的初始偏移距离。

8、可选地，所述标定板有多个，且多个所述标定板的种类有n个，n＞1，获取所述车载相机传感器拍摄的包括至少一个标定板子图像的标定图像，包括：获取所述车载相机传感器拍摄的包括m个标定板子图像的标定图像，其中，m个所述标定板子图像对应的所述标定板的种类有n个，m＞1；在n＝3的情况下，所述标定板的种类包括：同心圆、空白方格、二维码。

9、根据本技术的另一方面，提供了一种车载相机传感器的标定装置，车辆上安装有至少一个车载相机传感器，所述车辆位于标定间内，所述装置包括：获取单元，用于获取所述车载相机传感器拍摄的包括至少一个标定板子图像的标定图像，并获取标定板在所述标定间中的位置以及所述标定板子图像在所述标定图像中的位置，所述标定板子图像为所述车载相机传感器拍摄的对应的标定板的图像；第一确定单元，用于根据标定板在所述标定间中的位置以及所述标定板子图像在所述标定图像中的位置，确定所述车载相机传感器的真实旋转矩阵；第二确定单元，用于计算得到所述车载相机传感器的偏移误差范围；标定单元，用于对所述车载相机传感器进行标定，并根据所述偏移误差范围与所述真实旋转矩阵，从所述偏移误差范围中确定所述车载相机传感器的实际偏移距离，并对所述真实旋转矩阵进行优化，得到优化旋转矩阵。

10、根据本技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的车载相机传感器的标定方法。

11、根据本技术的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的车载相机传感器的标定方法。

12、应用本技术的技术方案，上述车载相机传感器的标定方法，首先获取车载相机传感器拍摄的包括至少一个标定板子图像的标定图像，并获取标定板在标定间中的位置以及标定板子图像在标定图像中的位置，标定板子图像为车载相机传感器拍摄的对应的标定板的图像；之后根据标定板在标定间中的位置以及标定板子图像在标定图像中的位置，确定车载相机传感器的真实旋转矩阵；然后计算得到车载相机传感器的偏移误差范围；最后对车载相机传感器进行标定，并根据偏移误差范围与真实旋转矩阵，从偏移误差范围中确定车载相机传感器的实际偏移距离，并对真实旋转矩阵进行优化，得到优化旋转矩阵。该方法能够在保证标定精度的同时，简化标定过程，提高标定效率，且能适用于不同的工况，解决现有的车载相机传感器的标定方法标定精度低、过程复杂且只能满足单一种类相机的标定的问题。

技术特征：

1.一种车载相机传感器的标定方法，其特征在于，车辆上安装有至少一个车载相机传感器，所述车辆位于标定间内，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，获取标定板在所述标定间中的位置以及所述标定板子图像在所述标定图像中的位置，包括：

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，根据标定板在所述标定间中的位置以及所述标定板子图像在所述标定图像中的位置，确定所述车载相机传感器的真实旋转矩阵，包括：

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，根据所述计算三维坐标与所述初始旋转矩阵，确定旋转后坐标，包括：

5.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，根据所述偏移误差范围与所述真实旋转矩阵，从所述偏移误差范围中确定所述车载相机传感器的实际偏移距离，并对所述真实旋转矩阵进行优化，得到优化旋转矩阵，包括：

6.根据权利要求5所述的标定方法，其特征在于，从所述偏移误差范围中确定所述车载相机传感器的初始偏移距离，包括：

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的标定方法，其特征在于，所述标定板有多个，且多个所述标定板的种类有n个，n＞1，获取所述车载相机传感器拍摄的包括至少一个标定板子图像的标定图像，包括：

8.一种车载相机传感器的标定装置，其特征在于，车辆上安装有至少一个车载相机传感器，所述车辆位于标定间内，所述装置包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的车载相机传感器的标定方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的车载相机传感器的标定方法。

技术总结
本申请提供了一种车载相机传感器的标定方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：获取车载相机传感器拍摄的标定图像，并获取标定板在标定间中的位置以及标定板子图像在标定图像中的位置；根据标定板在标定间中的位置以及标定板子图像在标定图像中的位置，确定车载相机传感器的真实旋转矩阵；计算得到车载相机传感器的偏移误差范围，对车载相机传感器进行标定，并根据偏移误差范围与真实旋转矩阵，从偏移误差范围中确定车载相机传感器的实际偏移距离，并对真实旋转矩阵进行优化，得到优化旋转矩阵。该方法能够在保证标定精度的同时，简化标定过程，提高标定效率，且能适用于不同的工况。

技术研发人员：冯天海
受保护的技术使用者：小马易行科技（上海）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23