割草机器人的制作方法

本申请涉及机器人，尤其涉及一种割草机器人。

背景技术：

1、割草机器人是一种用于修剪草坪、植被的设备，其通过驱动割草组件对草坪上的草进行切割，能够节省人力、美化草坪，备受市场青睐。

2、现有的割草机器人在进行割草作业时，规划的割草路径较为复杂，且割草作业耗时较长，导致用户体验较差。基于此，如何进一步提升割草机器人的割草效率，提升用户体验是当前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种割草机器人，通过尽量增大割草机器人在工作时的切割区域的宽度来提升割草机器人的割草效率，进而提升用户体验。

2、第一方面，本申请提供一种割草机器人，包括：主控模块、一个或多个割草组件和第一壳体；所述割草组件包括：第一电机、第一电机控制模块和刀盘；所述第一电机控制模块分别与所述主控模块、所述第一电机电连接；所述第一电机的输出轴的一端固定连接于所述刀盘的中心位置；所述割草组件位于所述第一壳体之内；所述主控模块，用于向所述第一电机控制模块发送第一指令；所述第一电机控制模块，用于响应所述第一指令控制所述第一电机启动工作，使得所述第一电机的输出轴转动，所述输出轴转动带动所述刀盘旋转；其中，所述割草机器人的最大割草宽度与所述第一壳体的第一部分的宽度匹配；所述最大割草宽度为：所述刀盘所在的第一平面与割草区域的地面平行时，全部所述割草组件的刀盘均处于工作状态时形成的切割区域的宽度；所述第一壳体的第一部分为：所述第一壳体中与所述切割区域的左右两侧分别匹配的壳体部分。

3、在一些实施例中，所述割草机器人的最大割草宽度与所述第一壳体的第一部分的宽度匹配，包括：所述最大割草宽度与所述第一壳体的第一部分的宽度相等；或者，所述最大割草宽度与所述第一壳体的第一部分的宽度之间的差值小于预设值。

4、在一些实施例中，所述割草机器人包括多个割草组件时，所述多个割草组件中的刀盘按照第一方向依次排列；所述多个割草组件的刀盘形成的切割区域的宽度等于所述多个割草组件的刀盘的直径以及预留距离之和，任意相邻的两个刀盘之间存在预留距离；所述第一方向与所述割草机器人的行进方向垂直；或者，所述多个割草组件中的多个第一割草组件的刀盘沿所述第一方向依次排列，且所述多个割草组件中存在至少一个第二割草组件的刀盘位于任意相邻的所述第一割草组件的刀盘中心位置连线的中垂线上。

5、在一些实施例中，所述割草组件还包括：第二电机和第二电机控制模块，所述第二电机控制模块分别与所述主控模块、所述第二电机电连接；所述第二电机的输出轴的一端固定连接于所述第一电机，所述第二电机的输出轴与所述第一电机的输出轴垂直；所述第二电机的输出轴与所述割草机器人的行进方向平行；所述主控模块，还用于向所述第二电机控制模块发送第二指令，所述第二电机控制模块响应于所述第二指令控制所述第二电机启动工作，使得所述第二电机的输出轴转动，所述第二电机的输出轴转动带动所述第一电机的输出轴朝向改变，所述第一电机的输出轴朝向改变用于改变所述刀盘所在的平面与所述割草机器人当前位置的地面区域之间的夹角。

6、在一些实施例中，所述主控模块，具体用于监测所述刀盘所在平面与所述地面区域中的与所述刀盘对应的子区域之间的第一夹角；确定所述第一夹角大于第一预设角度时，向所述第二电机控制模块发送所述第二指令；所述第二电机控制模块，用于响应所述第二指令控制所述第二电机的输出轴转动，所述第二电机的输出轴转动使得所述第一夹角大小改变。

7、在一些实施例中，所述第二电机控制模块，用于响应所述第二指令控制所述第二电机的输出轴转动，所述第二电机的输出轴转动使得所述刀盘所述在的平面与对应的子区域之间的第一夹角变大或者变小，直至所述第一夹角小于或等于第二预设角度。

8、在一些实施例中，所述主控模块，具体用于在向所述第二电机控制模块发送所述第二指令之前，根据所述第一夹角确定所述第二电机的工作参数，并向所述第二电机控制模块发送所述第二指令，所述第二指令携带所述第二电机的工作参数；所述第二电机控制模块，用于响应所述第二指令携带的所述工作参数控制所述第二电机的输出轴转动，所述第二电机的输出轴转动使得所述刀盘所在的平面与对应的子区域之间的夹角改变。

9、在一些实施例中，所述第二指令还包括所述第二电机的标识；所述第二电机的工作参数包括：转向和步长。

10、在一些实施例中，所述主控模块，还用于接收割草组件中的第一电机控制模块或者第二电机控制模块发送的响应消息，所述第一电机控制模块发送的所述响应消息包括所述与所述第一电机控制模块连接的第一电机的标识、转向和累计步长；所述第二电机控制模块发送的所述响应消息包括所述与所述第二电机控制模块连接的第二电机的标识、转向和累计步长。

11、在一些实施例中，述第一电机的电机类型与所述第二电机的电机类型不同；其中，所述第二电机为伺服电机。

12、本申请实施例的割草机器人中，刀盘处于工作状态时形成的切割区域的宽度，与，第一壳体中与切割区域的左右两侧分别匹配的壳体部分的宽度相匹配，如此，能够尽可能增大割草机器人在工作时的切割区域的宽度，从而提升割草机器人的割草效率，进而提升用户体验。

技术特征：

1.一种割草机器人，其特征在于，包括：主控模块、一个或多个割草组件和第一壳体；所述割草组件包括：第一电机、第一电机控制模块和刀盘；所述第一电机控制模块分别与所述主控模块、所述第一电机电连接；所述第一电机的输出轴的一端固定连接于所述刀盘的中心位置；所述割草组件位于所述第一壳体之内；

2.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述割草机器人的最大割草宽度与所述第一壳体的第一部分的宽度匹配，包括：

3.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述割草机器人包括多个割草组件时，

4.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述割草组件还包括：第二电机和第二电机控制模块；

5.根据权利要求3所述的割草机器人，其特征在于，所述主控模块，具体用于监测所述刀盘所在平面与所述地面区域中的与所述刀盘对应的子区域之间的第一夹角；确定所述第一夹角大于第一预设角度时，向所述第二电机控制模块发送所述第二指令；

6.根据权利要求5所述的割草机器人，其特征在于，所述第二电机控制模块，用于响应所述第二指令控制所述第二电机的输出轴转动，所述第二电机的输出轴转动使得所述刀盘所述在的平面与对应的子区域之间的第一夹角变大或者变小，直至所述第一夹角小于或等于第二预设角度。

7.根据权利要求5所述的割草机器人，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的割草机器人，其特征在于，所述第二指令还包括所述第二电机的标识；所述第二电机的工作参数包括：转向和步长。

9.根据权利要求4至8任一项所述的割草机器人，其特征在于，所述主控模块，还用于接收所述第一电机控制模块或者所述第二电机控制模块发送的响应消息，所述第一电机控制模块发送的所述响应消息包括与所述第一电机控制模块连接的第一电机的标识、转向和累计步长；所述第二电机控制模块发送的所述响应消息包括与所述第二电机控制模块连接的第二电机的标识、转向和累计步长。

10.根据权利要求4所述的割草机器人，其特征在于，所述第一电机的电机类型与所述第二电机的电机类型不同；其中，所述第二电机为伺服电机。

技术总结
本申请提供一种割草机器人，包括：主控模块、一个或多个割草组件和第一壳体；割草组件中的刀盘所在的第一平面与割草区域的地面平行时，全部刀盘处于工作状态时形成的切割区域的宽度与第一壳体的第一部分的宽度匹配，第一部分为与切割区域的左右两侧分别匹配的壳体部分；使得切割区域的宽度尽量贴近第一壳体的第一部分的宽度，从而使得主控模块通过割草组件中的第一电机控制模块控制割草组件中的第一电机转动，以带动刀盘转动时，尽可能地增大割草机器人在工作状态时的切割区域的宽度，进而提升割草机器人的割草效率，提升用户体验。

技术研发人员：苏航,李建勇,顾杰夫,赵珣,范佳斌,任平
受保护的技术使用者：优思美地（上海）机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23