一种水下航行器复合舵布局结构

本发明属于水下航行，具体是一种水下航行器复合舵布局结构。

背景技术：

1、水下航行器在水中的运动本质上是刚体的三维空间运动，不同的舵板布局形式将极大地影响水下航行器的控制特性和运动特性。目前，世界各国水下航行器的舵板布局形式主要有两种布置方式：十字舵和x舵，这两种布置方式各有优劣。十字舵是应用最早、使用最多的舵板布局形式，具有结构简单、控制方便、可靠性高的特点；x舵水下航行器在机动时，若四面舵同时工作，舵效高于十字舵，x舵的操纵性比十字舵更复杂一些。

2、现有的舵板布局如果只有一种结构形式的尾段，只能实现十字舵或x舵其中一种方案的布局，无法实现复合舵布局，不利于水下航行器控制方案试验的进行；现有水下航行器如果想要实现复合舵布局形式，必须使用两种结构的尾段，这样以来加工及生产成本较高，工作效率下降，耗费较多时间；现有水下航行器多尾段设计会导致频繁拆装，一方面会降低尾段及舵板的使用寿命；一方面耗费更多的人力，耗费更多时间，试验效率降低。

技术实现思路

1、本发明提供了一种水下航行器复合舵布局结构，该结构设计使用同一个水下航行器尾段实现了两种布局形式的舵装配，整体方案结构简单、加工方便、成本低、连接可靠，便于水下航行器控制方案试验的进行。

2、为达到上述目的，本发明采用了如下的技术方案：

3、一种水下航行器复合舵布局结构，所述复合舵布局结构包括尾段、中段；

4、所述中段上设置十字舵定位孔和x舵定位孔，x舵定位孔相对于十字舵定位孔偏转45°角；

5、所述尾段上设置尾段定位销，尾段定位销对准十字舵定位孔安装为十字舵布局；尾段定位销对准x舵定位孔为x舵布局。

6、进一步地，所述尾段包括舵板、舵驱、舵机，所述舵板为四个，呈十字形设置在尾段上，尾段内部设置四个舵机，一个舵机对应驱动一个舵板，所述舵驱正向设置在尾段内，用于驱动控制舵机。

7、进一步地，所述尾段包括舵板、舵驱、舵机，所述舵板为四个，呈x字形设置在尾段上，尾段内部设置四个舵机，一个舵机对应驱动一个舵板，所述舵驱正向设置在尾段内，用于驱动控制舵机。

8、在本发明中，尾段中的舵板、舵驱、舵机的结构形式相同，但进一步地优选可以在x舵布局时，舵驱仍然为正向安装。

9、本发明的舵布局结构分别为十字舵与x舵，该结构设计实现了两种布局形式的舵在同一个水下航行器尾段装配，水下航行器中段的定位孔与尾段上的定位销实现两段之间的定位，通过改变中段与尾段的安装位置实现复合舵布局形式，便于水下航行器控制方案试验的进行。

技术特征：

1.一种水下航行器复合舵布局结构，其特征在于，所述复合舵布局结构包括尾段、中段；

2.根据权利要求所述一种水下航行器复合舵布局结构，其特征在于，所述尾段包括舵板、舵驱、舵机，所述舵板为四个，呈十字形设置在尾段上，尾段内部设置四个舵机，一个舵机对应驱动一个舵板，所述舵驱正向设置在尾段内，用于驱动控制舵机。

3.根据权利要求所述一种水下航行器复合舵布局结构，其特征在于，所述尾段包括舵板、舵驱、舵机，所述舵板为四个，呈x字形设置在尾段上，尾段内部设置四个舵机，一个舵机对应驱动一个舵板，所述舵驱正向设置在尾段内，用于驱动控制舵机。

技术总结
本发明属于水下航行技术领域，具体是一种水下航行器复合舵布局结构，所述复合舵布局结构包括尾段、中段；所述中段上设置十字舵定位孔和X舵定位孔，X舵定位孔相对于十字舵定位孔偏转45°角；所述尾段上设置尾段定位销，尾段定位销对准十字舵定位孔安装为十字舵布局；尾段定位销对准X舵定位孔为X舵布局。该结构设计使用同一个水下航行器尾段实现了两种布局形式的舵装配，整体方案结构简单、加工方便、成本低、连接可靠，便于水下航行器控制方案试验的进行。

技术研发人员：包超鹏,郝程鹏,王京
受保护的技术使用者：中国科学院声学研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23