车辆行驶控制装置及服务器装置的制作方法

本发明涉及车辆行驶控制装置及服务器装置。

背景技术：

1、在汽车这样的车辆中，正在推进自动驾驶的开发。自动驾驶被分类为等级1至等级5。例如，等级1的自动驾驶是辅助驾驶员的驾驶操作的自动驾驶。等级5被称为完全自动驾驶，是不依赖于车辆的驾驶员的操作而使车辆行驶的自动驾驶。在现阶段中，许多厂商正在开发等级2至等级3的市场销售车辆。

2、能够利用这样的自动驾驶行驶的车辆基本上通过组合前行车跟随控制、车道保持控制、干扰抑制控制这样的多个行驶控制来实现自动驾驶。

3、车道保持控制是指以不超出车辆正在行驶的道路的车道的方式控制转向等。

4、前行车跟随控制是指，一边在与在车辆的前方行驶的前行车之间保证与车速相对应的车间距离一边进行跟随行驶的控制。如果接近前行车，则车辆通过前行车跟随控制，与前行车的速度相匹配地进行减速。如果前行车停止，则车辆利用前行车跟随控制，在与前行车之间至少保证最小限度的车间距离而停止。应予说明，在车辆正在行驶的道路的车道上没有附近的前行车的情况下，前行车跟随控制执行使车辆以所设定的速度行驶的控制。在这样的前行车跟随控制中，有时作为例如acc(adaptive cruise control：自适应巡航控制)而组装于车辆。

5、干扰抑制控制是指，在车辆的行进路上存在行驶障碍物的情况下或者预想到行驶障碍物的情况下，抑制与该行驶障碍物的干扰的控制。行驶障碍物有例如前行车、对向车、行人、骑车人(cyclist)、路缘石等。干扰抑制控制例如对设置于车辆的相机所拍摄的图像进行解析来预测行进路上的与行驶障碍物的干扰，在预测到与行驶障碍物的干扰的情况下，执行用于避免或者抑制该干扰的控制。

6、另外，作为与自动驾驶相关联的技术，专利文献1、2公开了机制与上述那样的基本的自动驾驶控制不同的、用于通过存在信号机的交叉路口的特别的行驶控制。在想要将这样的特别的行驶控制与上述那样的基本的自动驾驶控制并用的情况下，需要进行它们之间的控制的切换等，会导致整个行驶控制的控制变复杂。难以保证整个行驶控制的控制的可靠性。

7、现有技术文献

8、专利文献

9、专利文献1：日本特开2021-043497号公报

10、专利文献2：日本特开2017-222317号公报

技术实现思路

1、技术问题

2、然而，期望能够以这样的自动驾驶行驶的车辆与按照驾驶员的驾驶操作行驶的车辆同样地按照交通规则进行行驶。

3、而且，对于利用上述基本的自动驾驶控制行驶的车辆而言，如果前行车进入交叉路口并在交叉路口停止，则该车辆跟在该前行车后进入交叉路口并在交叉路口停止。而且，如果此后信号机的亮灯状态发生变化，则在交叉路口内停止的利用自动驾驶控制进行行驶的车辆会阻碍在信号机的变化后的亮灯状态下能够通过交叉路口的其他车辆等的通过。特别是，也有在设置有信号机的交叉路口，按照法律等而禁止在该交叉路口内持续停止的国家，不期望发生上述情况。

4、另外，如果利用自动驾驶控制进行行驶的车辆的行驶与驾驶员驾驶而进行行驶的情况大不相同，则驾驶员有可能对该自动驾驶控制感到不适感。

5、车辆的行驶控制装置需要控制车辆的行驶，以使得这样的事态尽可能难以发生。

6、如此，期望在车辆行驶控制装置中改善利用该控制的车辆的行驶。

7、技术方案

8、本发明的一个实施方式的车辆行驶控制装置具有：相机，其设置于车辆，并对所述车辆的行进路进行拍摄；以及自动驾驶控制装置，其基于由所述相机拍摄到的图像，利用包括前行车跟随控制在内的自动驾驶控制，执行能够在包含存在信号机的交叉路口的道路上行驶的车辆的行驶控制，在所述车辆在存在信号机的所述交叉路口停止之后，在所述交叉路口的信号机从表示所述车辆能够通过行进路的亮灯状态发生了变化的情况下，所述自动驾驶控制装置基于在所述交叉路口停止的所述车辆的当前位置从所述交叉路口的停止位置突出的突出量，判断是否能够进行针对所述车辆的所述自动驾驶控制下的起步，在所述突出量为阈值以上的情况下，所述自动驾驶控制装置强制地执行所述前行车跟随控制，使在所述交叉路口停止的所述车辆以从所述交叉路口脱离的方式再次起步。

9、本发明的一个方式的服务器装置具有：服务器通信部，其与能够利用包括前行车跟随控制在内的自动驾驶控制而在包含存在信号机的交叉路口的道路上行驶的车辆进行通信；以及服务器控制部，其基于设置于所述车辆并对所述车辆的行进路进行拍摄的相机的图像，执行所述车辆的行驶控制，在所述车辆在存在信号机的所述交叉路口停止之后，在所述交叉路口的信号机从表示所述车辆能够通过行进路的亮灯状态发生了变化的情况下，所述服务器控制部基于在所述交叉路口停止的所述车辆的当前位置从所述交叉路口的停止位置突出的突出量，判断是否能够进行针对所述车辆的所述自动驾驶控制下的起步，在所述突出量为阈值以上的情况下，所述服务器控制部强制地执行所述前行车跟随控制，使在所述交叉路口停止的所述车辆以从所述交叉路口脱离的方式再次起步。

10、技术效果

11、在本发明中，车辆利用包括前行车跟随控制在内的自动驾驶控制，能够在包含存在信号机的交叉路口的道路上行驶。而且，在车辆在存在信号机的交叉路口停止之后，在交叉路口的信号机从表示车辆能够通过行进路的亮灯状态发生了变化的情况下，自动驾驶控制装置基于在交叉路口停止的车辆的当前位置从交叉路口的停止位置突出的突出量，判断是否能够进行针对车辆的自动驾驶控制下的起步。而且，在突出量为阈值以上的情况下，自动驾驶控制装置强制地执行前行车跟随控制，使在交叉路口停止的车辆以从交叉路口脱离的方式再次起步。

12、由此，在交叉路口的信号机从表示车辆能够通过行进路的亮灯状态发生了变化之后，能够使车辆不在交叉路口继续停止。车辆不易妨碍在从交叉路口的信号机的亮灯状态发生了变化之后被允许行驶的其他汽车、行人通过交叉路口。

13、在本发明中，能够期待改善利用车辆行驶控制装置的控制的车辆的行驶。

技术特征：

1.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

6.一种服务器装置，其特征在于，具有：

技术总结
本发明提供车辆行驶控制装置及服务器装置，改善利用车辆行驶控制装置的控制的车辆的行驶。车辆行驶控制装置具有：相机，其对车辆的行进路进行拍摄；以及自动驾驶控制装置，其基于相机的图像，利用包括前行车跟随控制在内的自动驾驶控制，执行车辆的行驶控制。在车辆在存在信号机的交叉路口停止之后，在交叉路口的信号机从表示能够通过的亮灯状态发生了变化的情况下，自动驾驶控制装置基于在交叉路口停止的车辆的当前位置从交叉路口的停止位置突出的突出量，判断是否能够进行车辆的起步。在突出量为阈值以上的情况下，自动驾驶控制装置强制地执行前行车跟随控制，使在交叉路口停止的车辆以从交叉路口脱离的方式再次起步。

技术研发人员：沟口雅人
受保护的技术使用者：株式会社斯巴鲁
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23