一种自动驾驶设备及目标识别方法与流程

本申请涉及激光雷达领域，具体涉及一种自动驾驶设备及目标识别方法。

背景技术：

1、随着人们对汽车驾驶安全需求的不断提高，智能汽车驾驶技术迎来长足发展，进而推动激光雷达这类高精度探测器件在车载应用场景下的快速落地。各大车企及产业链相关公司纷纷推出基于激光雷达系统的智驾方案，配合决策算法实现高阶智能驾驶，极大地提升汽车驾驶安全性。

2、目前，现有技术方案通常基于激光雷达感知远距离目标物信息。而针对近距离目标物的检测，则通常基于毫米波雷达、超声波雷达或摄像头等常规补盲传感器进行数据融合以进行感知。这种基于毫米波雷达、超声波雷达或摄像头进行数据融合的近距离检测方案，无法有效获取目标物的高精度距离信息及速度信息。且多种不同传感器的数据融合对于整车数据接口的兼容性以及处理器的算力都提出了更高要求。车体上多种传感器的布设也带来布置点位复杂、传输线束较长等问题。

技术实现思路

1、为提升自动驾驶设备针对近距离目标物的检测精度，本申请实施例公开了一种自动驾驶设备及目标识别方法。

2、第一方面，本申请实施例公开了一种自动驾驶设备，包括车体、处理器、安装于所述车体左侧的第一后视镜和安装于所述车体右侧的第二后视镜，所述第一后视镜包括第一融合模块、第一激光雷达和第二激光雷达，所述第二后视镜包括第二融合模块、第三激光雷达和第四激光雷达；

3、所述第一融合模块用于根据所述第一激光雷达采集的回波信号和所述第二激光雷达采集的回波信号，得到第一融合点云；

4、所述第二融合模块用于根据所述第三激光雷达采集的回波信号和所述第四激光雷达采集的回波信号，得到第二融合点云；

5、所述处理器用于根据所述第一融合点云和所述第二融合点云进行目标识别。

6、在一些实施例中，所述第一后视镜还包括外壳；所述外壳朝向所述车体头部的一侧开设有第一开口，所述外壳朝向所述车体尾部的另一侧开设有第二开口，其中，所述第一激光雷达安装于所述第一开口，所述第二激光雷达安装于所述第二开口。

7、在一些实施例中，所述第一开口包括安装槽，所述第一激光雷达包括光学窗口片，其中，所述光学窗口片嵌设于所述安装槽，所述安装槽的槽壁和所述光学窗口片之间还设置有密封胶垫。

8、在一些实施例中，所述光学窗口片的表面镀有抗反射涂层，其中，所述抗反射涂层的材料包括二氧化硅、氧化铝、氟化镁或氮化硅中的一种或多种的组合。抗反射涂层可以增加光学窗口片的透过率，进而提升对回波能量的利用效率

9、在一些实施例中，所述光学窗口片的表面镀有亲水性涂层，其中，所述亲水性涂层的材料包括二氧化钛、聚偏氟乙烯或聚二甲基硅氧烷中的一种或多种的组合。通过增加光学窗口片表面的亲水性，使水滴迅速扩散成均匀的水膜，防止水汽或雨滴聚集影响激光雷达的探测精度。

10、在一些实施例中，所述第一后视镜还包括角度调整装置；所述角度调整装置用于根据所述车体的转动方向带动至少一个所述激光雷达进行转动。

11、在一些实施例中，所述第一激光雷达的转动方向和所述车体的转动方向相同，所述第二激光雷达的转动方向和所述车体的转动方向相反。

12、在一些实施例中，所述第一激光雷达和所述第一融合模块之间基于高速串行计算机扩展总线或单对以太网线缆连接。基于高速串行计算机扩展总线或单对以太网线缆，可以同时实现数据传输和电力供应，降低线束复杂度。

13、在一些实施例中，所述激光雷达为闪光式固态激光雷达。固态激光雷达内部结构简单，相较机械式或半固态激光雷达具备更高的可靠性、生产效率和一致性，同时因其具备集成度高、体积小、功耗低、探测距离适中和价格低廉的特点，非常适合用于近距离补盲应用场景。

14、第二方面，本申请公开了一种目标识别方法，所述方法用于自动驾驶设备，所述自动驾驶设备包括车体、安装于所述车体左侧的第一后视镜和安装于所述车体右侧的第二后视镜，所述第一后视镜包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述第二后视镜包括第三激光雷达和第四激光雷达，所述方法包括：

15、根据所述第一激光雷达采集的回波信号和所述第二激光雷达采集的回波信号，得到第一融合点云；

16、根据所述第三激光雷达采集的回波信号和所述第四激光雷达采集的回波信号，得到第二融合点云；

17、根据所述第一融合点云和所述第二融合点云进行目标识别。

18、本申请公开了一种自动驾驶设备及目标识别方法，通过将激光雷达代替安装于车体上的摄像头、超声波雷达等常规补盲传感器，减少整车上安装的传感器的种类、数量和线束用量，有效统一数据类型和减少计算负荷。同时基于激光雷达能更精准地获取近距离目标物的距离、运动速度等环境信息，提高盲区探测的质量。此外，将集成度较高的固态激光雷达设置于后视镜内，可以有效解决激光雷达的布置问题，实现隐藏式设计，减少对汽车外观和整车风阻的影响，提高市场竞争力。

技术特征：

1.一种自动驾驶设备，其特征在于，包括车体、处理器、安装于所述车体左侧的第一后视镜和安装于所述车体右侧的第二后视镜，所述第一后视镜包括第一融合模块、第一激光雷达和第二激光雷达，所述第二后视镜包括第二融合模块、第三激光雷达和第四激光雷达；

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一后视镜还包括外壳；

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一开口包括安装槽，所述第一激光雷达包括光学窗口片，其中，所述光学窗口片嵌设于所述安装槽，所述安装槽的槽壁和所述光学窗口片之间还设置有密封胶垫。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述光学窗口片的表面镀有抗反射涂层，其中，所述抗反射涂层的材料包括二氧化硅、氧化铝、氟化镁或氮化硅中的一种或多种的组合。

5.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述光学窗口片的表面镀有亲水性涂层，其中，所述亲水性涂层的材料包括二氧化钛、聚偏氟乙烯或聚二甲基硅氧烷中的一种或多种的组合。

6.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一后视镜还包括角度调整装置；

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第一激光雷达的转动方向和所述车体的转动方向相同，所述第二激光雷达的转动方向和所述车体的转动方向相反。

8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一激光雷达和所述第一融合模块之间基于高速串行计算机扩展总线或单对以太网线缆连接。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的设备，其特征在于，所述激光雷达为闪光式固态激光雷达。

10.一种目标识别方法，所述方法用于自动驾驶设备，所述自动驾驶设备包括车体、安装于所述车体左侧的第一后视镜和安装于所述车体右侧的第二后视镜，所述第一后视镜包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述第二后视镜包括第三激光雷达和第四激光雷达，其特征在于，所述方法包括：

技术总结
本申请实施例公开了一种自动驾驶设备及目标识别方法。该自动驾驶设备包括车体、处理器、安装于车体左侧的第一后视镜和安装于车体右侧的第二后视镜，第一后视镜包括第一融合模块、第一激光雷达和第二激光雷达，第二后视镜包括第二融合模块、第三激光雷达和第四激光雷达；第一融合模块用于根据第一激光雷达采集的回波信号和第二激光雷达采集的回波信号，得到第一融合点云；第二融合模块用于根据第三激光雷达采集的回波信号和第四激光雷达采集的回波信号，得到第二融合点云；处理器用于根据第一融合点云和第二融合点云进行目标识别。通过将多个激光雷达作为补盲器件集成于后视镜内，可以有效提升对车体周围近距离目标物的检测精度。

技术研发人员：黄茂南,李思梅,王媛媛,蒋溢儿,吴昊
受保护的技术使用者：深圳市速腾聚创科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23