一种测试系统、测试方法、数据处理方法及相关装置与流程

本技术涉及探测领域，尤其涉及一种测试系统、测试方法、数据处理方法及相关装置。

背景技术：

1、随着信息技术的发展，探测技术取得了飞速发展，各式各样的探测装置给人们的生活、出行带来了极大的便利。例如，高级驾驶辅助系统(advanced driving assistancesystem，adas)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，它是利用安装在车上的探测装置，在车辆行驶过程中探测周围的环境，收集数据，进行静止、移动物体的辨识等，并结合地图，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。探测装置可以看作是设备感知环境的“眼睛”，能够对周围环境进行探测。随着终端(如车辆、物流机器人等)的智能化程度越来越高，对探测装置的探测能力的要求也越来越高。规范、高效和安全地对探测装置进行测试，成为了推动终端智能化发展中不可或缺的一环。

2、在测试时，探测装置通常被置于一固定点位置，使用目标板来模拟目标物，根据探测装置对该目标物的探测结果评价探测装置的性能；当测试不同距离下的探测结果上，需要手动移动目标物或者更换探测装置的固定位置，并重新测量目标物和探测装置之间的实际距离。这种测试方法缺少灵活性，测试效率非常低。

3、一些技术中，探测装置可以被设置在导轨中，导轨能够调节探测装置与目标物之间的距离，从而可以获得探测装置在标定距离下的探测结果以进行评价。但是，探测装置在导轨上进行移动时，探测装置的位姿等很可能随着移动而产生震动，测量的准确性不高。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种测试系统、测试方法、数据处理方法及相关装置，能够提高探测装置的测试效率和准确性。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种测试系统，测试系统包含移动平台、转台、控制装置和倾角传感器，转台和倾角传感器设置在移动平台上，探测装置设置在转台上。

3、其中，移动平台包含运动单元，运动单元用于实现移动平台的运动；倾角传感器用于测量倾斜角度；控制装置用于控制转台活动，以调整探测装置的位姿。

4、本技术实施例中，探测装置设置在移动平台上，移动平台能够进行移动，从而可以得到不同距离下的点云数据，提高了测试探测装置时的灵活性，减少人力投入，提升测试效率。考虑到移动平台的移动过程中可能会产生倾斜，因此，本技术通过控制装置控制转台转动，来自动校准探测装置的位姿，提升测试准确性。

5、可选的，倾角传感器可以用于感知倾斜角度，有利于准确地调整探测装置的位姿，进一步提升测试准确性。

6、在第一方面的一种可能的实施方式中，倾角传感器测量测试系统的倾斜角度。

7、在第一方面的又一种可能的实施方式中，运动单元用于控制移动平台运动，调节探测装置与目标物之间的距离。

8、例如，运动单元将探测装置与目标物之间的距离，调节为第一距离。如此，探测装置可以向第一距离外的目标物进行探测，得到第一数据。第一数据为点云数据或者第一数据包含于点云数据。

9、再如，运动单元将探测装置与目标物之间的距离，调节为与第一不同的距离。这种实施方式中，测试装置通过运动单元能灵活调整与目标物之间的距离，从而测试多种距离下的数据，提升探测效率。

10、可选的，运动单元的运动可以是基于导轨的运动，此时可以通过导轨的标定距离确定探测装置与目标物之间的距离，提升探测效率。

11、或者，运动单元的运动可以是二维或者三维方向上的运动，即自由运动。从而可以灵活地行进、转向，进一步提升灵活性，提升探测效率。

12、在第一方面的一种可能的实施方式中，转台还用于调整探测装置的角度，从而测试探测装置不同角度下的探测能力。例如，转台可以调整探测装置的俯仰角、翻滚角和偏航角等中的一项或者多项，灵活测试探测装置在不同角度下的探测能力。

13、通过转台，可以提升测角地连续性。而转台通过控制装置进行自动控制，显著提升测试地灵活度并减少人工操作。另外，通过控制装置可以进行探测装置的位姿校准，即便在测试多个角度，也可以在测试下一个测试项时自动校准探测装置的位置，大大提升了测试效率和测试精度。

14、可选的，转台可以为2维或者3维转台。

15、在第一方面的又一种可能的实施方式中，运动单元用于控制移动平台运动，以使得探测装置与目标物之间的距离为第一距离；转台用于调整探测装置的角度为第一角度，以测试探测装置在第一距离、第一角度下的探测能力。

16、在第一方面的又一种可能的实施方式中，倾角传感器用于测量测试系统的俯仰角；转台用于调整探测装置在俯仰角方向的位姿。

17、其中，测试系统的俯仰角可以为移动平台的俯仰角。

18、上述实施方式实现了探测装置在俯仰角上的自动调整。例如，对于系统整体前倾或后仰的情况，倾角传感器可以测得移动平台的俯仰角为α。此时，可控制转台调整俯仰角向倾斜方向反向旋转α，使得探测装置的表面平行于目标物。

19、在第一方面的又一种可能的实施方式中，倾角传感器用于测量测试系统的翻滚角；转台用于在翻滚角方向调整探测装置的位姿。

20、上述实施方式实现了探测装置在翻滚角上的自动调整。例如，对于系统整体向左或向右侧倾的情况，根据倾角传感器可以测得移动平台的侧倾角为β。此时，可控制转台调整翻滚角向倾斜方向反向旋转β，使得探测装置的表面平行于目标物。

21、在第一方面的又一种可能的实施方式中，倾角传感器用于测量测试系统的偏航角；转台用于在偏航角方向调整探测装置的位姿。

22、上述实施方式实现了探测装置在偏航角上的自动调整。例如，对于系统整体向左偏或向右偏航的情况，根据倾角传感器可以测得移动平台的侧倾角为γ。此时，可控制转台调整偏航角向倾斜方向反向旋转γ，使得探测装置准确指向目标物。

23、在第一方面的又一种可能的实施方式中，测试系统还包含测距系统，测距系统用于测量测距系统(或探测装置)与目标物之间的距离。

24、一方面，测距系统(或探测装置)与目标物之间的距离可以用来计算探测装置的测距精度。另一方面，通过测距系统(或探测装置)与目标物之间的距离，能够支持对测距能力的测试，便于设计测试方案以及实时调整测试项。

25、总之，通过测距系统，能够自动测量探测装置与目标物之间的实际距离，能够提升测试效率。

26、在第一方面的又一种可能的实施方式中，测距系统还用于测量探测装置在偏航角方向的位姿信息。进一步的，探测装置在偏航角方向的位姿信息用于调整探测装置的偏航角。例如，控制装置可以根据探测装置在偏航角方向的位姿信息，调整探测装置的偏航角。

27、通过测距系统，能够确定探测装置与目标物之间的指向是否存在偏移，有利于校准探测装置的位姿。

28、在第一方面的又一种可能的实施方式中，测距系统包含第一测距仪和第二测距仪；

29、第一测距仪用于测量第一测距仪与目标物之间的第二距离，

30、第二测距仪用于测量第二测距仪与目标物之间的第三距离。

31、可选的，第二距离和第三距离用于确定探测装置在偏航角方向的位姿信息。

32、通过两台测距仪，能够分别测量自身与目标物之间的距离，若二者测得的距离不一致，则说明探测装置并非垂直指向目标物，有利于校准探测装置的位姿。

33、可选的，第一测距仪和第二测距仪指向目标物的角度不同。

34、可选的，第一测距仪和第二测距仪分别设置于转台(或探测装置)的两侧，如此可以减少计算复杂度。当然，测距仪也可以设置于转台(或探测装置)的同一侧。

35、在第一方面的又一种可能的实施方式中，测试系统可以通过转台活动，调整探测装置的偏航角。以图8为例，转台可以将探测装置顺时针方向旋转θ，校准探测装置的位姿。其中，θ即探测装置的偏航角。

36、可选的，探测装置的偏航角的调整量满足如下式子：

37、

38、其中，θ为探测装置的偏航角调整量，d3为第三距离，d2为第二距离，h为左右测距仪之间的距离。

39、可选的，前述的d3-d2也可以替换为d2-d3，或者替换为|d3-d2|。

40、在第一方面的又一种可能的实施方式中，转台用于调整探测装置的偏航角；第二距离和第三距离满足如下式子：

41、d3-d2<δ

42、其中，d3为第三距离，d2为第二距离，δ指示移动平台的移动控制精度。

43、移动过程中不可避免的出现偏航角的误差。若左右方的距离差小于移动平台的移动控制精度时，通过移动单元来调整偏航角，可能会使得反复调整仍无法实现第二距离和第三距离的完全相同。因此，这种实施方式中，在第一测距仪和第二测距仪之间测得的距离差小于移动平台的控制精度时，使用转台进行偏航角的调整，可以避免反复调整转台而降低测试效率，提升用户的使用体验。

44、在第一方面的又一种可能的实施方式中，运动单元包含第一轮毂、第二轮毂和驱动控制模块，

45、驱动控制模块用于控制第一轮毂和/或第二轮毂运动，以调整探测装置的偏航角。

46、这种实施方式中，移动平台通过轮毂转动而进行运动，因此，通过控制部分或者全部轮毂活动，也可以调整探测装置的偏航角。

47、例如，对于左右轮运动不一致导致系统面对目标物左偏或者右偏的情况，左侧测距仪和右侧测距仪分别测得测距仪至目标物距离为d2、d3。若d2<d3，则控制d3侧(右侧)轮毂向目标物方向前进(d3-d2)距离，使得探测装置垂直面对目标物。

48、在通过轮毂调整偏航角时，由于轮毂活动在地面(或者行进面上)，由于地形的变化可能使得探测装置位姿发生变化。

49、作为一种可能的方案，校准探测装置的位姿时优先进行偏航角的调整，再进行其他角度的调整。如此可以解决由于轮毂活动而造成翻滚角和/或俯仰角需要重新校准的情况，提升校准效率，提升测试效率。

50、在第一方面的又一种可能的实施方式中，测试系统还包含通信模块，通信模块用于接收测试任务信息，测试任务信息指示探测装置与目标物之间的第一位置关系；

51、控制装置还用于根据测试任务信息控制运动单元和转台，使得探测装置和目标物之间的位置满足第一位置关系。

52、第二方面，本技术实施例提供一种测试方法，该方法用于测试探测装置。其中，探测装置设置在转台上，转台设置在移动平台上，移动平台上还设置倾角传感器和运动单元，运动单元用于实现移动平台的运动，其中，倾角传感器用于测量系统(或探测装置、或移动单元)的倾斜角度。

53、该方法包括：

54、控制装置根据通过控制转台活动校准探测装置的位姿；

55、控制装置控制移动平台运动，以使得探测装置与目标物之间的探测距离为第一距离；

56、探测装置发射探测信号并获取点云数据，点云数据用于确定探测装置在探测距离下的探测能力。

57、进一步的，控制装置还用于调整探测装置的探测角度为第一角度，第一数据用于确定探测装置在探测距离下、当前探测角度下的探测能力。

58、在第二方面的一种可能的实施方式中，方法还包括：

59、数据处理装置根据点云数据确定探测装置的精度评估数据。其中，精度评估数据包含探测装置的检测率、测距精度、水平距离、漏检率等中的一项或者多项。

60、在第二方面的又一种可能的实施方式中，探测装置发射探测信号并获取点云数据，包括：

61、探测装置发射第一信号并获取第一数据。

62、其中，发射第一信号时，探测装置与目标物之间的距离为第一距离。第一数据用于确定探测装置在第一距离下的测距能力。

63、可选的，发射第一信号时，探测装置与目标物之间的角度为第一角度。第一数据用于确定探测装置在第一距离、第一角度下的测距能力。

64、在第二方面的又一种可能的实施方式中，方法还包括：

65、控制装置调整探测装置的探测角度为第二角度。可选的，第一角度和第二角度不同。或者，第一角度和第二角度相同。

66、在第二方面的又一种可能的实施方式中，方法还包括：

67、控制装置控制移动平台运动，以使得探测装置与目标物之间的探测距离为第四距离。可选的，第一距离和第四距离不同。或者，第一距离和第四距离相同。

68、在第二方面的又一种可能的实施方式中，方法还包括：

69、探测装置发射第二信号并获取第二数据。

70、可选的，发射第二信号时，探测装置与目标物之间的距离为第四距离。第二数据用于确定探测装置在第四距离下的测距能力。

71、可选的，发射第二信号时，探测装置与目标物之间的距离为第二角度。第二数据用于确定探测装置在第四距离、第一角度下的测距能力。

72、在第二方面的又一种可能的实施方式中，控制装置通过控制转台活动校准探测装置的位姿。

73、在第二方面的又一种可能的实施方式中，控制装置根据倾角传感器测量的倾斜角度，通过控制转台活动校准探测装置的位姿，包括：

74、控制装置根据测试系统的俯仰角和翻滚角，通过控制转台活动，在俯仰角方向和翻滚角方向调整探测装置的位姿；

75、测试系统的俯仰角和翻滚角来自倾角传感器。

76、在第二方面的又一种可能的实施方式中，移动平台上还设置有测距系统；

77、方法还包括：

78、测距系统测量探测装置在偏航角方向的位姿信息；

79、控制装置调整探测装置的偏航角。

80、在第二方面的又一种可能的实施方式中，测距系统包含第一测距仪和第二测距仪，第一测距仪和第二测距仪分别设置于转台的两侧；

81、第一测距仪测量第一测距仪与参考物之间的第一距离，

82、第二测距仪测量第二测距仪与参考物之间的第二距离；

83、方法还包括：

84、控制装置根据第一距离和第四距离确定探测装置在偏航角方向的位姿信息。

85、在第二方面的又一种可能的实施方式中，方法还包括：

86、控制装置通过控制转台活动，调整探测装置的偏航角。

87、在第二方面的又一种可能的实施方式中，运动单元包含第一轮毂和第二轮毂，方法还包括：

88、控制装置控制第一轮毂和/或第二轮毂运动，以调整探测装置的偏航角。

89、在第二方面的又一种可能的实施方式中，测试系统还包含通信模块，方法还包括：

90、通信模块接收测试任务信息，测试任务指示探测装置与目标物之间的第一位置关系；

91、控制装置根据测试任务信息控制运动单元和转台，使得探测装置和目标物之间的位置满足第一位置关系。

92、第三方面，本技术实施例提供一种数据处理方法，方法包括：

93、获取来自探测装置的点云数据，点云数据包含在第一距离进行探测得到的第一数据，第一距离为探测装置与目标物之间的距离，探测装置设置在测试系统上，测试系统用于调整探测装置与目标物之间的距离和角度；

94、根据点云数据，确定探测装置在第一距离的精度评估数据。

95、可选的，这里的测试系统可以为第一方面任一项的探测装置控制系统。

96、其中，精度评估数据可以包含测距精度、水平距离、准度、或精度等中的一项或者多项。

97、在第三方面的一种可能的实施方式中，所述精度评估数据包含测距精度；所述根据所述点云数据，确定所述探测装置在所述第一距离的精度评估数据，包括：

98、确定所述第一数据中的有效采样点的数量；

99、确定所述探测装置与所述目标物之间的理论采样点的数量；

100、根据所述第一数据的有效采样点的数量和所述理论采样点的数量，确定所述探测装置在所述第一距离下的测距精度。

101、在第三方面的又一种可能的实施方式中，探测装置在第一距离下的测距能力包含探测装置在第一距离下的检测率pod，检测率pod满足如下式子：

102、

103、其中，neff-range为有效采样点的数量，nrange为理论采样点的数量。

104、在第三方面的又一种可能的实施方式中，精度评估数据包含水平距离、准度和精度中的至少一项。其中，探测装置与目标物之间的水平距离di满足如下式子：

105、di＝dxcosθi，

106、其中，dx为探测装置与目标物之间的测量距离，θi为探测装置与目标物之间的指向角度。也就是说，dx是测量得到的探测装置与目标物之间的直线距离(或者说斜边)，di是探测装置与目标物之间的水平距离(θi角的另一邻边)。

107、其中，测量距离、测量水平距离可以是根据采样点中的一个或者多个采样点计算得到的。

108、示例性的，有效采样点包含n个采样点，n个采样点中的每个采样点对应一个测量距离和一个水平距离，n个采样点中的第一采样点对应的水平距离di满足如下式子：

109、di＝dxcosθi，

110、其中，dx为第一采样点对应的测量距离，测量距离为第一采样点指示的探测装置与目标物之间的径向距离。

111、可选的，i为整数且0＜i≤n，第一采样点为n个采样点中的任一采样点。

112、在第三方面的又一种可能的实施方式中，准度μ满足如下式子：

113、

114、其中，为探测装置与目标物之间的水平距离的平均值，d为探测装置与目标物之间的实际距离，l为整数。

115、可选的，l为参与平均的水平距离的数量。

116、可选的，与n个采样点中的l个采样点对应的水平距离相关，0＜l≤n。

117、在第三方面的又一种可能的实施方式中，精度σ满足如下式子：

118、

119、其中，n为有效采样点的数量。可选的，i＝0,…n。

120、在第三方面的又一种可能的实施方式中，述点云数据还包含在第四距离进行探测得到的第二数据，所述第四距离为所述探测装置与所述目标物之间的距离，所述方法还包括：

121、确定所述第二数据中的有效采样点的数量；

122、确定所述探测装置与所述目标物之间的理论采样点的数量；

123、根据所述第二数据的有效采样点的数量和所述理论采样点的数量，确定所述探测装置在所述第四距离下的测距精度。

124、第四方面，本技术实施例提供一种控制装置，其特征在于，控制装置包含总控制模块、转台控制模块、驱动控制模块，其中，总控制器用于接收测量数据和发出控制指令，转台控制模块用于根据控制指令控制转台运动，驱动控制模块用于根据控制指令控制运动模块运动。

125、该控制装置可以替换第一方面任一项的测试系统中的控制装置。

126、第五方面，本技术实施例提供一种数据处理装置，该数据处理装置包含获取模块和处理模块，数据处理装置用于实现第三方面或者第一方面任意一种可能的实施方式所描述的数据处理方法。

127、在第五方面的一种可能的实施方式中，获取模块用于获取来自探测装置的点云数据，点云数据包含在第一距离进行探测得到的第一数据，第一距离为探测装置与目标物之间的距离，探测装置设置在测试系统上，测试系统用于调整探测装置与目标物之间的距离和角度；

128、处理模块用于根据点云数据，确定探测装置在第一距离的精度评估数据。

129、可选的，这里的测试系统可以为第一方面任一项的探测装置控制系统。

130、其中，精度评估数据可以包含测距精度、水平距离、准度、或精度等中的一项或者多项。

131、在第五方面的又一种可能的实施方式中，处理模块还用于：

132、确定所述第一数据中的有效采样点的数量；

133、确定所述探测装置与所述目标物之间的理论采样点的数量；

134、根据所述第一数据的有效采样点的数量和所述理论采样点的数量，确定所述探测装置在所述第一距离下的测距精度。

135、在第五方面的又一种可能的实施方式中，探测装置在第一距离下的测距能力包含探测装置在第一距离下的检测率pod，检测率pod满足如下式子：

136、

137、其中，neff-range为有效采样点的数量，nrange为理论采样点的数量。

138、在第五方面的又一种可能的实施方式中，精度评估数据包含水平距离、准度和精度中的至少一项。其中，探测装置与目标物之间的水平距离di满足如下式子：

139、di＝dxcosθi，

140、其中，dx为探测装置与目标物之间的测量距离，θi为探测装置与目标物之间的指向角度。也就是说，dx是测量得到的探测装置与目标物之间的直线距离(或者说斜边)，di是探测装置与目标物之间的水平距离(θi角的另一邻边)。

141、其中，测量距离、水平距离可以是根据采样点中的一个或者多个采样点计算得到的。

142、示例性的，有效采样点包含n个采样点，n个采样点中的每个采样点对应一个测量距离和一个水平距离，n个采样点中的第一采样点对应的水平距离di满足如下式子：

143、di＝dxcosθi，

144、其中，dx为第一采样点对应的测量距离，测量距离为第一采样点指示的探测装置与目标物之间的径向距离。

145、可选的，i为整数且0＜i≤n，第一采样点为n个采样点中的任一采样点。

146、在第五方面的又一种可能的实施方式中，准度μ满足如下式子：

147、

148、其中，为探测装置与目标物之间的水平距离的平均值，d为探测装置与目标物之间的实际距离，l为整数。

149、可选的，l为参与平均的水平距离的数量。

150、可选的，与n个采样点中的l个采样点对应的水平距离相关，0＜l≤n。

151、在第五方面的又一种可能的实施方式中，精度σ满足如下式子：

152、

153、其中，n为有效采样点的数量。可选的，i＝0,…n。

154、在第五方面的又一种可能的实施方式中，点云数据还包含在第四距离进行探测得到的第二数据，第四距离为探测装置与目标物之间的距离。

155、处理模块还用于：

156、确定所述第二数据中的有效采样点的数量；

157、确定所述探测装置与所述目标物之间的理论采样点的数量；

158、根据所述第二数据的有效采样点的数量和所述理论采样点的数量，确定所述探测装置在所述第四距离下的测距精度。

159、可选的，第一距离和第四距离为不同的距离。如此，通过上述实施方式可以确定探测装置在不同距离下的测距能力。

160、可选的，第二数据为在第二角度下进行探测得到的数据。第二角度可以包含探测装置的俯仰角、翻滚角、偏航角中的一项或者多项。

161、可选的，第一角度和第二角度的角度值不同。如此，通过上述实施方式可以确定不同距离、不同角度下的测距能力。

162、第六方面，本技术实施例提供一种控制装置，控制装置包含处理器和通信接口，通信接口用于输入和/或输出数据，或者，通信接口用于发送和/或接收数据，控制装置用于实现第二方面或第二方面任意一种可能的实施方式中，由控制装置所执行的方法。

163、第七方面，本技术实施例提供一种数据处理装置，数据处理装置包含处理器和通信接口，通信接口用于输入和/或输出数据，或者，通信接口用于发送和/或接收数据，控制装置用于实现第三方面或第三方面任意一种可能的实施方式中，由控制装置所执行的方法。

164、需要说明的是，上述第六方面、第七方面所描述的处理器，可以是专门用于执行这些方法的处理器(便于区别称为专用处理器)，也可以是通过调用计算机程序(计算机程序包含计算机指令或者通过计算机程序可以得到计算机指令)来执行这些方法的处理器，例如通用处理器。可选的，至少一个处理器还可以既包括专用处理器也包括通用处理器。

165、可选的，上述计算机程序可以存在存储器中。示例性的，存储器可以为非瞬时性(non-transitory)存储器，例如只读存储器(read only memory，rom)，其可以与处理器集成在同一块器件上，也可以分别设置在不同的器件上，本技术实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。

166、存储器的设置位置可以有多种可能的实现方式，以数据处理装置为例，至少一个存储器位于上述数据处理装置之外，或者，位于上述控制装置之内，或者，至少一个存储器的部分存储器位于上述控制装置之内，另一部分存储器位于上述控制装置之外。

167、可选的，处理器和存储器还可能集成于一个器件中，即处理器和存储器还可以被集成在一起。

168、第八方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在至少一个处理器上运行时，实现前述第二方面或者第二方面的任意一种可能的实施方式所描述的方法。

169、第九方面，本技术提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当指令在至少一个处理器上运行时，实现第二方面或第二方面任意一种可能的实施方式中，由控制装置所执行的方法。

170、可选的，该计算机程序产品可以为一个软件安装包，在需要使用前述方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在计算设备上执行该计算机程序产品。

171、本技术第二至第九方面所提供的技术方案，其有益效果可以参考第一方面的技术方案的有益效果，此处不再赘述。

技术特征：

1.一种测试系统，其特征在于，所述测试系统用于测试探测装置，所述测试系统包含移动平台、转台、控制装置和倾角传感器，

2.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述运动单元用于控制所述移动平台运动，以使得所述探测装置与目标物之间的距离为第一距离；

3.根据权利要求1或2所述的测试系统，其特征在于，所述倾角传感器用于测量所述测试系统的俯仰角和翻滚角；

4.根据权利要求1-3任一项所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统还包含测距系统，所述测距系统用于测量所述探测装置在偏航角方向的位姿信息，所述探测装置在偏航角方向的位姿信息用于调整所述探测装置的偏航角。

5.根据权利要求4所述的测试系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的测试系统，其特征在于，所述转台用于调整所述探测装置的偏航角；所述第二距离和所述第三距离满足如下式子：

7.根据权利要求1-6任一项所述的测试系统，其特征在于，所述运动单元包含第一轮毂、第二轮毂和驱动控制模块，

8.根据权利要求1-6任一项所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统还包含通信模块，所述通信模块用于接收测试任务信息，所述测试任务信息指示所述探测装置与目标物之间的第一位置关系；

9.一种测试方法，其特征在于，所述测试方法用于测试探测装置，所述探测装置设置在转台上，所述转台设置在移动平台上，所述移动平台上还设置倾角传感器和运动单元，所述运动单元用于实现移动平台的运动；

10.根据权利要求9所述的测试方法，其特征在于，所述探测装置发射探测信号并获取点云数据，包括：

11.根据权利要求9或10所述的测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.根据权利要求9-11任一项所述的测试方法，其特征在于，所述控制装置根据所述倾角传感器测量的倾斜角度，通过控制所述转台活动校准所述探测装置的位姿，包括：

13.根据权利要求9-12任一项所述的测试方法，其特征在于，所述移动平台上还设置有测距系统；

14.根据权利要求13所述的测试方法，其特征在于，所述测距系统包含第一测距仪和第二测距仪，所述第一测距仪和所述第二测距仪分别设置于所述转台的两侧；

15.根据权利要求13或14所述的测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

16.根据权利要求13或14所述的测试方法，其特征在于，所述运动单元包含第一轮毂和第二轮毂，所述方法还包括：

17.根据权利要求9-16任一项所述的测试方法，其特征在于，所述测试系统还包含通信模块，所述方法还包括：

18.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述精度评估数据包含测距精度；所述根据所述点云数据，确定所述探测装置在所述第一距离的精度评估数据，包括：

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述探测装置在所述第一距离下的测距能力包含所述探测装置在第一距离下的检测率pod，检测率pod满足如下式子：

21.根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，所述精度评估数据包含水平距离、准度和精度中的至少一项，所述有效采样点包含n个采样点；

22.根据权利要求18-21任一项所述的方法，其特征在于，所述点云数据还包含在第四距离进行探测得到的第二数据，所述第四距离为所述探测装置与所述目标物之间的距离，所述方法还包括：

23.一种数据处理装置，其特征在于，所述数据处理装置包含获取模块和处理模块，所述数据处理装置用于实现权利要求18-22任一项所述的方法。

24.一种数据处理装置，其特征在于，所述数据处理装置包含存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器用于调用所述计算机指令以实现权利要求18-22任一项所述的方法。

25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在至少一个处理器上运行时，实现如权利要求18-22中任一项所述的方法。

技术总结
一种测试系统、测试方法、数据处理方法及相关装置，应用于探测领域。测试系统用于测试探测装置，包含移动平台、转台、控制装置和倾角传感器。转台和倾角传感器设置在移动平台上，测试探测装置设置在转台上。移动平台包含运动单元，用于实现移动平台的运动，倾角传感器用于测量倾斜角度，控制装置用于控制转台活动以调整所述探测装置的位姿。其中，移动平台能够提高测试探测装置时的灵活性，减少人力投入，提升测试效率；而倾角传感器能够感知探测装置的倾斜角度，并通过转台自动校准探测装置的位姿，提升测试准确性。

技术研发人员：刘鹏,汪佳敏,陶诗文
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23