扩展建图方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质与流程

本申请涉及无人驾驶，尤其涉及一种扩展建图方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质。

背景技术：

1、随着5g技术和人工智能技术的不断突破，无人驾驶已在多个领域落地，包括被应用在室内环境清扫行业，利用无人清扫车替代有人工清扫已然成为未来趋势。无人清扫需要以准确的地图为依托，现有的无人清扫机器人多利用集成在自身本体上的单线激光雷达实现室内空间的建图和定位，在大型且特征类似的复杂环境中，由于机器人在采集环境数据过程中会产生误差，并且会随着运动过程逐渐累积，所以得到的地图准确度不高。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本申请提供了一种扩展建图方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，以解决上述在采集地图数据的运动过程中误差持续累积导致建图准确度低的技术问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种扩展建图方法，包括：对室内场景进行区域划分，得到多个子区域；采集各个子区域的区域数据；根据区域数据生成与各个子区域对应的子区域地图；依次利用子区域地图进行扩展建图，得到与室内场景匹配的完整地图。

3、可选地，对室内场景进行区域划分，得到多个子区域包括：获取室内场景的场景数据，其中，场景数据包括场景范围、场景面积以及场景内的障碍物数据；利用场景面积以及障碍物数据对场景范围进行区域划分，得到多个子区域。

4、可选地，采集各个子区域的区域数据包括：保持预设时长的静止，并对采集设备的采集参数进行初始化；利用初始化后的采集设备在第一子区域的范围内进行数据采集，获得第一区域数据，其中，第一子区域为多个子区域中的任一子区域，区域数据包括第一区域数据。

5、可选地，采集各个子区域的区域数据包括：获取第一区域数据中的界外数据，其中，界外数据为采集设备在第一子区域与第二子区域的边界位置采集到的属于第二子区域的范围的数据，第二子区域与第一子区域毗邻；将界外数据合并至与第二子区域对应的第二区域数据中。

6、可选地，根据区域数据生成与各个子区域对应的子区域地图包括：根据区域数据生成与各个子区域对应的初始区域地图；对各个初始区域地图进行校验，得到子区域地图。

7、可选地，依次利用子区域地图进行扩展建图包括：获取与目标子区域对应的第三子区域地图，并获取与毗邻子区域对应的第四子区域地图，其中，目标子区域为多个子区域中的任一子区域，毗邻子区域为与目标子区域毗邻的至少一个子区域；利用第四子区域地图在第三子区域地图的基础上进行扩展建图。

8、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种扩展建图装置，包括：划分模块，用于对室内场景进行区域划分，得到多个子区域；采集模块，用于采集各个子区域的区域数据；生成模块，用于根据区域数据生成与各个子区域对应的子区域地图；扩展模块，用于依次利用子区域地图进行扩展建图，得到与室内场景匹配的完整地图。

9、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

10、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种移动工具，包括上述电子设备。

11、根据本申请实施例的另一方面，本申请还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述的方法。

12、本申请实施例提供的上述技术方案与相关技术相比具有如下优点：

13、本申请通过一种扩展建图方法，包括：对室内场景进行区域划分，得到多个子区域；采集各个子区域的区域数据；根据区域数据生成与各个子区域对应的子区域地图；依次利用子区域地图进行扩展建图，得到与室内场景匹配的完整地图。通过分区域采集区域数据，然后根据区域数据进行扩展建图，解决了在采集地图数据的运动过程中误差持续累积导致建图准确度低的问题。

技术特征：

1.一种扩展建图方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对室内场景进行区域划分，得到多个子区域包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集各个所述子区域的区域数据包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集各个所述子区域的区域数据包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域数据生成与各个所述子区域对应的子区域地图包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次利用所述子区域地图进行扩展建图包括：

7.一种扩展建图装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述存储器、所述处理器通过所述通信总线和所述通信接口进行通信，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种移动工具，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至6任一所述方法。

技术总结
本申请涉及一种扩展建图方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：对室内场景进行区域划分，得到多个子区域；采集各个子区域的区域数据；根据区域数据生成与各个子区域对应的子区域地图；依次利用子区域地图进行扩展建图，得到与室内场景匹配的完整地图。通过分区域采集区域数据，然后根据区域数据进行扩展建图，解决了在采集地图数据的运动过程中误差持续累积导致建图准确度低的问题。

技术研发人员：禹凯,程志原,任乾
受保护的技术使用者：北京智行者科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23