一种车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本申请涉及计算机，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、现如今，随着计算机技术和传感器技术的不断发展，自动驾驶车辆逐渐成为现实中可行的产品，在自动驾驶车辆行驶的过程中，为了保证车辆行驶的安全性，需要对车辆的导航精度进行不断优化和提升。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆定位方法、装置、存储介质及设备，通过基于当前时刻的运动状态估计数据对车辆的当前位置进行定位，进而提高车辆定位的精确度，提供准确的定位信息以完成自动行驶的行驶状态调整。

2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，所述方法包括：

3、获取传感器组在当前时刻的车辆对应的位移速度数据和角速度数据，以及上一时刻的上一时刻位移速度数据和上一时刻角速度数据，获取所述车辆对应的车辆测试数据，所述车辆测试数据包括速度尺度因子、旋转外参、车辆噪声数据和零偏数据；

4、基于所述速度尺度因子和所述位移速度数据以及上一时刻位移速度数据，得到当前车辆位移数据；

5、基于所述旋转外参、所述角速度数据和所述上一时刻角速度数据以及所述零偏数据，得到当前车辆角度数据；

6、基于所述当前车辆位移数据、所述当前车辆角度数据和所述零偏数据，对运动状态数据进行更新，得到当前时刻的运动状态估计数据，基于所述运动状态估计数据用于对所述车辆进行定位，所述运动状态数据为当前时刻的上一时刻的所述当前时刻的运动状态估计数据。

7、第二方面，本申请实施例提供一种车辆定位装置，所述装置包括：

8、数据获取单元，用于获取传感器组在当前时刻的车辆对应的位移速度数据和角速度数据，以及上一时刻的上一时刻位移速度数据和上一时刻角速度数据，获取所述车辆对应的车辆测试数据，所述车辆测试数据包括速度尺度因子、旋转外参、车辆噪声数据和零偏数据；

9、位移数据获取单元，用于基于所述速度尺度因子和所述位移速度数据以及上一时刻位移速度数据，得到当前车辆位移数据；

10、角度数据获取单元，用于基于所述旋转外参、所述角速度数据和所述上一时刻角速度数据以及所述零偏数据，得到当前车辆角度数据；

11、数据更新单元，用于基于所述当前车辆位移数据、所述当前车辆角度数据和所述零偏数据，对运动状态数据进行更新，得到当前时刻的运动状态估计数据，基于所述运动状态估计数据用于对所述车辆进行定位，所述运动状态数据为当前时刻的上一时刻的所述当前时刻的运动状态估计数据。

12、第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法的步骤。

13、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行第二方面所述的方法的步骤。

14、在本申请实施例中，通过获取当前时刻的数据和上一时刻的数据，结合车辆测试数据进行计算，得到当前时刻的运动状态估计数据，从而实现基于当前时刻的运动状态估计数据对车辆的当前位置进行定位，进而提高车辆定位的精确度，提供准确的定位信息以完成自动行驶的行驶状态调整。

技术特征：

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取传感器组在当前时刻的车辆对应的位移速度数据和角速度数据之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器组包括惯性传感器、所述轮速机传感器和所述定位传感器；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述零速采集数据对所述车辆进行零速检测，得到零速检测数据，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述零速检测数据对运动状态数据和车辆协方差数据进行零速更新，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆位移数据、所述当前车辆角度数据和所述零偏数据，对运动状态数据进行更新，得到当前时刻的运动状态估计数据之后，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述得到更新后的车辆协方差估计数据之后，还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位运动状态数据、所述定位误差数据、所述当前车辆位移数据、所述当前车辆角度数据和所述运动状态误差数据，对所述当前时刻的运动状态估计数据和所述车辆协方差估计数据进行更新，包括：

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当传感器组中的定位传感器采集的定位运动状态数据无异常之前，还包括：

11.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～10任意一项所述方法的步骤。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～10任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备，其中方法包括：获取当前时刻的位移速度数据和角速度数据，上一时刻位移速度数据和上一时刻角速度数据和车辆测试数据，基于速度尺度因子和位移速度数据与上一时刻位移速度数据得到当前车辆位移数据，基于旋转外参、角速度数据、上一时刻角速度数据和零偏数据得到当前车辆角度数据，基于当前车辆位移数据、当前车辆角度数据和零偏数据对运动状态数据进行更新，得到当前时刻的运动状态估计数据，基于所述运动状态估计数据用于对所述车辆进行定位。采用本申请，通过当前时刻的运动状态估计数据对车辆进行定位，进而提高车辆定位的精确度，提供准确的定位信息以完成自动行驶的行驶状态调整。

技术研发人员：陈诺,刘毅
受保护的技术使用者：广州视源电子科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23