人机防砸控制方法、系统、存储介质及电子设备与流程

本公开涉及散料码头抓斗卸船机，具体地，涉及一种人机防砸控制方法、系统、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、抓斗卸船机是用于将干散货船舶舱内物料运输至码头皮带的设备，在抓斗卸船机进行舱底物料清舱作业的过程中，通常利用清舱机械在舱内进行物料料型整理，以保证抓斗卸船机的卸船效率。在清舱作业过程中，抓斗同清舱机械及人员之间存在砸碰风险，一旦发生砸碰事故，不仅会造成设备损坏和人员伤害,还会影响整体作业的进度和效率,带来经济损失。

2、相关技术中，关于常规抓斗卸船机的舱内人机防砸保护，抓斗卸船机操作人员通过人工观察、以及经验判断舱内人机砸碰风险，从而进行人工操作规避，导致安全性和可靠性较低。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种人机防砸控制方法、系统、存储介质及电子设备，以解决相关技术中存在的问题。

2、为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种人机防砸控制方法，应用于抓斗卸船机，所述方法包括：

3、响应于启动清舱作业，采集舱内视频图像，并根据所述舱内视频图像，确定舱内人员和清舱机分别对应的数量，以及确定每一所述舱内人员和每一所述清舱机分别对应的人机位置数据；

4、在抓斗处于下降运行的情况下，获取抓斗位置数据；

5、根据所述人机位置数据和所述抓斗位置数据，确定每一所述舱内人员和每一所述清舱机是否处于预设砸碰风险区域，并在其中至少一者处于所述预设砸碰风险区域的情况下，控制所述抓斗停止运行。

6、可选地，所述根据所述舱内视频图像，确定舱内人员和清舱机分别对应的数量，包括：

7、通过预设特征提取算法对所述舱内视频图像进行处理，以确定所述舱内视频图像中的至少一个异常点，所述异常点表征所述舱内视频图像中存在所述舱内人员或所述清舱机；

8、确定每一所述异常点的面积和所述舱内视频图像中的舱口面积；

9、根据每一所述异常点的面积与所述舱口面积之间的比值、预设人员判定系数范围和预设清舱机判定系数范围，确定所述舱内人员和所述清舱机分别对应的数量。

10、可选地，所述根据每一所述异常点的面积与所述舱口面积之间的比值、预设人员判定系数范围和预设清舱机判定系数范围，确定所述舱内人员和所述清舱机分别对应的数量，包括：

11、在所述比值处于所述预设人员判定系数范围内的情况下，将当前异常点确定为所述舱内人员，并将所述舱内人员的数量累积加1；

12、在所述比值处于所述预设清舱机判定系数范围内的情况下，将当前异常点确定为所述清舱机，并将所述清舱机的数量累积加1。

13、可选地，所述确定每一所述舱内人员和每一所述清舱机分别对应的人机位置数据，包括：

14、获取舱口沿长度数据和舱口沿位置数据；

15、根据所述舱口沿长度数据和所述舱口沿位置数据，确定当前异常点横向坐标和当前异常点纵向坐标。

16、可选地，所述抓斗位置数据包括抓斗横向坐标和抓斗纵向坐标；

17、所述根据所述人机位置数据和所述抓斗位置数据，确定每一所述舱内人员和每一所述清舱机是否处于预设砸碰风险区域，包括：

18、获取所述清舱机的最大运行速度，以及所述抓斗在下降方向由全速减至零速所用的时长；

19、将所述最大运行速度与所述时长的乘积确定为人机砸碰风险预警距离；

20、当所述抓斗横向坐标与当前异常点横向坐标之间的第一距离小于所述人机砸碰风险预警距离，或所述抓斗纵向坐标与当前异常点纵向坐标之间的第二距离小于所述人机砸碰风险预警距离时，确定当前异常点对应的所述舱内人员或所述清舱机处于预设砸碰风险区域。

21、可选地，所述方法还包括：

22、在确定所述舱内人员和所述清舱机均未处于所述预设砸碰风险区域的情况下，控制所述抓斗运行以进行所述清舱作业，并获取当前清舱作业进度；

23、在所述当前清舱作业进度未达到预设清舱作业进度的情况下，返回执行所述响应于清舱作业启动，采集舱内视频图像，并根据所述舱内视频图像，确定舱内人员和清舱机分别对应的数量，以及确定每一所述舱内人员和每一所述清舱机分别对应的人机位置数据的步骤，直至所述当前清舱作业进度达到所述预设清舱作业进度。

24、第二方面，本公开提供一种人机防砸控制系统，应用于抓斗卸船机，所述系统包括：

25、人机定位单元，用于响应于启动清舱作业，采集舱内视频图像，并根据所述舱内视频图像，确定舱内人员和清舱机分别对应的数量，以及确定每一所述舱内人员和每一所述清舱机分别对应的人机位置数据；

26、抓斗定位单元，用于在抓斗处于下降运行的情况下，获取抓斗位置数据；

27、控制单元，用于根据所述人机位置数据和所述抓斗位置数据，确定每一所述舱内人员和每一所述清舱机是否处于预设砸碰风险区域，并在其中至少一者处于所述预设砸碰风险区域的情况下，控制所述抓斗停止运行。

28、可选地，所述人机定位单元用于：

29、通过预设特征提取算法对所述舱内视频图像进行处理，以确定所述舱内视频图像中的至少一个异常点，所述异常点表征所述舱内视频图像中存在所述舱内人员或所述清舱机；

30、确定每一所述异常点的面积和所述舱内视频图像中的舱口面积；

31、根据每一所述异常点的面积与所述舱口面积之间的比值、预设人员判定系数范围和预设清舱机判定系数范围，确定所述舱内人员和所述清舱机分别对应的数量。

32、第三方面，本公开还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

33、第四方面，本公开还提供一种电子设备，包括：

34、存储器，其上存储有计算机程序；

35、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

36、通过上述技术方案，响应于启动清舱作业，采集舱内视频图像，并根据舱内视频图像，确定舱内人员和清舱机分别对应的数量，以及确定每一舱内人员和每一清舱机分别对应的人机位置数据，在抓斗处于下降运行的情况下，获取抓斗位置数据，根据人机位置数据和抓斗位置数据，确定每一舱内人员和每一清舱机是否处于预设砸碰风险区域，并在其中至少一者处于预设砸碰风险区域的情况下，控制抓斗停止运行。其中，通过采集舱内视频图像，可以对舱内人员和清舱机准确识别和定位，并通过分析人机位置数据和抓斗位置数据,在存在人机砸碰风险的情况下控制抓斗停止运行，由此可以有效降低人机砸碰风险，从而确保清舱作业安全可靠进行。

37、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种人机防砸控制方法，其特征在于，应用于抓斗卸船机，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述舱内视频图像，确定舱内人员和清舱机分别对应的数量，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述异常点的面积与所述舱口面积之间的比值、预设人员判定系数范围和预设清舱机判定系数范围，确定所述舱内人员和所述清舱机分别对应的数量，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每一所述舱内人员和每一所述清舱机分别对应的人机位置数据，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓斗位置数据包括抓斗横向坐标和抓斗纵向坐标；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种人机防砸控制系统，其特征在于，应用于抓斗卸船机，所述系统包括：

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述人机定位单元用于：

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结
本公开涉及一种人机防砸控制方法、系统、存储介质及电子设备，可以有效降低人机砸碰风险，从而确保清舱作业安全可靠进行。该方法应用于抓斗卸船机，包括：响应于启动清舱作业，采集舱内视频图像，并根据所述舱内视频图像，确定舱内人员和清舱机分别对应的数量，以及确定每一所述舱内人员和每一所述清舱机分别对应的人机位置数据；在抓斗处于下降运行的情况下，获取抓斗位置数据；根据所述人机位置数据和所述抓斗位置数据，确定每一所述舱内人员和每一所述清舱机是否处于预设砸碰风险区域，并在其中至少一者处于所述预设砸碰风险区域的情况下，控制所述抓斗停止运行。

技术研发人员：张翔栋,刘俊麟,姜建华,余峰,贺艇,薛涛
受保护的技术使用者：国能浙江舟山发电有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23