旋转控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请实施例涉及移动机器人领域，尤其涉及一种旋转控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态并实现在障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。近年来，随着人工智能领域的发展，移动机器人开始广泛应用，例如在智能家居领域，清洁机器人作为移动机器人广泛地用于家居环境、工作环境的清洁工作。

2、在相关技术中，对于控制移动机器人原地旋转的方案，其通常是在通过规划线程实现的，但规划线程频率低，移动机器人一旦提高旋转速度，出现因规划频率不够而导致旋转过度或者旋转至终点的角度不够精确的问题，因此移动机器人的旋转速度难以提升，控制效果差。此外，还存在根据当前角度和目标角度的差值直接输出相应的旋转角速度的控制方案，但该类控制方案往往精度较差，影响移动机器人作业的实际效果。因此，相关技术中原地旋转的控制方案对移动机器人的控制精度较差，难以有效地控制移动机器人原地旋转。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种旋转控制方法、装置、设备及存储介质，解决了移动机器人原地旋转的控制精度差的问题，能够在移动机器人旋转过程中提供有效的旋转控制，提升了对移动机器人旋转的控制精度。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种旋转控制方法，该方法包括：

3、创建旋转规划线程和旋转控制线程，旋转控制线程的循环频率高于旋转规划线程的循环频率；

4、通过旋转规划线程对接收到的轨迹参数信息进行轨迹规划，确定对应的目标轨迹和与当前角度以及目标角度关联的行程角度，轨迹参数信息包括当前角度、目标角度和目标角速度；

5、根据旋转规划线程输出的对应于轨迹规划的状态参数信息，确定是否启动旋转控制线程；

6、若确定启动旋转控制线程，则根据行程角度和目标角速度，通过旋转控制线程确定控制角速度，并以控制角速度沿目标轨迹旋转。

7、第二方面，本申请实施例还提供了一种旋转控制装置，该装置包括：

8、线程创建模块，配置为创建旋转规划线程和旋转控制线程，旋转控制线程的循环频率高于旋转规划线程的循环频率；

9、轨迹规划模块，配置为通过旋转规划线程对接收到的轨迹参数信息进行轨迹规划，确定对应的目标轨迹和行程角度，轨迹参数信息包括当前角度、目标角度和目标角速度；

10、启动控制模块，配置为根据旋转规划线程输出的对应于轨迹规划的状态参数信息，确定是否启动旋转控制线程；

11、旋转控制模块，配置为若确定启动旋转控制线程，则根据行程角度和目标角速度，通过旋转控制线程确定控制角速度，并以控制角速度沿目标轨迹旋转。

12、第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：

13、一个或多个处理器；

14、存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，一个或多个处理器实现如上述任一实施例所述的旋转控制方法。

15、第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，其存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在由处理器执行时用于执行如上述任一实施例所述的旋转控制方法。

16、本申请方案通过设置循环频率不同的旋转规划线程和旋转控制线程，从而对轨迹规划和速度控制分开进行，并且以频率更高的旋转控制线程对速度进行控制，而且还结合目标角速度和行程角度确定输出的控制角速度，进而能够有效地提升控制精度，有助于移动机器人实现高控制精度的原地旋转控制，使得移动机器人能够实现较优的作业效果。

技术特征：

1.一种旋转控制方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的旋转控制方法，其特征在于，所述通过所述旋转规划线程对接收到的轨迹参数信息进行轨迹规划，确定对应的目标轨迹和与当前角度以及目标角度关联的行程角度包括：

3.根据权利要求1所述的旋转控制方法，其特征在于，所述状态参数信息包括第一状态参数和第二状态参数，所述根据所述旋转规划线程输出的对应于轨迹规划的状态参数信息，确定是否启动所述旋转控制线程包括：

4.根据权利要求1所述的旋转控制方法，其特征在于，所述控制角速度包括角速度前馈项和角速度误差项，所述若确定启动所述旋转控制线程，则根据所述行程角度和所述目标角速度，通过所述旋转控制线程确定控制角速度，并以所述控制角速度沿所述目标轨迹旋转包括：

5.根据权利要求4所述的旋转控制方法，其特征在于，所述角速度误差项基于李雅普诺夫函数确定，并且所述角速度误差项为非线性且收敛的。

6.根据权利要求1所述的旋转控制方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的旋转控制方法，其特征在于，所述若在所述目标轨迹对应的行程内存在所述障碍物，则通过所述旋转规划线程进行旋转重规划包括：

8.一种旋转控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一项所述的旋转控制方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种旋转控制方法、装置、设备及存储介质，涉及移动机器人领域，本方案通过设置循环频率不同的旋转规划线程和旋转控制线程，从而对轨迹规划和速度控制分开进行，并且以频率更高的旋转控制线程对速度进行控制，而且还结合目标角速度和行程角度确定输出的控制角速度，进而能够有效地提升控制精度，有助于移动机器人实现高控制精度的原地旋转控制，使得移动机器人能够实现较优的作业效果。

技术研发人员：李勇
受保护的技术使用者：广州视源电子科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23