一种紧急避让方法、装置、设备、介质及产品与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及一种紧急避让方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术：

1、近年来，智能驾驶辅助系统发展迅速，其中，横向领域的紧急避撞功能通常通过自动紧急转向系统(autonomous emergency steering，aes)和紧急转向辅助系统(emergencysteering assist，esa)实现。在判断到当前存在碰撞风险，并且通过制动系统全力制动也无法避免碰撞，但可以通过转向来避免碰撞时，通过aes/esa触发转向避障来避免车辆碰撞。

2、然而，目前的转向避障方式，仍然无法较好地实现特定场景下的避让，导致避让效率较低、效果较差。

技术实现思路

1、本发明提供了一种紧急避让方法、装置、设备、介质及产品，实现全方面的紧急避让，提高避让效果和效率。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种紧急避让方法，包括：

3、获取目标车辆的行驶环境信息，并根据所述行驶环境信息确定当前是否满足制动避撞条件；

4、若当前满足制动避撞条件，控制所述目标车辆进行制动避撞并确定避撞预测结果；

5、若所述避撞预测结果为避撞失败且当前满足转向避障条件，根据所述行驶环境信息，进行基于制动避撞和转向避障的避让路径规划，得到目标规划路径；

6、控制所述目标车辆基于所述目标规划路径进行紧急避让。

7、第二方面，本公开实施例提供了一种紧急避让装置，包括：

8、避撞触发判断模块，用于获取目标车辆的行驶环境信息，并根据所述行驶环境信息确定当前是否满足制动避撞条件；

9、避撞结果预测模块，用于若当前满足制动避撞条件，控制所述目标车辆进行制动避撞并确定避撞预测结果；

10、避让路径规划模块，用于若所述避撞预测结果为避撞失败且当前满足转向避障条件，根据所述行驶环境信息，进行基于制动避撞和转向避障的避让路径规划，得到目标规划路径；

11、紧急避让模块，用于控制所述目标车辆基于所述目标规划路径进行紧急避让。

12、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面实施例提供的一种紧急避让方法。

16、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的一种紧急避让方法。

17、第五方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的一种紧急避让方法。

18、本发明实施例的一种紧急避让方法、装置、设备、介质及产品，获取目标车辆的行驶环境信息，并根据所述行驶环境信息确定当前是否满足制动避撞条件；若当前满足制动避撞条件，控制所述目标车辆进行制动避撞并确定避撞预测结果；若所述避撞预测结果为避撞失败且当前满足转向避障条件，根据所述行驶环境信息，进行基于制动避撞和转向避障的避让路径规划，得到目标规划路径；控制所述目标车辆基于所述目标规划路径进行紧急避让。上述技术方案，引入基于aeb的纵向制动避撞与基于aes/esa的横向转向避障，可以在横向加速度最大值不变的情况下，一定程度缩短避让路径，更好地实现避让效果，提高避让效率。

19、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种紧急避让方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括针对所述目标车辆的目标车辆行驶信息和目标车辆参数信息、针对障碍车辆的障碍车辆行驶信息，以及所述目标车辆与所述障碍车辆之间的相对距离，相应的，根据所述行驶环境信息确定当前是否满足制动避撞条件，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：所述确定避撞预测结果，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆参数信息中的最大加速度、所述制动避撞速度和预设的变道完成度参数确定所述目标车辆与所述障碍车辆之间的碰撞距离，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶环境信息，进行基于制动避撞和转向避障的避让路径规划，得到目标规划路径，包括：

7.一种紧急避让装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的一种紧急避让方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的一种紧急避让方法。

技术总结
本发明公开了一种紧急避让方法、装置、设备、介质及产品，包括：获取目标车辆的行驶环境信息，并根据所述行驶环境信息确定当前是否满足制动避撞条件；若当前满足制动避撞条件，控制所述目标车辆进行制动避撞并确定避撞预测结果；若所述避撞预测结果为避撞失败且当前满足转向避障条件，根据所述行驶环境信息，进行基于制动避撞和转向避障的避让路径规划，得到目标规划路径；控制所述目标车辆基于所述目标规划路径进行紧急避让。上述技术方案，结合制动避撞和转向避障，实现目标车辆的紧急避让，提高避让效果与效率。

技术研发人员：毛俊培,邴雪燕,李涛
受保护的技术使用者：上海迅猛龙汽车电子有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23