制动双重化系统及其动作方法与流程

本发明涉及一种制动双重化系统及其动作方法，更详细而言，涉及一种系统及其动作方法，其双重化制动系统。

背景技术：

1、近来，为了引进自动驾驶车辆，配置双重化系统(redundancy system)从而确保容错性(fault tolerance)的车辆正在增加，在双重化系统中，即使主控制器发生故障而导致主控制器停止动作，子控制器也会接管主控制器的控制并持续控制。制动系统也可以由主制动控制器和子制动控制器构成制动双重化系统(brake redundancy system)。

技术实现思路

1、要解决的技术问题

2、本发明要实现的目的在于提供一种制动双重化系统及其动作方法，在双重化的制动系统中，子控制器监测主控制器的状态，并且当主控制器发生故障时，代替主控制器执行制动控制。

3、本发明未明示的其他目的可以在从以下详细描述和其效果容易推断的范围内额外考虑。

4、用于解决问题的手段

5、用于解决上述技术问题的本发明的优选实施例的制动双重化系统，包括：主控制器，用于控制车辆的制动；以及子控制器，监测所述主控制器的状态，当判断所述主控制器无法动作时，代替所述主控制器控制所述车辆的制动。

6、此处，所述子控制器，可以基于主控制器状态信息监测所述主控制器的状态，所述主控制器状态信息以在通过通信线连接的所述主控制器中预设的信号发送周期发送。

7、此处，所述主控制器状态信息可包括表示正常和故障中的一者的所述主控制器的制动力状态信息和所述主控制器的运行功能信息。

8、此处，所述子控制器可以将表示正常和故障中的一者的通信线状态信息和所述主控制器状态信息更新到历史信息。

9、此处，所述子控制器可以基于所述制动力状态信息和所述通信线状态信息获取所述主控制器的当前状态。

10、此处，所述子控制器，在所述主控制器的所述当前状态为无法动作时，可以代替所述主控制器控制所述车辆的制动。

11、此处，所述子控制器，在所述制动力状态信息为正常且所述通信线状态信息为正常时，可以获得所述主控制器的所述当前状态为能够动作，以及在所述制动力状态信息为故障或所述通信线状态信息为故障时，可以获得所述主控制器的所述当前状态为无法动作。

12、此处，所述子控制器，在所述主控制器的所述当前状态为无法动作时，可以代替所述主控制器，基于所述历史信息控制所述车辆的制动。

13、此处，所述子控制器，在所述制动力状态信息为故障且所述通信线状态信息为正常时，可以从所述历史信息中获取与所述制动力状态信息为正常的最近时间点对应的所述运行功能信息，并且基于获取的所述运行功能信息控制所述车辆的制动。

14、此处，所述子控制器，在所述通信线状态信息为故障时，可以从所述历史信息中获取与所述通信线状态信息为正常的最近时间点对应的所述运行功能信息，并且基于获取的所述运行功能信息控制所述车辆的制动。

15、此处，所述子控制器，在根据获取的所述运行功能信息的运行功能为停车控制功能时，可以基于根据获取的所述运行功能信息的目标制动扭矩来驱动辅助制动模块以控制所述车辆的制动。

16、用于解决上述技术问题的本发明的优选实施例的制动双重化系统的动作方法，所述制动双重化系统包括用于控制车辆的制动的主控制器和子控制器，其中，所述制动双重化系统的动作方法包括如下步骤：所述子控制器监测所述主控制器的状态；以及当判断所述主控制器无法动作时，所述子控制器代替所述主控制器控制所述车辆的制动。

17、此处，监测所述主控制器的状态的步骤可以包括如下步骤：基于主控制器状态信息监测所述主控制器的状态，所述主控制器状态信息以在通过通信线连接的所述主控制器中预设的信号发送周期发送。

18、此处，所述主控制器状态信息可以包括表示正常和故障中的一者的所述主控制器的制动力状态信息和所述主控制器的运行功能信息。

19、此处，监测所述主控制器的状态的步骤可以包括如下步骤：将表示正常和故障中的一者的通信线状态信息和所述主控制器状态信息更新到历史信息。

20、此处，控制所述车辆的制动的步骤可以包括如下步骤：基于所述制动力状态信息和所述通信线状态信息获取所述主控制器的当前状态。

21、此处，控制所述车辆的制动的步骤可以包括如下步骤：在所述主控制器的所述当前状态为无法动作时，代替所述主控制器，基于所述历史信息控制所述车辆的制动。

22、此处，控制所述车辆的制动的步骤可以包括如下步骤：在所述制动力状态信息为故障且所述通信线状态信息为正常时，从所述历史信息中获取与所述制动力状态信息为正常的最近时间点对应的所述运行功能信息，并且基于获取的所述运行功能信息控制所述车辆的制动。

23、此处，控制所述车辆的制动的步骤可以包括如下步骤：在所述通信线状态信息为故障时，从所述历史信息中获取与所述通信线状态信息为正常的最近时间点对应的所述运行功能信息，并且基于获取的所述运行功能信息控制所述车辆的制动。

24、此处，控制所述车辆的制动的步骤可以包括如下步骤：在根据获取的所述运行功能信息的运行功能为停车控制功能时，基于根据获取的所述运行功能信息的目标制动扭矩来驱动辅助制动模块以控制所述车辆的制动。

25、发明效果

26、根据本发明的优选实施例的制动双重化系统及其动作方法，在双重化的制动系统中，子控制器监测主控制器的状态，并且当主控制器发生故障时，代替主控制器执行制动控制，从而可以提供比传统主控制器角度的制动双重化系统更稳健的双重化系统。

27、本发明的效果不限于上面提及的效果，普通技术人员可以从以下记载清楚地理解未提及的其他效果。

技术特征：

1.一种制动双重化系统，其中，包括：

2.根据权利要求1所述的制动双重化系统，其中，

3.根据权利要求2所述的制动双重化系统，其中，

4.根据权利要求3所述的制动双重化系统，其中，

5.根据权利要求4所述的制动双重化系统，其中，

6.根据权利要求5所述的制动双重化系统，其中，

7.根据权利要求6所述的制动双重化系统，其中，

8.根据权利要求7所述的制动双重化系统，其中，

9.根据权利要求8所述的制动双重化系统，其中，

10.根据权利要求8所述的制动双重化系统，其中，

11.根据权利要求10所述的制动双重化系统，其中，

12.一种制动双重化系统的动作方法，所述制动双重化系统包括用于控制车辆的制动的主控制器和子控制器，其中，所述制动双重化系统的动作方法包括如下步骤：

13.根据权利要求12所述的制动双重化系统的动作方法，其中，

14.根据权利要求13所述的制动双重化系统的动作方法，其中，

15.根据权利要求14所述的制动双重化系统的动作方法，其中，

16.根据权利要求15所述的制动双重化系统的动作方法，其中，

17.根据权利要求16所述的制动双重化系统的动作方法，其中，

18.根据权利要求17所述的制动双重化系统的动作方法，其中，

19.根据权利要求17所述的制动双重化系统的动作方法，其中，

20.根据权利要求19所述的制动双重化系统的动作方法，其中，

技术总结
根据本发明的优选实施例的制动双重化系统及其动作方法，在双重化的制动系统中，子控制器监测主控制器的状态，并且当主控制器发生故障时，代替主控制器执行制动控制，从而能够提供比传统主控制器角度的制动双重化系统更稳健的双重化系统。

技术研发人员：姜大栋
受保护的技术使用者：汉拿万都株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23