多关节机器人、多关节机器人的控制方法、机器人系统以及物品的制造方法与流程

本发明涉及多关节机器人、多关节机器人的控制方法、机器人系统以及物品的制造方法。

背景技术：

1、作为进行与人同样动作的机器人，已知有多关节机器人(例如，参照专利文献1)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开昭61-136782号公报。

技术实现思路

1、发明所要解决的问题

2、然而，在以往的多关节机器人的情况下，由于机器人的臂彼此干扰，因此机器人的前端部能够到达的区域存在限制，缩小了多关节机器人的可作业区域。特别是在位于机器人的根部侧的、安装有臂的基部的周边，臂彼此容易干扰，成为可作业区域外的区域变多。即，在具有两个臂的机器人的情况下，由于两个臂所成的角接近0°，因此导致臂彼此干扰。另外，即使在可作业区域内的情况下，由于前端部的控制经由两个臂进行，因此提高精度也存在界限。因此，期望即使在基部的周边也不会缩窄多关节机器人的可作业区域，并能高精度地控制机器人的前端部。

3、用于解决问题的手段

4、本发明的优选方式所涉及的多关节机器人包括：基部；前端部；多个连杆，包括第一连杆和第二连杆，所述多个连杆将所述基部和所述前端部连接；第一驱动机构，将所述第一连杆和所述第二连杆连接，并使所述第二连杆以与所述第一连杆延伸的第一方向所成的角度大于规定角度的轴作为第一旋转轴相对于所述第一连杆旋转；第一移动机构，使所述第一驱动机构沿着所述第一方向相对于所述第一连杆相对地移动；以及第二移动机构，使所述第二连杆沿着所述第二连杆延伸的第二方向相对于所述第一驱动机构相对地移动。

5、本发明的优选方式涉及的多关节机器人的控制方法是以下的多关节机器人的控制方法，在上述的多关节机器人的基础上，所述多关节机器人还具有：第一马达，驱动所述第一驱动机构；第二马达，驱动所述第一移动机构；以及第三马达，驱动所述第二移动机构，所述第一移动机构具有：第一螺纹部，配置于所述第一连杆的内部，沿着所述第一方向延伸，并随着所述第二马达的旋转而以沿着所述第一方向的轴作为旋转轴旋转；以及第一移动部，与所述第一驱动机构连接，供所述第一螺纹部插穿，并随着所述第一螺纹部的旋转而相对于所述第一螺纹部相对地移动，所述第二移动机构具有：第二螺纹部，配置于所述第二连杆的内部，沿着所述第二方向延伸，并随着所述第三马达的旋转而以沿着所述第二方向的轴作为旋转轴旋转；以及第二移动部，与所述第一驱动机构连接，供所述第二螺纹部插穿，并随着所述第二螺纹部的旋转而相对于所述第二螺纹部相对地移动，所述第一驱动机构随着所述第一移动部的移动而相对于所述第一连杆相对地移动，所述第二连杆随着所述第二移动部的移动而相对于所述第一驱动机构相对地移动，控制所述多关节机器人的动作的控制装置通过控制所述第一马达、所述第二马达以及所述第三马达来控制所述多关节机器人的动作。

6、本发明的优选方式所涉及的机器人系统包括：多关节机器人；末端执行器，安装于所述前端部；以及控制装置，控制所述多关节机器人和所述末端执行器的动作，在上述的多关节机器人的基础上，所述多关节机器人还具有：第一马达，驱动所述第一驱动机构；第二马达，驱动所述第一移动机构；以及第三马达，驱动所述第二移动机构，所述第一移动机构具有：第一螺纹部，配置于所述第一连杆的内部，沿着所述第一方向延伸，并随着所述第二马达的旋转而以沿着所述第一方向的轴作为旋转轴旋转；以及第一移动部，与所述第一驱动机构连接，供所述第一螺纹部插穿，并随着所述第一螺纹部的旋转而相对于所述第一螺纹部相对地移动，所述第二移动机构具有：第二螺纹部，配置于所述第二连杆的内部，沿着所述第二方向延伸，并随着所述第三马达的旋转而以沿着所述第二方向的轴作为旋转轴旋转；以及第二移动部，与所述第一驱动机构连接，供所述第二螺纹部插穿，并随着所述第二螺纹部的旋转而相对于所述第二螺纹部相对地移动，所述第一驱动机构随着所述第一移动部的移动而相对于所述第一连杆相对地移动，所述第二连杆随着所述第二移动部的移动而相对于所述第一驱动机构相对地移动，所述控制装置通过控制所述第一马达、所述第二马达以及所述第三马达来控制所述多关节机器人的动作。

7、本发明的优选方式所涉及的物品的制造方法通过上述的机器人系统来装配部件或者移除部件。

8、本发明的优选的其他方式所涉及的多关节机器人包括：基部；前端部；多个连杆，包括第一连杆和第二连杆，所述多个连杆将所述基部和所述前端部连接；第一驱动机构，将所述第一连杆和所述第二连杆连接，并使所述第二连杆以与所述第一连杆延伸的第一方向所成的角度大于规定角度的轴作为第一旋转轴相对于所述第一连杆旋转；第一移动机构，使所述第一驱动机构沿着所述第一方向相对于所述第一连杆相对地移动；第二移动机构，使所述第二连杆沿着所述第二连杆延伸的第二方向相对于所述第一驱动机构相对地移动；第二驱动机构，使所述基部的至少一部分以与垂直于所述基部的底面的方向所成的角度是所述规定角度以下的轴作为第二旋转轴旋转；以及第三驱动机构，将所述基部和所述第一连杆连接，并使所述第一连杆以与垂直于所述基部的底面的方向所成的角度大于所述规定角度的轴作为第三旋转轴旋转，在从所述第一方向俯视时，沿着所述第一旋转轴的方向与沿着所述第三旋转轴的方向以所述规定角度以上的第一角度交叉。

9、本发明的优选的其他方式所涉及的多关节机器人的控制方法是以下的多关节机器人的控制方法，在上述的多关节机器人的基础上，所述多关节机器人还具有：第一马达，驱动所述第一驱动机构；第二马达，驱动所述第一移动机构；第三马达，驱动所述第二移动机构；第四马达，驱动所述第二驱动机构；以及第五马达，驱动所述第三驱动机构，所述第一移动机构具有：第一螺纹部，配置于所述第一连杆的内部，沿着所述第一方向延伸，并随着所述第二马达的旋转而以沿着所述第一方向的轴作为旋转轴旋转；以及第一移动部，与所述第一驱动机构连接，供所述第一螺纹部插穿，并随着所述第一螺纹部的旋转而相对于所述第一螺纹部相对地移动，所述第二移动机构具有：第二螺纹部，配置于所述第二连杆的内部，沿着所述第二方向延伸，并随着所述第三马达的旋转而以沿着所述第二方向的轴作为旋转轴旋转；以及第二移动部，与所述第一驱动机构连接，供所述第二螺纹部插穿，并随着所述第二螺纹部的旋转而相对于所述第二螺纹部相对地移动，所述第一驱动机构随着所述第一移动部的移动而相对于所述第一连杆相对地移动，所述第二连杆随着所述第二移动部的移动而相对于所述第一驱动机构相对地移动，所述第一角度实质上为90度，控制所述多关节机器人的动作的控制装置通过控制所述第一马达、所述第二马达以及所述第三马达来控制所述多关节机器人的动作，以使所述多关节机器人的所述前端部沿着规定的平面移动。

10、本发明的优选的其他方式所涉及的机器人系统包括：多关节机器人；末端执行器，安装于所述前端部；以及控制装置，控制所述多关节机器人和所述末端执行器的动作，在上述的多关节机器人的基础上，所述多关节机器人还具有：第一马达，驱动所述第一驱动机构；第二马达，驱动所述第一移动机构；第三马达，驱动所述第二移动机构；第四马达，驱动所述第二驱动机构；以及第五马达，驱动所述第三驱动机构，所述第一移动机构具有：第一螺纹部，配置于所述第一连杆的内部，沿着所述第一方向延伸，并随着所述第二马达的旋转而以沿着所述第一方向的轴作为旋转轴旋转；以及第一移动部，与所述第一驱动机构连接，供所述第一螺纹部插穿，并随着所述第一螺纹部的旋转而相对于所述第一螺纹部相对地移动，所述第二移动机构具有：第二螺纹部，配置于所述第二连杆的内部，沿着所述第二方向延伸，并随着所述第三马达的旋转而以沿着所述第二方向的轴作为旋转轴旋转；以及第二移动部，与所述第一驱动机构连接，供所述第二螺纹部插穿，并随着所述第二螺纹部的旋转而相对于所述第二螺纹部相对地移动，所述第一驱动机构随着所述第一移动部的移动而相对于所述第一连杆相对地移动，所述第二连杆随着所述第二移动部的移动而相对于所述第一驱动机构相对地移动，所述第一角度实质上为90度，所述控制装置通过控制所述第一马达、所述第二马达、所述第三马达、所述第四马达以及所述第五马达来控制所述多关节机器人的动作。

11、本发明的优选的其他方式所涉及的物品的制造方法通过上述的机器人系统来装配部件或者移除部件。

12、发明效果

13、根据本发明，能够通过简单的控制使机器人的前端部在基部的周边移动。

技术特征：

1.一种多关节机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，

6.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，

7.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，还具有：

8.一种多关节机器人的控制方法，是权利要求7所述的多关节机器人的控制方法，其特征在于，

9.一种机器人系统，其特征在于，包括：

10.一种物品的制造方法，其特征在于，

11.一种多关节机器人，其特征在于，包括：

12.根据权利要求11所述的多关节机器人，其特征在于，

13.根据权利要求12所述的多关节机器人，其特征在于，

14.根据权利要求12所述的多关节机器人，其特征在于，

技术总结
多关节机器人包括：基部；前端部；多个连杆，包括第一连杆和第二连杆，并将基部和前端部连接；第一驱动机构，将第一连杆和第二连杆连接，并使第二连杆以与第一连杆延伸的第一方向所成的角度大于规定角度的轴作为第一旋转轴相对于第一连杆旋转；第一移动机构，使第一驱动机构沿着第一方向相对于第一连杆相对地移动；以及第二移动机构，使第二连杆沿着第二连杆延伸的第二方向相对于第一驱动机构相对地移动。

技术研发人员：繁田知秀,稻田真一,田中亮
受保护的技术使用者：劳雷尔银行机械株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23