紧凑型连续体手术工具及手术机器人系统的制作方法
本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种紧凑型连续体手术工具及手术机器人系统。
背景技术：
1、微创手术具有创伤面积小、恢复快等诸多特点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用。在手术机器人系统中，通常手术工具设置于机械臂上。机械臂上设置伺服电机，机械臂与手术工具之间设置连接适配器，通过连接适配器以实时传动力矩和载荷。手术工具上设有传动机构，以将电机输入的旋转运动转化成线性运动，从而对手术工具进行控制，并通过控制手术工具末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。
2、在手术过程中，由于部分机械臂将直接接触外科手术工具，由于临近手术部位，易在手术期间受污染，且机械臂部分的驱动模块一般不能用蒸气、热压或化学制品等常规方法消毒。通常利用从连接适配器处延伸的无菌保护套将非无菌的机械臂与无菌的手术工具从操作环境中隔离开。
3、现有的连接适配器主要用于传递旋转扭矩，手术工具在频繁转动过程中，容易造成冗余的无菌保护套缠绕或下垂，甚至可能会被卷入，阻挠限制手术工具的运动。且手术工具需要设置将旋转运动转化为线性运动的传动机构，这样也会造成手术工具尺寸偏大，不利于携带和装配。
技术实现思路
1、本公开提供一种手术工具，包括：
2、多个滑块，所述滑块包括设置在所述滑块上的连接接口，所述连接接口用于与外部装置耦合并从所述外部装置接收驱动；
3、臂体，所述臂体包括至少一个远端连续体构节，所述远端连续体构节包括多根远端结构骨、远端基盘、远端止盘和设置在所述远端基盘和所述远端止盘之间的至少一个远端间隔盘；
4、所述多根远端结构骨的远端与所述远端止盘固定连接，所述远端结构骨可滑动地穿过所述至少一个远端间隔盘和所述远端基盘，所述远端结构骨的近端与所述滑块直接或间接连接，所述滑块用于在所接收的驱动下，推和/或拉所述多根远端结构骨；以及
5、末端器械，设置在所述远端止盘的远端。
6、在一些实施例中，本公开还提供一种手术机器人系统，包括：
7、至少一个机械臂，所述机械臂包括至少一个驱动机构和至少一个驱动接口，所述至少一个驱动机构用于驱动所述至少一个驱动接口运动；
8、如本公开中任意实施例所述的至少一个手术工具；以及
9、至少一个连接适配器，所述连接适配器用于与所述机械臂和所述手术工具可拆卸地连接，所述连接适配器包括至少一个第一接口和至少一个第二接口，所述第一接口用于与所述手术工具的连接接口耦合，所述第二接口用于与所述驱动接口耦合。
技术特征：
1.一种手术工具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术工具，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的手术工具，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的手术工具，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的手术工具，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的手术工具，其特征在于，所述至少一个壳体窗口还包括位于所述壳体第三侧的第三壳体窗口，所述至少一个滑块还包括第三滑块，所述第三滑块的连接接口位于所述第三壳体窗口中。
7.根据权利要求6所述的手术工具，其特征在于，所述末端器械包括末端执行器，所述手术工具还包括至少一根执行器驱动丝，所述执行器驱动丝的远端与所述末端执行器连接，所述执行器驱动丝的近端与所述第三滑块固定连接。
8.根据权利要求5所述的手术工具，其特征在于，
9.根据权利要求5所述的手术工具，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求2-9中任一项所述的手术工具，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求2-9中任一项所述的手术工具，其特征在于，所述壳体内设有至少一个滑轨，所述至少一个滑块设置在所述至少一个滑轨上。
12.根据权利要求1-9中任一项所述的手术工具，其特征在于，还包括：
13.根据权利要求12所述的手术工具，其特征在于，
14.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：
15.根据权利要求14所述的手术机器人系统，其特征在于，所述连接适配器，包括：
16.根据权利要求14所述的手术机器人系统，其特征在于，
技术总结
本公开涉及医疗器械领域，公开一种紧凑型连续体手术工具及手术机器人系统。手术工具包括多个滑块、包括至少一个远端连续体构节的臂体和设置在远端连续体构节远端的末端器械。滑块包括设置在滑块上的连接接口，连接接口用于与外部装置耦合并从外部装置接收驱动。远端连续体构节包括多根远端结构骨、远端基盘、远端止盘和设置在远端基盘和远端止盘之间的远端间隔盘。多根远端结构骨的远端与远端止盘固定连接，远端结构骨可滑动地穿过远端间隔盘和远端基盘，远端结构骨的近端与滑块直接或间接连接，滑块用于在所接收的驱动下，推和/或拉多根远端结构骨。通过将驱动机构外置和/或将传递驱动的传动机构外置，以实现手术工具的小型化、轻量化。
技术研发人员：徐凯,任义唐,姬利永,陈诗英,赵江然
受保护的技术使用者：北京术锐机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23