自动化设备的标定方法及装置和自动化控制系统与流程

本发明涉及自动化控制，尤其是涉及一种自动化设备的标定方法及装置和自动化控制系统。

背景技术：

1、在自动化设备中，由于设备内部的运动需求，单轴的运动模组如丝杆电机和直线电机等成本较低的组件被大量采用，在设备运动过程中，运动模组的位置即点位需要提前标定，因此，在自动化线体设备大批量生产过程前、中期的调试进行坐标系的运动模组和点位标定。

2、目前，自动化设备开启后，将设备的运动模组回零，从零点开始将设备的运动模组沿单坐标方向移动一段固定位置，例如100mm，通过手动测量运动模组的实际运动距离，对比得到运动模组的运动精度，如果运动精度的误差超过可接受的范围，则对运动模组进行调试，直到误差在可接受的范围之内，以完成运动模组的点位标定。

3、然而，采用人工测量的方法进行运动模组的点位标定，得到的运动精度可能较低或者出现偏差，并且对每一个点位进行标定，造成大量的时间成本和生产成本的浪费。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动化设备的标定方法，该方法减少运动模组的点位标定的耗费时间，提高标定效率。

3、为此，本发明的第二个目的在于提出一种自动化设备的标定装置。

4、为此，本发明的第三个目的在于提出一种自动化控制系统。

5、为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种自动化设备的标定方法，所述方法包括：获取自动化设备的标志点、所述自动化设备中每个运动模组的原点及所述自动化设备的输出状态；根据所述标志点、所述自动化设备中每个运动模组的原点及所述自动化设备的输出状态确认所述运动模组的回零状态；若所述运动模组回零完成，根据所述运动模组的实际运动距离，对所述运动模组进行标定。

6、根据本发明实施例的自动化设备的标定方法，通过设置中控模块，在自动化设备开启后，根据自动化设备的标志点、自动化设备中每个运动模组的原点及自动化设备的输出状态确认运动模组的回零状态，在运动模组回零完成后，根据运动模组的实际运动距离对运动模组进行自动化标定，避免人工控制运动模组移动，对运动模组进行标定导致的标定效率较差的问题，从而减少运动模组的点位标定的耗费时间，提高标定效率。

7、在一些实施例中，根据所述标志点、所述自动化设备中每个运动模组的原点及所述自动化设备的输出状态确认所述运动模组的回零状态，包括：若所述标志点与所述运动模组的原点之间的距离小于第一预设距离阈值且所述自动化设备的输出状态为回零完成状态时，确定所述运动模组回零完成；若所述标志点与所述运动模块的原点之间的距离大于或等于所述第一预设距离阈值，或者，所述自动化设备的输出状态为回零进行状态时，确定所述运动模组回零未完成。

8、在一些实施例中，在所述运动模组回零完成之后，还包括：控制所述运动模组按照预设路径运动预设距离。

9、在一些实施例中，根据所述运动模组的实际运动距离，对所述运动模组进行标定，包括：计算所述运动模组的实际运动距离与所述预设距离的距离差值；在所述距离差值小于第二预设距离阈值时，确定所述运动模组标定完成。

10、在一些实施例中，获取所述运动模组的实际运动距离，包括：获取所述运动模组按照预设路径运动的图像；根据所述图像获取所述运动模组的实际运动距离。

11、在一些实施例中，获取自动化设备的标志点、所述自动化设备中每个运动模组的原点及所述自动化设备的输出状态之前，还包括：获取所述自动化设备的预设零点、所述运动模组的预设点位及所述预设点位对应的点位名称；根据所述预设零点、所述运动模组的预设点位及所述预设点位对应的点位名称确定具有设定数据结构的标准预设零点、标准预设点位和标准预设点位名称；根据所述标准预设零点、所述标准预设点位和所述标准预设点位名称确定所述运动模组的预设点位数据。

12、在一些实施例中，根据所述标准预设零点、所述标准预设点位和所述标准预设点位名称确定所述运动模组的预设点位数据，包括：将所述标准预设零点、所述标准预设点位和所述标准预设点位名称导入所述自动化设备，确定所述运动模组的预设点位数据。

13、在一些实施例中，对所述运动模组进行标定之后，还包括：确定多个所述自动化设备开启数据共享功能时，将所述自动化设备中每个运动模组的预设点位数据发送至其余所述自动化设备。

14、为了达到上述目的，本发明的第二方面的实施例提出了一种自动化设备的标定装置，装置包括：获取模块，用于获取自动化设备的标志点、所述自动化设备中每个运动模组的原点及所述自动化设备的输出状态；确定模块，用于根据所述标志点、所述自动化设备中每个运动模组的原点及所述自动化设备的输出状态确认所述运动模组的回零状态；标定模块，用于在所述运动模组回零完成，根据所述运动模组的实际运动距离，对所述运动模组进行标定。

15、根据本发明实施例的自动化设备的标定装置，通过设置中控模块，在自动化设备开启后，根据自动化设备的标志点、自动化设备中每个运动模组的原点及自动化设备的输出状态确认运动模组的回零状态，在运动模组回零完成后，根据运动模组的实际运动距离对运动模组进行自动化标定，避免人工控制运动模组移动，对运动模组进行标定导致的标定效率较差的问题，从而减少运动模组的点位标定的耗费时间，提高标定效率。

16、为了达到上述目的，本发明的第三方面的实施例提出了一种自动化控制系统，所述系统包括：多个自动化设备，其中，每个所述自动化设备中包括多个运动模组；控制端，与多个所述自动化设备连接，用于所述运动模组回零完成，根据所述运动模组的实际运动距离，对所述运动模组进行标定；服务器端，与所述控制端连接，用于根据所述自动化设备的数据导入功能或数据共享功能，对应向所述控制端发送数据导入控制指令或数据共享控制指令。

17、根据本发明实施例的自动化控制系统，通过设置中控模块，在自动化设备开启后，根据自动化设备的标志点、自动化设备中每个运动模组的原点及自动化设备的输出状态确认运动模组的回零状态，在运动模组回零完成后，根据运动模组的实际运动距离对运动模组进行自动化标定，避免人工控制运动模组移动，对运动模组进行标定导致的标定效率较差的问题，从而减少运动模组的点位标定的耗费时间，提高标定效率。

18、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种自动化设备的标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动化设备的标定方法，其特征在于，根据所述标志点、所述自动化设备中每个运动模组的原点及所述自动化设备的输出状态确认所述运动模组的回零状态，包括：

3.根据权利要求1所述的自动化设备的标定方法，其特征在于，在所述运动模组回零完成之后，还包括：

4.根据权利要求3所述的自动化设备的标定方法，其特征在于，根据所述运动模组的实际运动距离，对所述运动模组进行标定，包括：

5.根据权利要求1所述的自动化设备的标定方法，其特征在于，获取所述运动模组的实际运动距离，包括：

6.根据权利要求1所述的自动化设备的标定方法，其特征在于，获取自动化设备的标志点、所述自动化设备中每个运动模组的原点及所述自动化设备的输出状态之前，还包括：

7.根据权利要求6所述的自动化设备的标定方法，其特征在于，根据所述标准预设零点、所述标准预设点位和所述标准预设点位名称确定所述运动模组的预设点位数据，包括：

8.根据权利要求1所述的自动化设备的标定方法，其特征在于，对所述运动模组进行标定之后，还包括：

9.一种自动化设备的标定装置，其特征在于，包括：

10.一种自动化控制系统，其特征在于，包括：

技术总结
本发明提出一种自动化设备的标定方法及装置和自动化控制系统，方法包括：获取自动化设备的标志点、自动化设备中每个运动模组的原点及自动化设备的输出状态；根据标志点、自动化设备中每个运动模组的原点及自动化设备的输出状态确认运动模组的回零状态；若运动模组回零完成，根据运动模组的实际运动距离，对运动模组进行标定，本发明减少运动模组的点位标定的耗费时间，提高标定效率。

技术研发人员：郑富瑜
受保护的技术使用者：闻泰通讯股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23