车位检测方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种车位检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车功能的智能化，智能泊车功能越来越广泛地应用在实际场景中。车位检测技术是实现智能泊车的关键技术之一。

2、相关技术中通常使用灰度阈值分割分离图像中的背景和车位线，从而识别车位信息。然而，灰度图中不同颜色区域对应的像素值存在不确定性波动的差异，而且灰度值容易受到与车位线颜色相近的背景的干扰，因此车位检测的准确率较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种车位检测方法、装置、计算机设备及存储介质，提高了车位检测的准确性，以至少部分的解决上述技术问题。

2、为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供一种车位检测方法，所述方法包括：

3、提取待检测图像中的角点信息；

4、基于所述角点信息和所述待检测图像在预设色彩空间的色彩信息，确定所述待检测图像中的目标车位线区域；

5、基于所述目标车位线区域，确定车位信息。

6、根据本申请的第二方面，提供一种车位检测装置，所述装置包括：

7、提取模块，用于提取待检测图像中的角点信息；

8、确定模块，用于基于所述角点信息和所述待检测图像在预设色彩空间的色彩信息，确定所述待检测图像中的目标车位线区域；

9、所述确定模块，还用于基于所述目标车位线区域，确定车位信息。

10、根据本申请的第三方面，提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器存储有多条指令；处理器从存储器中加载指令，以执行如第一方面所述的车位检测方法的步骤。

11、根据本申请的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行如第一方面所述的车位检测方法的步骤。

12、根据本申请的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的车位检测方法的步骤。

13、本申请实施例的车位检测方法、装置、计算机设备及存储介质，通过提取待检测图像中的角点信息，并基于角点信息和待检测图像在预设色彩空间的色彩信息，确定待检测图像中的目标车位线区域，能够准确地去除车位线区域以外的背景部分，能够更加显著地突出车位线区域；进而，基于目标车位线区域即可确定车位信息能够实现对非车位线的准确过滤，在减少了数据量的同时极大地提高了准确性。

14、本申请的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述角点信息和所述待检测图像在预设色彩空间的色彩信息，确定所述待检测图像中的目标车位线区域，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述角点信息和所述色彩信息，过滤所述待检测图像中在目标阈值范围以外的像素，得到初始车位线区域，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述初始车位线区域进行筛选，得到目标车位线区域，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一连通域，对所述初始车位线区域进行筛选，得到目标车位线区域，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所保留的第一连通域，得到目标车位线区域，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第二连通域，对所述候选车位线区域进行筛选，得到目标车位线区域，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述角点信息包括角点坐标信息；所述基于各个第二连通域的轮廓范围和所述角点信息，对所述候选车位线区域进行筛选，得到目标车位线区域，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车位线区域，确定车位信息，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在所述目标车位线区域中提取目标车位线信息，包括：

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车位线信息，确定车位信息，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于预设阈值条件，从所述目标车位线信息中提取成对车位线信息，包括：

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述独立车位线信息确定车位信息，包括：

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取待检测图像中的角点信息，包括：

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述基于各第一置信度和各第二置信度，得到待检测图像中的角点信息，包括：

16.一种车位检测装置，其特征在于，所述装置包括：

17.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行如权利要求1-15任一项所述的车位检测方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行如权利要求1-15任一项所述的车位检测方法的步骤。

19.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-15任一项所述的车位检测方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种车位检测方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法包括：提取待检测图像中的角点信息；基于角点信息和待检测图像在预设色彩空间的色彩信息，确定待检测图像中的目标车位线区域；基于目标车位线区域，确定车位信息。采用本申请实施例的方案，提高了车位检测的效率和准确性。

技术研发人员：赵竣威,赵培莲,苏亚丽,何祥涛,江济良,崔宏斌
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23