远程驾驶辅助方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及远程驾驶辅助方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、远程驾驶场景下，驾驶员在远程驾驶中心对车辆进行远程操控。为了确保能够准确地感知车辆周围环境，需要在车辆上安装多种传感器，如高清摄像头，红外传感器等。这些传感器能够有效地捕捉到车辆周围的图像、红外信息等信息，通过对这些信息进行处理和分析并传输到远程驾驶中心，能够帮助远程操控的驾驶员感知道路状态，如交通标志、道路车辆和行人等，并基于感知到的道路状态进行车辆的远程操控。

2、然而，在通过上述方式进行远程操控时，存在远程驾驶出错的概率高的问题，尤其是在车辆高速运动时。

技术实现思路

1、本技术实施例提供远程驾驶辅助方法、装置、设备、存储介质及程序产品，用以达到在远程驾驶中心的驾驶员能够基于叠加有预测行驶轨迹的周围环境画面下达远程操控指令，可以更准确地下达指令，有效降低远程驾驶出错的概率的效果。

2、第一方面，本技术实施例提供一种远程驾驶辅助方法，应用于远程驾驶端，所述远程驾驶辅助方法包括：

3、获取远程驾驶的车辆的周围环境信息和预测轨迹点序列信息，所述预测轨迹点序列信息包含基于所述车辆的当前行驶数据预测得到的未来时长内的行驶轨迹点信息；

4、在所述远程驾驶端的显示屏中，显示所述周围环境信息对应的周围环境画面，并在所述周围环境画面上叠加显示预测行驶轨迹，所述预测行驶轨迹是基于所述预测轨迹点序列信息绘制的。

5、在一种可能的实施方式中，所述预测行驶轨迹包括第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，所述第一行驶轨迹为预测的所述车辆左车身线的移动轨迹，所述第二行驶轨迹为预测的所述车辆右车身线的移动轨迹，所述在所述周围环境画面上叠加显示预测行驶轨迹，包括：

6、在所述周围环境画面上绘制至少部分所述第一行驶轨迹和/或所述第二行驶轨迹，以在所述周围环境画面上叠加显示所述预测行驶轨迹。

7、在一种可能的实施方式中，所述行驶轨迹点信息包括第一行驶轨迹点信息和第二行驶轨迹点信息，所述周围环境画面包括车辆行驶前方环境画面，所述在所述周围环境画面上绘制至少部分所述第一行驶轨迹和/或所述第二行驶轨迹，包括：

8、基于所述第一行驶轨迹点信息，在所述车辆行驶前方环境画面上绘制至少部分所述第一行驶轨迹，和/或，基于所述第二行驶轨迹点信息，在所述车辆行驶前方环境画面上绘制至少部分所述第二行驶轨迹。

9、第二方面，本技术实施例提供另一种远程驾驶辅助方法，应用于车辆端，所述远程驾驶辅助方法包括：

10、获取车辆的周围环境信息以及当前行驶数据；

11、基于所述当前行驶数据，对所述车辆的运动轨迹进行预测，得到所述车辆的预测轨迹点序列信息，所述预测轨迹点序列信息包含所述车辆在未来时长内的行驶轨迹点信息；

12、向远程驾驶端发送所述周围环境信息和所述预测轨迹点序列信息，以使所述远程驾驶端在显示所述周围环境信息对应的周围环境画面时，在所述周围环境画面上叠加显示预测行驶轨迹，所述预测行驶轨迹是基于所述预测轨迹点序列信息绘制的。

13、在一种可能的实施方式中，所述当前行驶数据包含当前的速度信息和横摆角速度信息；所述基于所述当前行驶数据，对所述车辆的运动轨迹进行预测，得到所述车辆的预测轨迹点序列信息，包括：

14、基于所述速度信息和所述横摆角速度信息，计算所述车辆当前的实时运动半径；

15、基于所述实时运动半径，确定所述车辆的基准点移动路径；其中，所述车辆的基准点为所述车辆的后轴中心点；

16、在车辆运动模拟系统中，模拟所述车辆沿着所述基准点移动路径移动，并在所述车辆移动至的每个位置点采集所述车辆左右两侧角点的位置信息；

17、基于每个位置点采集的所述车辆左右两侧角点的位置信息，得到所述车辆的所述预测轨迹点序列信息。

18、在一种可能的实施方式中，所述基于所述实时运动半径，确定所述车辆的基准点移动路径，包括：

19、基于所述实时运动半径，确定所述车辆在预设时间段内作圆周运动的圆心和半径；

20、基于所述车辆在预设时间段内作圆周运动的圆心和半径，以及所述车辆当前的运动方向信息确定所述车辆在预设时间段内作圆周运动的运动轨迹，将所述运动轨迹确定为所述车辆的所述基准点移动路径。

21、在一种可能的实施方式中，所述基于所述当前行驶数据，对所述车辆的运动轨迹进行预测，得到所述车辆的预测轨迹点序列信息之前，所述远程驾驶辅助方法还包括：

22、确定所述车辆当前的速度信息对应的速度值大于预设速度阈值。

23、在一种可能的实施方式中，所述向远程驾驶端发送所述周围环境信息和所述预测轨迹点序列信息，包括：

24、通过实时传输通道向所述远程驾驶端发送所述周围环境信息和所述预测轨迹点序列信息。

25、第三方面，本技术实施例提供一种远程驾驶辅助装置，应用于远程驾驶端，所述远程驾驶辅助装置包括：

26、第一获取模块，用于获取远程驾驶的车辆的周围环境信息和预测轨迹点序列信息，所述预测轨迹点序列信息包含基于所述车辆的当前行驶数据预测得到的未来时长内的行驶轨迹点信息；

27、显示模块，用于在所述远程驾驶端的显示屏中，显示所述周围环境信息对应的周围环境画面，并在所述周围环境画面上叠加显示预测行驶轨迹，所述预测行驶轨迹是基于所述预测轨迹点序列信息绘制的。

28、在一种可能的实施方式中，所述预测行驶轨迹包括第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，所述第一行驶轨迹为预测的所述车辆左车身线的移动轨迹，所述第二行驶轨迹为预测的所述车辆右车身线的移动轨迹，所述显示模块具体用于：

29、在所述周围环境画面上绘制至少部分所述第一行驶轨迹和/或所述第二行驶轨迹，以在所述周围环境画面上叠加显示所述预测行驶轨迹。

30、在一种可能的实施方式中，所述行驶轨迹点信息包括第一行驶轨迹点信息和第二行驶轨迹点信息，所述周围环境画面包括车辆行驶前方环境画面，所述显示模块具体用于：

31、基于所述第一行驶轨迹点信息，在所述车辆行驶前方环境画面上绘制至少部分所述第一行驶轨迹，和/或，基于所述第二行驶轨迹点信息，在所述车辆行驶前方环境画面上绘制至少部分所述第二行驶轨迹。

32、第四方面，本技术实施例提供另一种远程驾驶辅助装置，应用于车辆端，所述远程驾驶辅助装置包括：

33、第一获取模块，用于获取车辆的周围环境信息以及当前行驶数据；

34、预测模块，用于基于所述当前行驶数据，对所述车辆的运动轨迹进行预测，得到所述车辆的预测轨迹点序列信息，所述预测轨迹点序列信息包含所述车辆在未来时长内的行驶轨迹点信息；

35、发送模块，用于向远程驾驶端发送所述周围环境信息和所述预测轨迹点序列信息，以使所述远程驾驶端在显示所述周围环境信息对应的周围环境画面时，在所述周围环境画面上叠加显示预测行驶轨迹，所述预测行驶轨迹是基于所述预测轨迹点序列信息绘制的。

36、在一种可能的实施方式中，所述当前行驶数据包含当前的速度信息和横摆角速度信息，所述预测模块具体用于：

37、基于所述速度信息和所述横摆角速度信息，计算所述车辆当前的实时运动半径；

38、基于所述实时运动半径，确定所述车辆的基准点移动路径；其中，所述车辆的基准点为所述车辆的后轴中心点；

39、在车辆运动模拟系统中，模拟所述车辆沿着所述基准点移动路径移动，并在所述车辆移动至的每个位置点采集所述车辆左右两侧角点的位置信息；

40、基于每个位置点采集的所述车辆左右两侧角点的位置信息，得到所述车辆的所述预测轨迹点序列信息。

41、在一种可能的实施方式中，所述预测模块具体用于：

42、基于所述实时运动半径，确定所述车辆在预设时间段内作圆周运动的圆心和半径；

43、基于所述车辆在预设时间段内作圆周运动的圆心和半径，以及所述车辆当前的运动方向信息确定所述车辆在预设时间段内作圆周运动的运动轨迹，将所述运动轨迹确定为所述车辆的所述基准点移动路径。

44、在一种可能的实施方式中，所述远程驾驶辅助装置具体还用于：

45、确定所述车辆当前的速度信息对应的速度值大于预设速度阈值。

46、在一种可能的实施方式中，所述发送模块具体用于：

47、通过实时传输通道向所述远程驾驶端发送所述周围环境信息和所述预测轨迹点序列信息。

48、第五方面，本技术实施例提供一种远程驾驶辅助设备，包括：存储器，处理器；

49、所述存储器存储计算机执行指令；

50、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式

51、第六方面，本技术实施例提供一种车辆，包括存储器，处理器；

52、所述存储器存储计算机执行指令；

53、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第二方面和/或第二方面各种可能的实施方式。

54、第七方面，本技术实施例提供一种远程驾驶辅助系统，包括车辆和远程驾驶辅助设备；

55、所述车辆，用于获取周围环境信息以及当前行驶数据；基于所述当前行驶数据，对所述车辆的运动轨迹进行预测，得到所述车辆的预测轨迹点序列信息，所述预测轨迹点序列信息包含所述车辆在未来时长内的行驶轨迹点信息；向远程驾驶端发送所述周围环境信息和所述预测轨迹点序列信息；

56、所述远程驾驶辅助设备，用于获取所述周围环境信息和所述预测轨迹点序列信息；在所述远程驾驶端的显示屏中，显示所述周围环境信息对应的周围环境画面，并在所述周围环境画面上叠加显示预测行驶轨迹，所述预测行驶轨迹是基于所述预测轨迹点序列信息绘制的。

57、第八方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式，或，用于实现如上第二方面和/或第二方面各种可能的实施方式。

58、第九方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式，或，实现如上第二方面和/或第二方面各种可能的实施方式。

59、本技术实施例提供的远程驾驶辅助方法、装置、设备、存储介质及程序产品，通过在远程驾驶端的显示屏中，在显示远程驾驶的车辆的周围环境信息的同时，叠加显示车辆的预测行驶轨迹，使得在远程驾驶端的驾驶员能够更准确地感知远程驾驶的车辆的当前行驶情况，尤其是在车辆高速运动时，由于远程驾驶端接收到的音视频流数据不是实时的音视频流数据，有一定的信号延迟，此时远程驾驶的车辆的位置已经发生变化，考虑到这种情况，本技术实施例对远程驾驶车辆在信号传输时段内发生的位移进行考量，以预测行驶轨迹的方式呈现出来，通过上述方法达到在远程驾驶中心的驾驶员能够基于叠加有预测行驶轨迹的周围环境画面下达远程操控指令，可以更准确地下达指令，有效降低远程驾驶出错的概率的效果。

技术特征：

1.一种远程驾驶辅助方法，其特征在于，应用于远程驾驶端，所述远程驾驶辅助方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测行驶轨迹包括第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，所述第一行驶轨迹为预测的所述车辆左车身线的移动轨迹，所述第二行驶轨迹为预测的所述车辆右车身线的移动轨迹，所述在所述周围环境画面上叠加显示预测行驶轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶轨迹点信息包括第一行驶轨迹点信息和第二行驶轨迹点信息，所述周围环境画面包括车辆行驶前方环境画面，所述在所述周围环境画面上绘制至少部分所述第一行驶轨迹和/或所述第二行驶轨迹，包括：

4.一种远程驾驶辅助方法，其特征在于，应用于车辆端，所述远程驾驶辅助方法包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前行驶数据包含当前的速度信息和横摆角速度信息；所述基于所述当前行驶数据，对所述车辆的运动轨迹进行预测，得到所述车辆的预测轨迹点序列信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时运动半径，确定所述车辆的基准点移动路径，包括：

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶数据，对所述车辆的运动轨迹进行预测，得到所述车辆的预测轨迹点序列信息之前，所述远程驾驶辅助方法还包括：

8.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述向远程驾驶端发送所述周围环境信息和所述预测轨迹点序列信息，包括：

9.一种远程驾驶辅助装置，其特征在于，应用于远程驾驶端，所述远程驾驶辅助装置包括：

10.一种远程驾驶辅助装置，其特征在于，应用于车辆端，所述远程驾驶辅助装置包括：

11.一种远程驾驶辅助设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

12.一种车辆，其特征在于，包括：存储器，处理器；

13.一种远程驾驶辅助系统，其特征在于，包括车辆和远程驾驶辅助设备；

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-3或4-8任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3或4-8任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了远程驾驶辅助方法、装置、设备、存储介质及程序产品，具体涉及车辆技术领域。该方法包括：获取远程驾驶的车辆的周围环境信息和预测轨迹点序列信息，预测轨迹点序列信息包含基于车辆的当前行驶数据预测得到的未来时长内的行驶轨迹点信息；在远程驾驶端的显示屏中，显示周围环境信息对应的周围环境画面，并在周围环境画面上叠加显示预测行驶轨迹，预测行驶轨迹是基于预测轨迹点序列信息绘制的。该方法用以达到在远程驾驶中心的驾驶员能够基于叠加有预测行驶轨迹的周围环境画面下达远程操控指令，可以更准确地下达指令，有效降低远程驾驶出错的概率的效果。

技术研发人员：李飞,屠鲁俊,李兴佳,胥爽,罗柳青
受保护的技术使用者：上海易咖智车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23