一种小型物流运输机器人
本技术涉及物流运输，尤其涉及一种小型物流运输机器人。
背景技术：
1、随着社会和经济的发展，物流行业也渐渐成为我们生活中不可或缺的部分，而起重机作为搬运的主要工具在物流行业中发挥着重要的作用。但是大型起重机往往维修和维护的技术和成本很高，所以对于有小巧、快捷、维护方便等优点的“小型”产品的需求就很高。
2、例如专利cn207121115u提供的一种物流运输机器人，包括底座，所述底座下表面设有移动装置，所述底座的内部设有驱动结构和蓄电池，所述底座上表面一端设有立架，所述立架内相对两侧表面上均开有滑槽，所述滑槽内插装有竖直板，所述竖直板上端设有取物架，所述竖直板的下表面与取物架侧表面之间设有固定支撑架，所述底座上且位于立架处设有伸缩端与竖直板下表面相连的伸缩电机一，所述底座上设有夹取装置，所述底座侧表面上设有人机操作界面，所述底座侧表面上设有控制器，采用可升降的取物架和夹取装置，可以通过人机操作界面直接控制取物架的高度，提高了工作效率，缩短了工作时间。
3、上述物流运输机器人存在以下问题：采用的是传统的转向普通车轮，机动性较弱。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种小型物流运输机器人，能够通过各种不同的障碍，实现灵活避障的要求。
2、本实用新型提供一种小型物流运输机器人，包括：
3、框架结构、升降结构、夹取结构以及运动结构，所述升降结构固定在所述框架结构上，所述升降结构具有已能够在竖直方向上升降的升降端；所述夹取结构固定在所述升降端上，所述夹取结构包括驱动组件以及至少一对能够相对运动的夹取件，所述驱动组件与所述夹取件连接用于驱动所述夹取件相对或相背运动；所述运动结构包括第一移动组件以及第二移动组件，所述第一移动组件以及第二移动组件固定在所述框架结构底部，分别用于驱动所述框架结构沿第一方向、第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向不平行。
4、可选的，所述框架结构包括主框架、载物台，所述载物台固定在所述主框架的顶部，所述升降结构固定在所述载物台上，所述第一移动组件以及所述第二移动组件固定在所述主框架的底部。
5、可选的，所述升降结构包括步进电机、升降平台、滑轮以及升降绳缆，所述步进电机固定在所述载物台上，所述滑轮固定在所述升降平台上，所述升降绳缆一端固定在所述载物台上，另一端绕过所述滑轮并缠绕在所述步进电机的转动端上。
6、可选的，所述升降结构还包括若干限位杆以及限位杆固定件，所述限位杆沿竖直方向活动穿设于所述载物台并与所述升降平台固定，所述限位杆固定件与所有所述限位杆远离所述升降平台的一端固定。
7、可选的，所述夹取件包括第一舵机、夹具连接平台、至少一对夹板组件，所述第一舵机固定在所述升降结构上，所述夹具连接平台与所述第一舵机的转动端固定，所述驱动组件固定在所述夹具连接平台上，所述夹板组件与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于驱动每对所述夹板组件相对或相背运动。
8、可选的，所述夹板组件包括导向杆、夹板滑套以及夹片，所述导向杆一端与所述夹具连接平台固定，所述夹板滑套活动套设于所述导向杆上并与所述驱动组件连接，所述驱动组件能够驱动所述夹板滑套沿所述导向杆滑动，所述夹片固定在所述夹板滑套上。
9、可选的，所述夹板滑套上可转动设置有滑套小轮，所述滑套小轮与所述导向杆抵接。
10、可选的，所述驱动组件包括第二舵机、旋转片以及若干连接杆，所述第二舵机固定在所述夹具连接平台上，所述第二舵机的转动端与所述旋转片轴固定，用于驱动所述旋转片转动，所述连接杆一端与所述旋转片边沿铰接，另一端与所述夹板组件铰接。
11、可选的，所述第一移动组件包括第一转动电机以及第一全向轮，所述第一转动电机固定在所述主框架底部，所述第一转动电机的转动端与所述第一全向轮固定，驱动所述第一全向轮转动。
12、可选的，所述第二移动组件包括第二转动电机以及第二全向轮，所述第二转动电机固定在所述主框架底部，所述第二转动电机的转动端与所述第二全向轮固定，驱动所述第二全向轮转动。
13、本实用新型的有益效果为：
14、在本实用新型中，包括框架结构、升降结构、夹取结构以及运动结构，所述运动结构包括第一移动组件以及第二移动组件，所述第一移动组件以及第二移动组件固定在所述框架结构底部，分别用于驱动所述框架结构沿第一方向、第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向不平行，能够驱动小车向各个方向运动，使小车能够通过各种不同的障碍，实现灵活避障。
技术特征：
1.一种小型物流运输机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的小型物流运输机器人，其特征在于，所述框架结构包括主框架、载物台，所述载物台固定在所述主框架的顶部，所述升降结构固定在所述载物台上，所述第一移动组件以及所述第二移动组件固定在所述主框架的底部。
3.如权利要求2所述的小型物流运输机器人，其特征在于，所述升降结构包括步进电机、升降平台、滑轮以及升降绳缆，所述步进电机固定在所述载物台上，所述滑轮固定在所述升降平台上，所述升降绳缆一端固定在所述载物台上，另一端绕过所述滑轮并缠绕在所述步进电机的转动端上。
4.如权利要求3所述的小型物流运输机器人，其特征在于，所述升降结构还包括若干限位杆以及限位杆固定件，所述限位杆沿竖直方向活动穿设于所述载物台并与所述升降平台固定，所述限位杆固定件与所有所述限位杆远离所述升降平台的一端固定。
5.如权利要求4所述的小型物流运输机器人，其特征在于，所述夹取件包括第一舵机、夹具连接平台、至少一对夹板组件，所述第一舵机固定在所述升降结构上，所述夹具连接平台与所述第一舵机的转动端固定，所述驱动组件固定在所述夹具连接平台上，所述夹板组件与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于驱动每对所述夹板组件相对或相背运动。
6.如权利要求5所述的小型物流运输机器人，其特征在于，所述夹板组件包括导向杆、夹板滑套以及夹片，所述导向杆一端与所述夹具连接平台固定，所述夹板滑套活动套设于所述导向杆上并与所述驱动组件连接，所述驱动组件能够驱动所述夹板滑套沿所述导向杆滑动，所述夹片固定在所述夹板滑套上。
7.如权利要求6所述的小型物流运输机器人，其特征在于，所述夹板滑套上可转动设置有滑套小轮，所述滑套小轮与所述导向杆抵接。
8.如权利要求6所述的小型物流运输机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第二舵机、旋转片以及若干连接杆，所述第二舵机固定在所述夹具连接平台上，所述第二舵机的转动端与所述旋转片轴固定，用于驱动所述旋转片转动，所述连接杆一端与所述旋转片边沿铰接，另一端与所述夹板组件铰接。
9.如权利要求2所述的小型物流运输机器人，其特征在于，所述第一移动组件包括第一转动电机以及第一全向轮，所述第一转动电机固定在所述主框架底部，所述第一转动电机的转动端与所述第一全向轮固定，驱动所述第一全向轮转动。
10.如权利要求2所述的小型物流运输机器人，其特征在于，所述第二移动组件包括第二转动电机以及第二全向轮，所述第二转动电机固定在所述主框架底部，所述第二转动电机的转动端与所述第二全向轮固定，驱动所述第二全向轮转动。
技术总结
本技术提供了一种小型物流运输机器人，包括框架结构、升降结构、夹取结构以及运动结构，所述升降结构固定在所述框架结构上，所述升降结构具有已能够在竖直方向上升降的升降端；所述夹取结构固定在所述升降端上，所述夹取结构包括驱动组件以及至少一对能够相对运动的夹取件，所述驱动组件与所述夹取件连接用于驱动所述夹取件相对或相背运动；所述运动结构包括第一移动组件以及第二移动组件，所述第一移动组件以及第二移动组件固定在所述框架结构底部，分别用于驱动所述框架结构沿第一方向、第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向不平行。本技术能够向各个方向运动，使小车能够通过各种不同的障碍，实现灵活避障。
技术研发人员：朱泽,郭世杰,王一涵,曹鑫卓,姜相宇,赵峻浩,陶孟仑
受保护的技术使用者：武汉理工大学
技术研发日：20240108
技术公布日：2024/9/23