一种液体货物自动存储系统及自动存储方法与流程

本发明涉及液体货物存储，具体为一种液体货物自动存储系统及自动存储方法。

背景技术：

1、在加工酒液的过程中，刚加工出来的酒液需要运送至入库缓存容器存放，然后将酒液从入库缓存容器转移到存储区进行窖藏，之后将酒液从存储区转移到出库缓存容器等待出库灌装。

2、当前，酒液从入库缓存容器到存储区、从存储区到出库缓存容器转移时，需要人工搬运酒坛，实现酒液的转移。

3、上述人工操作会带来以下问题：第一，工作效率低；第二，人工成本高；第三，工人的劳动强度高；第四，人工搬运酒坛时，酒坛因为磕碰划伤而出现破损的风险增高，增加了事故风险；第五，人工操作时，因为酒液价值高，增加了被盗风险，增加损失；第六，人工操作时，增加污染风险，增加损失，降低效益；第七，工人在弥漫酒气的环境中工作，会影响工人的身体健康。

4、从而，如何减少人工操作，是当前需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明就是针对现有技术存在的上述不足，提供一种液体货物自动存储系统及自动存储方法，本发明能够实现自动化作业，减少了人工操作。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种液体货物自动存储系统，包括：第一容器、入库缓存容器、出库缓存容器、存储区、第一行走轨道、第一移动设备、输送管道、抽取设备；

4、所述存储区设置有至少一排货位，每个所述货位对应放置有所述第一容器；所述第一容器用于储存液体货物；

5、所述第一行走轨道设于所述第一容器上方，所述第一行走轨道用于引导所述第一移动设备的移动方向；

6、所述第一移动设备用于携所述输送管道沿目标第一容器对应的第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方，所述目标第一容器为需要进行注入作业或抽取作业的所述第一容器；

7、所述输送管道用于从所述目标第一容器中抽取待出库液体货物至所述出库缓存容器；所述出库缓存容器用于储存所述待出库液体货物；所述待出库液体货物为需要从所述第一容器中抽取的液体货物；或者，

8、所述输送管道用于将待入库液体货物从所述入库缓存容器注入到所述目标第一容器中；所述入库缓存容器用于储存所述待入库液体货物；所述待入库液体货物为需要注入到所述第一容器的液体货物；

9、所述抽取设备用于给所述输送管道提供抽取输送动力。

10、进一步的，所述第一移动设备自主移动至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道上。

11、进一步的，还包括第二移动设备，所述第二移动设备用于将所述第一移动设备运载至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道上。

12、进一步的，所述第二移动设备还用于存放所述输送管道。

13、进一步的，所述存储区包括至少一排货架，所述货架在竖直方向上设置有至少一层货层，每层所述货层均设有一排所述货位，每层所述货层均设置有所述第一行走轨道。

14、进一步的，还包括升降平台，所述升降平台用于将所述第一移动设备提升至目标货层对应的所述第一行走轨道处，所述目标货层为所述目标第一容器所在的所述货层。

15、进一步的，所述升降平台设置于所述货架的端头，在所述第一移动设备移动至所述升降平台之上后，所述升降平台直接用于将所述第一移动设备提升至所述目标货层对应的所述第一行走轨道处；或者，

16、所述升降平台设置于所述第二移动设备上，所述第二移动设备用于将所述升降平台运送至目标货架的端头，所述目标货架为所述目标第一容器所在的所述货架，所述第一移动设备可移动的设置在所述升降平台之上。

17、进一步的，还包括第二行走轨道、第三移动设备、第四移动设备；

18、所述第二行走轨道设于每层所述货层内，所述第二行走轨道设于所述货位的下方，所述第二行走轨道用于引导所述第四移动设备的移动方向；

19、所述第三移动设备用于依次将多个所述第一容器搬运至对应所述货层的端部的第一个所述货位上；

20、所述第四移动设备在所述货位的下方沿所述第二行走轨道运行，所述第四移动设备用于依次将第一个所述货位上放置的所述第一容器搬运至对应的所述货位上。

21、进一步的，所述第三移动设备还用于将所述第四移动设备由当前所在所述货层搬运至对应所述货层的所述第二行走轨道上，以供所述第四移动设备在对应所述货层搬运所述第一容器。

22、进一步的，所述抽取设备包括抽取泵；

23、所述抽取泵设置于地面上；或者，

24、所述抽取泵设置于所述第一移动设备上；或者，

25、所述抽取泵设置于所述第二移动设备上；或者，

26、所述第一移动设备和所述第二移动设备都设置有所述抽取泵。

27、进一步的，还包括第二容器，所述第二容器用于临时储存待入库液体货物或者待出库液体货物；

28、所述第一移动设备用于通过所述输送管道及所述抽取设备将所述第二容器中的待入库液体货物注入到所述目标第一容器中；或者，

29、所述第一移动设备用于通过所述输送管道及所述抽取设备从所述目标第一容器中抽取待出库液体货物至所述第二容器中。

30、进一步的，所述第二容器设置于所述第一移动设备或所述第二移动设备之上。

31、进一步的，还包括所述转运设备，所述第二容器设置于所述转运设备之上，所述转运设备用于转运所述第二容器；

32、所述转运设备用于通过所述第二容器将所述入库缓存容器中的所述待入库液体货物转运至所述目标第一容器所在排的端头；或者，

33、所述转运设备具体用于将装有所述待出库液体货物的所述第二容器转运至所述出库缓存容器。

34、进一步的，还包括第三移动设备，第三移动设备用于依次将多个所述第一容器搬运至所述存储区中对应的所述货位。

35、进一步的，还包括伸缩装置，在所述第一移动设备携所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方后，所述伸缩装置不仅用于携带所述输送管道的一端伸出至所述目标第一容器的内部，所述伸缩装置还用于携带所述输送管道的一端从所述目标第一容器的内部缩回。

36、进一步的，所述伸缩装置设置于所述第一移动设备上。

37、进一步的，所述第一容器上设置有容器标识，所述容器标识至少用于标识所述第一容器的编号，所述第一移动设备上设置有识别设备，所述识别设备用于识别所述容器标识，以获取并确认所述第一容器是否为所述目标第一容器。

38、一种液体货物自动存储方法，应用于上位机，所述上位机与液体货物自动存储系统连接，包括：

39、确定任务信息，所述任务信息至少包括待入库液体货物的入库量及所述目标第一容器的位置信息；

40、根据所述任务信息，所述上位机控制所述第一移动设备携带所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方，并通过所述输送管道及所述抽取设备将所述待入库液体货物按照所述入库量注入所述目标第一容器中。

41、进一步的，在执行根据所述任务信息，所述上位机控制所述第一移动设备携带所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方的步骤之前，还包括：所述上位机控制所述第一移动设备自主移动至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道处。

42、进一步的，在执行根据所述任务信息，所述上位机控制所述第一移动设备携带所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方的步骤之前，还包括：所述上位机控制第二移动设备将所述第一移动设备运载至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道处。

43、进一步的，在执行所述上位机控制所述第二移动设备将所述第一移动设备运载至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道的步骤时，包括：所述上位机控制所述第二移动设备将所述第一移动设备移动至所述目标第一容器对应的货架处，所述上位机控制所述第二移动设备上设置的升降平台将所述第一移动设备提升至目标货层对应的所述第一行走轨道处，所述目标货层为所述目标第一容器所在货架的货层。

44、进一步的，在执行通过所述输送管道及所述抽取设备将所述待入库液体货物按照所述入库量注入所述目标第一容器中的步骤时，包括：

45、所述上位机控制伸缩装置将所述输送管道的一端运送至所述目标第一容器的内部；

46、所述上位机控制所述第一移动设备通过所述输送管道及所述抽取设备将所述待入库液体货物按照所述入库量注入所述目标第一容器中；

47、注入完成后，所述上位机控制所述伸缩装置携带所述输送管道的一端从所述目标第一容器的内部缩回。

48、进一步的，在执行所述上位机控制所述第一移动设备通过所述输送管道及所述抽取设备将所述待入库液体货物按照所述入库量注入所述目标第一容器中的步骤时，包括：

49、所述上位机控制转运设备将装有所述待入库液体货物的第二容器由所述入库缓存容器转运至所述目标第一容器所在排的端头；

50、所述上位机控制所述第一移动设备通过所述输送管道及所述抽取设备将第二容器中的所述待入库液体货物注入所述目标第一容器中。

51、进一步的，所述任务信息还包括所述目标第一容器的编号；

52、在执行所述上位机控制所述伸缩装置将所述输送管道的一端运送至所述目标第一容器的内部的步骤时，包括：

53、所述上位机控制所述第一移动设备上设置的识别设备识别所述目标第一容器上设置的容器标识，所述容器标识至少用于标识所述第一容器的编号，所述上位机根据所述任务信息确认所述目标第一容器的编号是否正确；

54、若确认所述目标第一容器的编号正确，所述上位机控制所述伸缩装置将所述输送管道的一端运送至所述目标第一容器的内部。

55、一种液体货物自动存储方法，应用于上位机，所述上位机与液体货物自动存储系统连接，包括：

56、确定任务信息，所述任务信息至少包括待出库液体货物的出库量及所述目标第一容器的位置信息；

57、根据所述任务信息，所述上位机控制所述第一移动设备携带所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方，并通过所述输送管道及所述抽取设备按照所述出库量从所述目标第一容器中抽取所述待出库液体货物至所述出库缓存容器。

58、进一步的，在执行根据所述任务信息，所述上位机控制所述第一移动设备携带所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方的步骤之前，还包括：所述上位机控制所述第一移动设备自主移动至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道处。

59、进一步的，在执行根据所述任务信息，所述上位机控制所述第一移动设备携带所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方的步骤之前，还包括：所述上位机控制第二移动设备将所述第一移动设备运载至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道处。

60、进一步的，在执行所述上位机控制所述第二移动设备将所述第一移动设备运载至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道的步骤时，包括：所述上位机控制所述第二移动设备将所述第一移动设备移动至所述目标第一容器对应的货架处，所述上位机控制所述第二移动设备上设置的升降平台将所述第一移动设备提升至目标货层对应的所述第一行走轨道处，所述目标货层为所述目标第一容器所在货架的货层。

61、进一步的，在执行通过所述输送管道及所述抽取设备按照所述出库量从所述目标第一容器中抽取所述待出库液体货物至所述出库缓存容器的步骤时，包括：

62、所述上位机控制伸缩装置将所述输送管道的一端运送至所述目标第一容器的内部；

63、所述上位机控制所述第一移动设备通过所述输送管道及所述抽取设备按照所述出库量从所述目标第一容器中抽取所述待出库液体货物至所述出库缓存容器；

64、抽取完成后，所述上位机控制所述伸缩装置携带所述输送管道的一端从所述目标第一容器的内部缩回。

65、进一步的，在执行所述上位机控制所述第一移动设备通过所述输送管道及所述抽取设备按照所述出库量从所述目标第一容器中抽取所述待出库液体货物至所述出库缓存容器的步骤时，包括：

66、所述上位机控制所述第一移动设备通过所述输送管道及所述抽取设备按照所述出库量从所述目标第一容器中抽取所述待出库液体货物至转运设备上运载的第二容器中；

67、所述上位机控制所述转运设备将装有所述待出库液体货物的所述第二容器转运至所述出库缓存容器。

68、进一步的，所述任务信息还包括所述目标第一容器的编号；

69、在执行所述上位机控制所述伸缩装置将所述输送管道的一端运送至所述目标第一容器的内部的步骤时，包括：

70、所述上位机控制所述第一移动设备上设置的识别设备识别所述目标第一容器上设置的容器标识，所述容器标识至少用于标识所述第一容器的编号，所述上位机根据所述任务信息确认所述目标第一容器的编号是否正确；

71、若确认所述目标第一容器的编号正确，所述上位机控制所述伸缩装置将所述输送管道的一端运送至所述目标第一容器的内部。

72、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

73、1、在把待入库液体货物从入库缓存容器转移到存储区的目标第一容器内的过程中，以及，把待出库液体货物从存储区的目标第一容器转移到出库缓存容器的过程中，本发明的液体货物自动存储系统能够实现机械自动化操作，无需人工操作。

74、2、实现自动化操作，能减少人工操作，从而可带来以下优点：第一，工作效率提高；第二，人工成本降低；第三，工人的劳动强度降低；第四，实现液体货物的转移，第一容器保持不动，降低了搬运风险和事故风险；第五，降低了被盗风险，可减少损失；第六，降低了污染风险，可减少损失，提高效益；第七，避免影响工人的身体健康。

75、3、在本发明的液体货物自动存储系统进行注入或抽取作业时，因为是实现液体货物的转移，第一容器保持不动，无需将第一容器搬离存储区，提高了液体货物出入库的效率。

76、4、当第一容器放置在地下，第一行走轨道设置在地面上；或者，当第一容器设置在第一楼层，第二行走轨道设置在第二楼层上时。具备多向自主移动功能的第一移动设备就可满足在各排第一容器之间转移的需求；此外，还可借助第二移动设备运载第一移动设备在各排第一容器之间进行转移。方案选择灵活，提高了适应性。

77、5、当第一容器和第一行走轨道都设置在货架的货层中时，通过设置升降平台，能调节第一移动设备的高度，从而可对任意货层高度的第一容器进行注入和抽取作业，提高了适应性。

78、6、在使用货架时，可充分利用货架在竖直方向的各层货层存放第一容器，有利于提高空间利用率，提高第一容器的存放率，有利于节省空间。

79、7、当升降平台设置在第二移动设备上，第一移动设备设置在升降平台上时，第二移动设备可携带升降平台和第一移动设备在各个货架之间转移，使得多个货架可共用一个升降平台，可减少升降平台的数量，有利于节省设备成本。

80、8、在从目标第一容器中抽取待出库液体货物时，若待出库液体货物的液面较低，伸缩装置的设置，可让输送管道接触到目标第一容器中的待出库液体货物，避免抽不到待出库液体货物，保障抽取作业的可靠性。

81、9、在往目标第一容器中注入待入库液体货物时，伸缩装置的设置，可让输送管道进入第一容器的内部，能避免待入库液体货物在注入过程中溅射到第一容器的外部，减少污染。

82、10、当第一移动设备和第二移动设备都设置了抽取泵时，能增大抽取扬程，提高抽取动力，更能彻底地抽取快要见底的液体货物，避免浪费。

83、11、通过设置转运设备和第二容器，能利用转运设备将装有液体货物的第二容器运输到目标第一容器附近，在进行抽取或者注入作业时，输送管道只需满足第二容器和目标第一容器之间的距离即可，能够缩短输送管道的延伸长度，使得厂区环境更整洁，且降低了输送管道的长度限制程度，可扩大注入或抽取液体货物的作业范围，提高灵活性。

84、12、通过使用识别设备识别容器标识，可在进行注入作业和抽取作业之前，确认目标第一容器，提高了抽取作业或者注入作业的准确性，降低错误风险。

85、13、通过使用第三移动设备搬运第一容器，或者，使用第三移动设备和第四移动设备配合搬运第一容器，都能实现第一容器的机械化搬运作业，无需人工搬运操作，有利于提高搬运效率，提高搬运安全性，降低工人的劳动强度。

86、14、在待入库液体货物从入库缓存容器注入到目标第一容器的方法中，或者，将待出库液体货物从目标第一容器抽取到出库缓存容器的方法中，都能够实现机械自动化操作，无需人工操作。

技术特征：

1.一种液体货物自动存储系统，其特征在于，包括：第一容器、入库缓存容器、出库缓存容器、存储区、第一行走轨道、第一移动设备、输送管道、抽取设备；

2.如权利要求1所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，所述第一移动设备自主移动至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道上。

3.如权利要求1所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，还包括第二移动设备，所述第二移动设备用于将所述第一移动设备运载至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道上。

4.如权利要求3所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，所述第二移动设备还用于存放所述输送管道。

5.如权利要求2或3所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，所述存储区包括至少一排货架，所述货架在竖直方向上设置有至少一层货层，每层所述货层均设有一排所述货位，每层所述货层均设置有所述第一行走轨道。

6.如权利要求5所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，还包括升降平台，所述升降平台用于将所述第一移动设备提升至目标货层对应的所述第一行走轨道处，所述目标货层为所述目标第一容器所在的所述货层。

7.如权利要求6所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，所述升降平台设置于所述货架的端头，在所述第一移动设备移动至所述升降平台之上后，所述升降平台直接用于将所述第一移动设备提升至所述目标货层对应的所述第一行走轨道处；或者，

8.如权利要求5所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，还包括第二行走轨道、第三移动设备、第四移动设备；

9.如权利要求8所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，所述第三移动设备还用于将所述第四移动设备由当前所在所述货层搬运至对应所述货层的所述第二行走轨道上，以供所述第四移动设备在对应所述货层搬运所述第一容器。

10.如权利要求3所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，所述抽取设备包括抽取泵；

11.如权利要求3所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，还包括第二容器，所述第二容器用于临时储存待入库液体货物或者待出库液体货物；

12.如权利要求11所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，所述第二容器设置于所述第一移动设备或所述第二移动设备之上。

13.如权利要求11所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，还包括所述转运设备，所述第二容器设置于所述转运设备之上，所述转运设备用于转运所述第二容器；

14.如权利要求1所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，还包括第三移动设备，第三移动设备用于依次将多个所述第一容器搬运至所述存储区中对应的所述货位。

15.如权利要求1所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，还包括伸缩装置，在所述第一移动设备携所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方后，所述伸缩装置不仅用于携带所述输送管道的一端伸出至所述目标第一容器的内部，所述伸缩装置还用于携带所述输送管道的一端从所述目标第一容器的内部缩回。

16.如权利要求15所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，所述伸缩装置设置于所述第一移动设备上。

17.如权利要求1所述的液体货物自动存储系统，其特征在于，所述第一容器上设置有容器标识，所述容器标识至少用于标识所述第一容器的编号，所述第一移动设备上设置有识别设备，所述识别设备用于识别所述容器标识，以获取并确认所述第一容器是否为所述目标第一容器。

18.一种液体货物自动存储方法，应用于上位机，所述上位机与如权利要求1-17任一项所述的液体货物自动存储系统连接，其特征在于，包括：

19.如权利要求18所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，在执行根据所述任务信息，所述上位机控制所述第一移动设备携带所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方的步骤之前，还包括：所述上位机控制所述第一移动设备自主移动至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道处。

20.如权利要求18所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，在执行根据所述任务信息，所述上位机控制所述第一移动设备携带所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方的步骤之前，还包括：所述上位机控制第二移动设备将所述第一移动设备运载至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道处。

21.如权利要求20所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，在执行所述上位机控制所述第二移动设备将所述第一移动设备运载至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道的步骤时，包括：所述上位机控制所述第二移动设备将所述第一移动设备移动至所述目标第一容器对应的货架处，所述上位机控制所述第二移动设备上设置的升降平台将所述第一移动设备提升至目标货层对应的所述第一行走轨道处，所述目标货层为所述目标第一容器所在货架的货层。

22.如权利要求18所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，在执行通过所述输送管道及所述抽取设备将所述待入库液体货物按照所述入库量注入所述目标第一容器中的步骤时，包括：

23.如权利要求22所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，在执行所述上位机控制所述第一移动设备通过所述输送管道及所述抽取设备将所述待入库液体货物按照所述入库量注入所述目标第一容器中的步骤时，包括：

24.如权利要求22所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，所述任务信息还包括所述目标第一容器的编号；

25.一种液体货物自动存储方法，应用于上位机，所述上位机与如权利要求1-17任一项所述的液体货物自动存储系统连接，其特征在于，包括：

26.如权利要求25所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，在执行根据所述任务信息，所述上位机控制所述第一移动设备携带所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方的步骤之前，还包括：所述上位机控制所述第一移动设备自主移动至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道处。

27.如权利要求25所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，在执行根据所述任务信息，所述上位机控制所述第一移动设备携带所述输送管道沿所述第一行走轨道移动至所述目标第一容器上方的步骤之前，还包括：所述上位机控制第二移动设备将所述第一移动设备运载至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道处。

28.如权利要求27所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，在执行所述上位机控制所述第二移动设备将所述第一移动设备运载至所述目标第一容器对应的所述第一行走轨道的步骤时，包括：所述上位机控制所述第二移动设备将所述第一移动设备移动至所述目标第一容器对应的货架处，所述上位机控制所述第二移动设备上设置的升降平台将所述第一移动设备提升至目标货层对应的所述第一行走轨道处，所述目标货层为所述目标第一容器所在货架的货层。

29.如权利要求25所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，在执行通过所述输送管道及所述抽取设备按照所述出库量从所述目标第一容器中抽取所述待出库液体货物至所述出库缓存容器的步骤时，包括：

30.如权利要求29所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，在执行所述上位机控制所述第一移动设备通过所述输送管道及所述抽取设备按照所述出库量从所述目标第一容器中抽取所述待出库液体货物至所述出库缓存容器的步骤时，包括：

31.如权利要求29所述的液体货物自动存储方法，其特征在于，所述任务信息还包括所述目标第一容器的编号；

技术总结
本发明公开一种液体货物自动存储系统及自动存储方法，涉及液体货物存储技术领域，在液体货物自动存储系统中，第一移动设备携输送管道沿目标第一容器对应的第一行走轨道移至目标第一容器上方，输送管道用于从目标第一容器中抽取待出库液体货物至出库缓存容器，或，用于将待入库液体货物从入库缓存容器注入到目标第一容器中；液体货物自动存储方法应用于上位机，上位机与液体货物自动存储系统连接，首先确定任务信息，然后上位机控制第一移动设备携带输送管道沿第一行走轨道移至目标第一容器上方，上位机将待入库液体货物注入目标第一容器中，或，上位机从目标第一容器中抽取待出库液体货物至出库缓存容器。本发明实现自动化作业，减少人工操作。

技术研发人员：张贻弓,刘鹏,沈长鹏,吴耀华,张小艺
受保护的技术使用者：兰剑智能科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23