一种高精度多自由度的并联机器人

本发明涉及并联机器人，具体为一种高精度多自由度的并联机器人。

背景技术：

1、并联机器人，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，并具有刚度高，速度快，柔性强，重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分，在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运，包装，分拣等方面有着无可比拟的优势，近两年，随着并联机器人在市场中的应用日益广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量，目前大多数并联机器人是通过静平台，驱动电机，从动臂和动平台在通过真空吸取物料的方式取放物料，所以分拣机器人上会安装有一输送气体的真空管道能够达到对物料进行吸附的效果，在通过静平台，驱动电机，从动臂和动平台对物料进行搬运，包装和分拣。

2、虽然该申请在一定程度上满足了使用者的使用需求，但在实际使用过程中依然存在一定的缺陷，具体问题如下，目前现有的并联机器人在具体使用过程会产生发热现象，但是目前现有的并联机器人中不具备能够降热的效果，进而导致并联机器人在长时间的使用后，并联机器人内部的电元零件容易产生过热现象，从而对物料的搬运，包装和分拣产生影响的问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种高精度多自由度的并联机器人，可以有效解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高精度多自由度的并联机器人，包括静平台，所述静平台顶端安装有驱动电机，所述静平台底部安装有动平台，所述动平台底部安装有吸附装置，所述静平台顶端安装有降热吹拂机构，所述降热吹拂机构包括用于对驱动电机进行降热处理的安装框和小型电扇，以及用于对静平台表面进行降热的扇叶和导板，和用于对物件表面进行吹拂的吹拂头；

3、所述静平台顶端安装有可调连接便拆机构，所述可调连接便拆机构包括用于进行连接的第一连接板和安装板，以及用于调节连接位置的第二连接板，和由于与外界辅助装置进行连接的连接套板和减震阻尼器；

4、所述静平台一端安装有防护定位机构，所述防护定位机构包括用于进行防护的防护框和防护套板，以及用于对动平台的位置进行定位的双向螺纹杆和定位夹板；

5、所述吸附装置底部安装有多量吸附机构，所述多量吸附机构包括用于将风进行导流的风罩，以及用于多吸附用的第一吸附板和第二吸附板。

6、与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明结构科学合理，使用安全方便：

7、1、设置有降热吹拂机构，通过安装框、小型电扇、防尘板和刮板的使用能够便于在驱动电机在使用时产生热量进行降热处理，使得驱动电机表面的温度进一步降低，以便于该装置的长时间使用的同时能够防止外界灰尘进入到装置内部从而干扰到该装置的降热效果，并且通过皮带带动扇叶对导板表面的热量进行降热，能够使得静平台表面的热量降低，从而确保静平台内部元器件的正常使用，一方面能够与小型电扇之间进行配合使用能够进一步确保该装置的使用稳定性，一方面能够降低因热量过高导致零件产生损伤的情况；

8、通过引流罩、集流箱、定位框和吹拂头能够便于将部分风通过吹拂头对物件表面进行吹拂，使得物件表面附着的杂质能够和物件表面进行分离，一方面能够确保物件表面的整洁，防止杂质堆积在外界表面的情况，一方面能够确保装置能够更加稳定的对物件表面进行吸附，从而提高了该装置的使用效果。

9、2、设置有可调连接便拆机构，通过第一连接板、安装板和连接套板，能够便于该装置和外界辅助装置之间进行连接，一方面能够降低该装置和外界辅助装置之间进行连接所需要的难度，另一方面能够及时将该装置和外界辅助装置之间进行快速分离，从而提高了该装置的适用范围，而通过配合第二连接板、调节框和定位件能够便于该装置和不同尺寸大小的该装置和外界辅助装置之间进行连接，从而进一步提高了该装置的适用范围，而通过减震阻尼器能够便于在该装置在运行过程中产生的晃动进行减震，使得该装置在使用时能够更加稳定，从而提高了该装置对物件进行搬运，包装和分拣的效果。

10、3、设置有防护定位机构，通过防护框、滑框和防护套板能够便于在该装置使用完成后对该装置表面进行防护，防止该装置因碰撞使得装置内部连接产生影响的现象，从而减少了对该装置进行维修的成本，而通过延长框、双向螺纹杆和定位夹板能够便于对动平台的位置进行定位，进而防止因移动导致动平台会产生晃动的现象，从而提高了动平台在移动时的稳定性，而通过活动定板和固定定板能够便于对防护套板进行安装后的位置进行进一步固定，从而提高了防护套板和防护框之间的固定效果，从而提高了防护套板和防护框之间的防护效果。

11、4、设置有多量吸附机构，能够便于该装置在使用时能够同时对多个物件之间进行吸附，进而提高了该装置对多个物件之间进行搬运，包装和分拣所需要时间，还能够调整该装置对物件进行吸附的范围，从而进一步提高了该装置的使用效果。

技术特征：

1.一种高精度多自由度的并联机器人，包括静平台（1），所述静平台（1）顶端安装有驱动电机（2），所述静平台（1）底部安装有动平台（3），所述动平台（3）底部安装有吸附装置（4），其特征在于：所述静平台（1）顶端安装有降热吹拂机构（5），所述降热吹拂机构（5）包括用于对驱动电机（2）进行降热处理的安装框（501）和小型电扇（503），以及用于对静平台（1）表面进行降热的扇叶（505）和导板（506），和用于对物件表面进行吹拂的吹拂头（510）；

2.根据权利要求1所述的一种高精度多自由度的并联机器人，其特征在于，所述降热吹拂机构（5）还包括用于对小型电扇（503）和扇叶（505）进行定位的安装框（501）和防尘板（502），和用于对吹拂头（510）的位置进行定位的定位框（509），以及便于将风导入到吹拂头（510）内部的引流罩（507）和集流箱（508）。

3.根据权利要求2所述的一种高精度多自由度的并联机器人，其特征在于，所述静平台（1）顶端卡接安装有安装框（501），安装框（501）内部两端对称嵌入安装有防尘板（502），安装框（501）内部两端对称嵌入安装有小型电扇（503）；

4.根据权利要求3所述的一种高精度多自由度的并联机器人，其特征在于，所述小型电扇（503）输出端表面套接有皮带，所述皮带一端和扇叶（505）表面一端连接，所述引流罩（507）和集流箱（508）之间通过管道连接，所述集流箱（508）和定位框（509）之间同样通过管道连接。

5.根据权利要求1所述的一种高精度多自由度的并联机器人，其特征在于，所述可调连接便拆机构（6）还包括用于对第一连接板（602）的位置进行定位的焊接架（601），以及用于对第二连接板（603）的位置进行定位的调节框（605）和定位件（606）。

6.根据权利要求5所述的一种高精度多自由度的并联机器人，其特征在于，所述静平台（1）顶端均匀焊接连接有焊接架（601），相对两个焊接架（601）之间通过螺栓安装有第一连接板（602），第一连接板（602）底部滑动连接有第二连接板（603）；

7.根据权利要求1所述的一种高精度多自由度的并联机器人，其特征在于，所述防护定位机构（7）还包括用于对防护套板（705）的移动位置进行定位的滑框（704），和用于对双向螺纹杆（707）的位置进行定位的延长框（706），和用于对防护套板（705）的位置进行固定的活动定板（709）和固定定板（710）。

8.根据权利要求7所述的一种高精度多自由度的并联机器人，其特征在于，所述防护套板（705）和滑框（704）内部之间滑动连接，所述双向螺纹杆（707）和延长框（706）内部之间转动连接，所述活动定板（709）一端和固定定板（710）顶端内部之间互相贴合。

9.根据权利要求1所述的一种高精度多自由度的并联机器人，其特征在于，所述多量吸附机构（8）还包括用于对第一吸附板（804）进行安装的螺纹焊柱（801）和螺纹套板（802），和用于添加的第二吸附板（806）和连接管道（807）。

10.根据权利要求9所述的一种高精度多自由度的并联机器人，其特征在于，螺纹套板（802）和螺纹焊柱（801）表面之间通过螺纹连接，所述风罩（803）和螺纹套板（802）之间固定连接，两个所述风罩（803）之间通过连接管道（807）连接。

技术总结
本发明公开了一种高精度多自由度的并联机器人，包括静平台，所述静平台顶端安装有驱动电机，所述静平台底部安装有动平台，所述动平台底部安装有吸附装置，所述静平台顶端安装有降热吹拂机构，所述降热吹拂机构包括用于对驱动电机进行降热处理的安装框和小型电扇，以及用于对静平台表面进行降热的扇叶和导板，和用于对物件表面进行吹拂的吹拂头，本发明的有益效果，设置有降热吹拂机构，通过安装框、小型电扇、防尘板和刮板的使用能够便于在驱动电机在使用时产生热量进行降热处理，使得驱动电机表面的温度进一步降低，以便于该装置的长时间使用的同时能够防止外界灰尘进入装置内部从而干扰到该装置的降热效果。

技术研发人员：杨超,於文勇,黄风立,全飞
受保护的技术使用者：嘉兴大学
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23