白车身门盖调节方法、系统、电子设备及存储介质与流程
本申请涉及汽车，特别是涉及一种白车身门盖调节方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、随着汽车制造水平的不断提高，人们对汽车外观的质量要求也越来越高。其中，白车身的门盖装配精度直接影响汽车的外观质量、风噪以及封闭性。目前，在焊装车间的门盖装配流水线上，滑橇承载着白车身骨架向前输送，滑橇两侧有输送带，安装工人站立在输送带上，首先将安装卡具固定到白车身骨架上，然后使用吊具将开闭件从货架上取出，将开闭件放置到安装卡具上，使用拧紧工具将铰链锁紧，并将安装卡具取下。在卡具取下之后，通过人工，将门盖的装配精度调整到工艺要求范围内。装配精度包括间隙和面差两个方面，一般主机厂对间隙的公差要求为±1.0mm，对面差的公差要求为±0.5mm。
2、综上可知，现有的门盖装配流水线仍然采用人工安装及测量的工艺方式将门盖安装到白车身骨架上，由于需要人工调节门盖的装配精度，对工人需求量大，并且装配精度容易受到人为因素干扰，间隙、面差尺寸波动较大，且装配效率低下。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种白车身门盖调节方法、系统、电子设备及存储介质，以解决如何提高白车身的门盖装配精度。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种白车身门盖调节方法，应用于白车身门盖调节系统，所述白车身门盖调节系统包括机器人本体、抓具以及多个线激光轮廓仪，所述抓具安装在所述机器人本体的手腕末端，所述多个线激光轮廓仪设置在所述抓具上，所述方法包括：
3、控制所述抓具抓取目标门盖运动到所述目标门盖在白车身骨架上的安装位置，并控制所述多个线激光轮廓仪对所述目标门盖分别进行采样，得到多个第一位置数据；
4、将所述多个第一位置数据转换到目标坐标系，得到多个第二位置数据，其中，所述目标坐标系的原点位于所述目标门盖上；
5、根据所述多个第二位置数据、预设面差值以及预设间隙值，确定目标调整数据；
6、控制所述机器人本体按照所述目标调整数据运动，以使所述抓具带动所述目标门盖移动至目标位置。
7、第二方面，本申请实施例还提供一种白车身门盖调节系统，所述系统包括：
8、机器人本体、抓具以及多个线激光轮廓仪，其中，所述抓具安装在所述机器人本体的手腕末端，所述多个线激光轮廓仪设置在所述抓具上；
9、与所述多个线激光轮廓仪和所述机器人本体连接的控制器，所述控制器包括：
10、第一控制模块，用于控制所述抓具抓取目标门盖运动到所述目标门盖在白车身骨架上的安装位置，并控制所述多个线激光轮廓仪对所述目标门盖分别进行采样，得到多个第一位置数据；
11、数据转换模块，用于将所述多个第一位置数据转换到目标坐标系，得到多个第二位置数据，其中，所述目标坐标系的原点位于所述目标门盖上；
12、第一确定模块，用于根据所述多个第二位置数据、预设面差值以及预设间隙值，确定目标调整数据；
13、第二控制模块，用于控制所述机器人本体按照所述目标调整数据运动，以使所述抓具带动所述目标门盖移动至目标位置。
14、第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的白车身门盖调节方法。
15、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的白车身门盖调节方法。
16、本申请实施例至少包括以下技术效果：
17、本申请实施例的技术方案，通过多个线激光轮廓仪对目标门盖分别进行采样，得到多个第一位置数据，并将多个第一位置数据均转换到目标坐标系下，得到多个第二位置数据，进而根据第二位置数据，确定出需要机器人本体执行的目标调整数据，使机器人本体带动目标门盖移动到面差和间隙均满足条件的目标位置，可以实现对门盖的装配精度的自动调整，提高门盖安装精度，减少生产线所需的工人数量，提高生产效率。
技术特征：
1.一种白车身门盖调节方法，应用于白车身门盖调节系统，其特征在于，所述白车身门盖调节系统包括机器人本体、抓具以及多个线激光轮廓仪，所述抓具安装在所述机器人本体的手腕末端，所述多个线激光轮廓仪设置在所述抓具上，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的白车身门盖调节方法，其特征在于，将所述多个第一位置数据转换到目标坐标系，得到多个第二位置数据，包括：
3.根据权利要求1所述的白车身门盖调节方法，其特征在于，所述目标调整数据包括面差调整数据和间隙调整数据；根据所述第二位置数据、预设面差值以及预设间隙值，确定目标调整数据，包括：
4.根据权利要求3所述的白车身门盖调节方法，其特征在于，所述目标门盖所在平面与所述目标坐标系的x轴和z轴所在平面平行；
5.根据权利要求3所述的白车身门盖调节方法，其特征在于，所述目标门盖所在平面与所述目标坐标系的x轴和z轴所在平面平行；
6.根据权利要求2所述的白车身门盖调节方法，其特征在于，所述车身门盖调节系统还包括位置固定的球形标定物；
7.根据权利要求1所述的白车身门盖调节方法，其特征在于，在控制所述机器人本体按照所述目标调整数据运动，以使所述抓具带动所述目标门盖移动至目标位置之后，所述方法还包括：
8.一种白车身门盖调节系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的白车身门盖调节方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的白车身门盖调节方法的步骤。
技术总结
本申请提供一种白车身门盖调节方法、系统、电子设备及存储介质，该白车身门盖调节方法包括：控制抓具抓取目标门盖运动到目标门盖在白车身骨架上的安装位置，并控制多个线激光轮廓仪对目标门盖分别进行采样，得到多个第一位置数据；将多个第一位置数据转换到目标坐标系，得到多个第二位置数据，目标坐标系的原点位于目标门盖上；根据多个第二位置数据、预设面差值以及预设间隙值，确定目标调整数据；控制机器人本体按照目标调整数据运动，以使抓具带动目标门盖移动至目标位置。本申请可以实现对门盖的装配精度的自动调整，提高门盖安装精度，减少生产线所需的工人数量，提高生产效率。
技术研发人员：胡浩松,赵志涛,刘殿福,杨侠,党娜,李俊峰,段洲洋,张旭
受保护的技术使用者：精诚工科汽车系统有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23