车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备与流程

本发明涉及车辆控制的，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术：

1、目前，通过给车辆的左右侧车轮施加足够的反向扭矩，使得可以产生足够横摆力矩，来实现车辆可以绕一中心进行原地掉头。但是，路面存在附着系数不均匀的情况，比如，路面比较松软等，此时会导致车轮塌陷，进而出现无法控制车辆进行原地掉头的技术问题。

2、针对上述出现的无法控制车辆进行原地掉头的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备，以解决无法控制车辆进行原地掉头的技术问题。

2、根据发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，该方法可以包括：监测车辆的原地掉头指令；响应于原地掉头指令，确定车辆的至少一车轮的功能状态，其中，功能状态用于表征对应的车轮具有后转功能；基于功能状态，确定车辆的原地掉头方向，其中，原地掉头方向用于表征对车辆进行原地掉头的方向；按照与原地掉头方向对应的控制策略，控制车辆进行原地掉头，其中，控制策略用于控制车轮的扭矩。

3、可选地，当响应于原地掉头指令，确定车辆的至少一车轮的功能状态时，该方法还包括：控制至少一车轮执行转向操作。

4、可选地，按照与原地掉头方向对应的控制策略，控制车辆进行原地掉头，包括：基于原地掉头方向，确定多个车轮的扭矩方向或悬空状态，其中，悬空状态用于表征车轮悬离路面；基于扭矩方向和悬空状态，确定车轮的扭矩；基于扭矩，控制车辆进行原地掉头。

5、可选地，基于扭矩方向和悬空状态，确定车轮的扭矩，包括：基于扭矩方向和悬空状态，确定车轮的转角和移率；基于转角和移率，确定扭矩。

6、可选地，基于扭矩，控制车辆进行原地掉头，包括：确定车辆的路面附着值，其中，路面附着值用于表征路面的摩擦性能；对路面附着值与扭矩进行对比，得到对比结果，其中，对比结果用于表征扭矩大于路面附着值；基于对比结果，控制车辆进行原地掉头。

7、可选地，原地掉头方向包括：顺时针掉头方向和逆时针掉头方向，其中，顺时针掉头方向用于表征车辆执行顺时针横摆运动，逆时针掉头方向用于表征车辆执行逆时针横摆运动。

8、可选地，基于原地掉头方向，确定多个车轮的扭矩方向或悬空状态，包括：响应于顺时针掉头方向，确定车辆的左侧前轮和右侧后轮的扭矩方向，以及车辆的右侧前轮和左侧后轮的悬空状态。

9、可选地，基于原地掉头方向，确定多个车轮的扭矩方向或悬空状态，包括：响应于逆时针掉头方向，确定车辆的左侧后轮和右侧前轮的扭矩方向，以及车辆的左侧前轮和右侧后轮的悬空状态。

10、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制装置。该装置可以包括：监测单元，用于监测车辆的原地掉头指令；第一确定单元，用于响应于原地掉头指令，确定车辆的至少一车轮的功能状态，其中，功能状态用于表征对应的车轮具有后转功能；第二确定单元，用于基于功能状态，确定车辆的原地掉头方向，其中，原地掉头方向用于表征对车辆进行原地掉头的方向；控制单元，用于按照与原地掉头方向对应的控制策略，控制车辆进行原地掉头，其中，控制策略用于控制车轮的扭矩。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明各个实施例中的方法。

12、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明各个实施例中的方法。

13、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

14、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

15、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

16、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，该车辆在执行时实现本发明各个实施例中的方法。

17、在本发明实施例中，监测车辆的原地掉头指令；响应于原地掉头指令，确定车辆的至少一车轮的功能状态，其中，功能状态用于表征对应的车轮具有后转功能；基于功能状态，确定车辆的原地掉头方向，其中，原地掉头方向用于表征对车辆进行原地掉头的方向；按照与原地掉头方向对应的控制策略，控制车辆进行原地掉头，其中，控制策略用于控制车轮的扭矩。也就是说，本发明实施例可以先监测车辆的原地掉头指令，响应于该原地掉头指令，可以确定车辆的至少一个车辆的功能状态，然后根据上述获得的车辆的功能状态，可以确定车辆的原地掉头方向，最终可以按照与该原地掉头方向对应的控制策略，达到控制车辆进行原地掉头的目的。由于考虑到在获得车辆的原地掉头指令之后，可以确定车轮的功能状态，进而基于功能状态，确定车轮的原地掉头方向，进而可以按照与该原地掉头方向对应的控制策略，控制车辆可以进行原地掉头，从而解决了无法控制车辆进行原地掉头的技术问题，实现了可以控制车辆进行原地掉头的技术效果。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当响应于所述原地掉头指令，确定所述车辆的至少一车轮的功能状态时，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照与所述原地掉头方向对应的控制策略，控制所述车辆进行原地掉头，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述扭矩方向和所述悬空状态，确定所述车轮的扭矩，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述扭矩，控制所述车辆进行原地掉头，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原地掉头方向包括：顺时针掉头方向和逆时针掉头方向，其中，所述顺时针掉头方向用于表征所述车辆执行顺时针横摆运动，所述逆时针掉头方向用于表征所述车辆执行逆时针横摆运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述原地掉头方向，确定多个所述车轮的扭矩方向或悬空状态，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述原地掉头方向，确定多个所述车轮的扭矩方向或悬空状态，包括：

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在所述可执行程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任意一项所述的方法。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备。该方法包括：监测车辆的原地掉头指令；响应于原地掉头指令，确定车辆的至少一车轮的功能状态，其中，功能状态用于表征对应的车轮具有后转功能；基于功能状态，确定车辆的原地掉头方向，其中，原地掉头方向用于表征对车辆进行原地掉头的方向；按照与原地掉头方向对应的控制策略，控制车辆进行原地掉头，其中，控制策略用于控制车轮的扭矩。本发明解决了无法控制车辆进行原地掉头的技术问题。

技术研发人员：陈恩勇,周泽慧,崔金龙,刘元治,张强,赵洋,卢渊俊,吴爱彬
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23