移动目标检测方法、存储介质、电子设备、系统及车辆与流程
本技术涉及车辆，尤其涉及一种移动目标检测方法、存储介质、电子设备、系统及车辆。
背景技术：
1、为提升车辆的安全性，越来越多的车辆厂商开始为车辆搭载移动目标检测系统。通过移动目标检测系统可以实现对车辆周围的移动目标进行检测，以进一步保存视频数据、触发车辆开启警告功能或通知车主等，实现为处于驻车状态的车辆提供安全保障。然而，目前大多采用传统的目标检测方法进行移动目标检测，如背景减除法、差帧法或光流法等，这些方法精度不高，容易发生漏检或误检等。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种移动目标检测方法、存储介质、电子设备、系统及车辆，提升了移动目标检测的精度，能够适应更加复杂的应用场景，以至少部分的解决上述技术问题。
2、为实现上述目的，根据本技术的第一方面，提供一种移动目标检测方法，包括：生成或提供一个检测帧图像中的至少一个预测目标；根据所述检测帧图像中的所述预测目标与多个关联帧图像中的所述预测目标的特征对比，确定所述检测帧图像中的移动目标。
3、可选地，所述特征对比包括位置特征对比和/或图像特征对比。
4、可选地，所述关联帧图像为一个视频数据的多帧图像数据中早于或晚于所述检测帧图像的一帧图像数据。
5、可选地，所述根据所述检测帧图像中的所述预测目标与多个关联帧图像中的所述预测目标的特征对比，确定所述检测帧图像中的移动目标，包括：将所述检测帧图像中的所述预测目标与多个具有相异的帧间间隔的所述关联帧图像中的所述预测目标进行所述特征对比。
6、可选地，所述生成或提供一个检测帧图像中的至少一个预测目标，包括：响应于所述视频数据的输入，将所述视频数据输入至目标检测模型，以使所述目标检测模型输出所述视频数据中每帧图像数据的预测目标信息；其中，所述预测目标信息包括所述图像数据中的所述预测目标。
7、可选地，所述根据所述检测帧图像中的所述预测目标与多个关联帧图像中的所述预测目标的特征对比，确定所述检测帧图像中的移动目标，包括：针对所述视频数据中的第i帧所述图像数据，根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及位于第i帧之前和/或之后的至少一帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据的移动目标信息；根据第i帧所述图像数据的所述移动目标信息，确定第i帧所述图像数据中的所述移动目标；其中，所述检测帧图像为第i帧所述图像数据，所述关联帧图像为位于第i帧之前和/或之后的至少一帧所述图像数据；所述移动目标信息包括所述图像数据中存在位置移动的所述预测目标；所述i为正整数。
8、可选地，所述根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及位于第i帧之前和/或之后的至少一帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据的移动目标信息，包括：根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及位于第i帧之前的m帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据的m个第一目标信息；根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及位于第i帧之后的m帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据的m个第二目标信息；根据第i帧所述图像数据的m个所述第一目标信息和m个所述第二目标信息，确定第i帧所述图像数据的所述移动目标信息；其中，所述m为正整数。
9、可选地，所述根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及位于第i帧之前的m帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据的m个第一目标信息，包括：根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及第i-km帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据相对于第i-km帧所述图像数据的所述第一目标信息；所述根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及位于第i帧之后的m帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据的m个第二目标信息，包括：根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及第i+km帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据相对于第i+km帧所述图像数据的所述第二目标信息；其中，所述km为正整数。
10、可选地，所述根据第i帧所述图像数据的m个所述第一目标信息和m个所述第二目标信息，确定第i帧所述图像数据的所述移动目标信息，包括：对第i帧所述图像数据相对于第i-km帧所述图像数据的所述第一目标信息，以及第i帧所述图像数据相对于第i+km帧所述图像数据的所述第二目标信息进行交集处理，得到第i帧所述图像数据的一个融合目标信息；对第i帧所述图像数据的m个所述融合目标信息进行并集处理，得到第i帧所述图像数据的所述移动目标信息。
11、可选地，所述根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及位于第i帧之前和/或之后的至少一帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据的移动目标信息，包括：根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及位于第i帧之前和/或之后的一帧所述图像数据的所述预测目标信息，构建两帧所述图像数据的预测目标矩阵；对所述预测目标矩阵中每个元素进行特征相似度运算，得到所述预测目标矩阵对应的目标特征相似度矩阵；根据所述目标特征相似度矩阵，确定第i帧所述图像数据的所述移动目标信息；其中，所述预测目标矩阵中的每个元素包括两个属于不同所述图像数据的所述预测目标；所述目标特征相似度矩阵中的每个元素指示两个所述预测目标之间的目标特征相似度。
12、可选地，所述对所述预测目标矩阵中每个元素进行特征相似度运算，得到所述预测目标矩阵对应的目标特征相似度矩阵，包括：对所述预测目标矩阵中的每个元素进行第一相似度运算，得到所述预测目标矩阵对应的运动特征相似度矩阵；对所述预测目标矩阵中的每个元素进行第二相似度运算，得到所述预测目标矩阵对应的图像特征相似度矩阵；融合所述运动特征相似度矩阵和所述图像特征相似度矩阵，得到所述目标特征相似度矩阵；其中，所述运动特征相似度矩阵中的每个元素指示两个所述预测目标之间的运动特征相似度；所述图像特征相似度矩阵中的每个元素指示两个所述预测目标之间的图像特征相似度。
13、可选地，所述对所述预测目标矩阵中的每个元素进行第二相似度运算，得到所述预测目标矩阵对应的图像特征相似度矩阵，包括：针对所述预测目标矩阵中的每个元素，从两帧所述图像数据中分别提取对应的局部数据，构建所述预测目标矩阵对应的局部图像矩阵；对所述局部图像矩阵中的每个元素进行特征提取处理，构建所述局部图像矩阵对应的局部特征矩阵；对所述局部特征矩阵中的每个元素进行所述第二相似度运算，得到所述图像特征相似度矩阵；其中，所述局部图像矩阵中的每个元素包括两个所述预测目标在各自所属所述图像数据中对应的所述局部数据；所述局部特征矩阵中的每个元素包括两个所述预测目标各自的图像特征。
14、可选地，所述根据第i帧所述图像数据的所述移动目标信息，确定第i帧所述图像数据中的移动目标，包括：将第i帧所述图像数据的所述移动目标信息中满足预设条件的所述预测目标，作为第i帧所述图像数据中的所述移动目标；其中，所述预设条件包括以下至少一项：所述预测目标的移动距离大于预设距离、所述预测目标的目标类别属于预设类别。
15、根据本技术的第二方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的移动目标检测方法。
16、根据本技术的第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现如上所述的移动目标检测方法。
17、根据本技术的第四方面，提供一种移动目标检测系统，包括：移动目标检测模块，用于：生成或提供一个检测帧图像中的至少一个预测目标；根据所述检测帧图像中的所述预测目标与多个关联帧图像中的所述预测目标的特征对比，确定所述检测帧图像中的移动目标。
18、根据本技术的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括如上所述的电子设备，或包括如上所述的移动目标检测系统。
19、本技术的有益之处在于：提升了移动目标检测的精度，能够适应更加复杂的应用场景。
20、更具体而言，本技术一些实施例可能产生如下的具体有益效果：
21、本技术实施例提供的移动目标检测方法，提升了移动目标检测的精度，能够适应更加复杂的应用场景，例如，在本技术实施例应用于车辆场景的情况下，可以适应复杂的室内和/或室外驻车场景，降低移动目标的漏检率和误检率。
22、本技术实施例基于目标检测模型的输出，进行每帧图像数据与前/后帧图像数据之间的匹配，也即，对于每帧图像数据，结合该帧图像数据及其之前和/或之后的至少一帧图像数据来确定移动目标，可以减少因目标遮挡或移除遮挡等现象所造成的目标检测拖影问题。本技术实施例提供的移动目标检测方法，针对每帧图像数据，同时结合该帧图像数据以及位于该帧图像数据之前和之后的图像数据来确定移动目标，进一步减少目标检测拖影问题。
23、本技术实施例通过设置和调整帧间间隔来匹配不同的目标移动速度，帧间间隔较大时可以更准确地检测移动速度较慢的目标，帧间间隔较小时可以更准确地检测移动速度较快的目标，实现了针对图像数据中多种移动速度的目标进行充分检测。
24、本技术实施例提供的移动目标检测方法，通过对两帧图像数据中的预测目标进行特征相似度运算，以确定移动目标。其中，特征相似度运算在预测目标的运动特征之外还考虑预测目标的图像特征，使得预测目标之间的相似度运算更加准确，有助于提升移动目标检测的准确性，进一步降低移动目标的漏检率和误检率。
25、本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
技术特征：
1.一种移动目标检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征对比包括位置特征对比和/或图像特征对比。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关联帧图像为一个视频数据的多帧图像数据中早于或晚于所述检测帧图像的一帧图像数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测帧图像中的所述预测目标与多个关联帧图像中的所述预测目标的特征对比，确定所述检测帧图像中的移动目标，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成或提供一个检测帧图像中的至少一个预测目标，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测帧图像中的所述预测目标与多个关联帧图像中的所述预测目标的特征对比，确定所述检测帧图像中的移动目标，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及位于第i帧之前和/或之后的至少一帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据的移动目标信息，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据第i帧所述图像数据的m个所述第一目标信息和m个所述第二目标信息，确定第i帧所述图像数据的所述移动目标信息，包括：
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据第i帧所述图像数据的所述预测目标信息，以及位于第i帧之前和/或之后的至少一帧所述图像数据的所述预测目标信息，确定第i帧所述图像数据的移动目标信息，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对所述预测目标矩阵中每个元素进行特征相似度运算，得到所述预测目标矩阵对应的目标特征相似度矩阵，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述预测目标矩阵中的每个元素进行第二相似度运算，得到所述预测目标矩阵对应的图像特征相似度矩阵，包括：
13.根据权利要求6至12任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据第i帧所述图像数据的所述移动目标信息，确定第i帧所述图像数据中的所述移动目标，包括：
14.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任意一项所述的移动目标检测方法。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
16.一种移动目标检测系统，其特征在于，包括：
17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求15所述的电子设备，或包括如权利要求16所述的移动目标检测系统。
技术总结
本申请涉及一种移动目标检测方法、存储介质、电子设备、系统及车辆。该移动目标检测方法包括：生成或提供一个检测帧图像中的至少一个预测目标；根据检测帧图像中的预测目标与多个关联帧图像中的预测目标的特征对比，确定检测帧图像中的移动目标。本申请提升了移动目标检测的精度，能够适应更加复杂的应用场景。
技术研发人员：王秀琳,张子明,张博,张云星,赵伟
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23