车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

1、近年来，提供顾及到各种状况的可持续的运输系统的努力正在活跃化。为了实现该运输系统，注力于通过与驾驶支援技术相关的研究开发而更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。例如，公开有利用通信来取得拥堵信息，并基于所取得的拥堵信息来向驾驶员提供信息的控制装置(日本特开2021-91394号公报)。

技术实现思路

1、在以往的控制装置中，有时不能实现对于驾驶员而言适当车辆的控制。例如，拥堵信息不是实时性的，因此有时不能实现与实时的车辆的周边的状况相应的车辆的控制。

2、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够实现对于驾驶员而言适当的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。例如，实现与实时的车辆的状况相适的车辆的控制。进而有助于可持续的运输系统的发展。

3、用于解决课题的方案

4、本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

5、(1)：本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边的状况；以及控制部，其基于所述周边的状况和所述车辆预定行进的路径，来控制所述车辆的转向以使所述车辆在所述路径行进，所述控制部在所述车辆预定从所述车辆行驶着的行驶车道向从所述行驶车道分支的分支车道行进的情况下，基于所述分支车道的跟前的路肩的状况，来决定是否使所述车辆从所述行驶车道向所述分支车道进行车道变更，所述控制部在决定为进行所述车道变更的情况下，使所述车辆自动地进行所述车道变更，所述控制部在决定为不进行所述车道变更的情况下，不使所述车辆自动地进行所述车道变更。

6、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在所述分支车道的跟前的路肩未拥堵的情况下，使所述车辆自动地进行所述车道变更，所述控制部在所述分支车道的跟前的路肩拥堵着的情况下，不使所述车辆自动地进行所述车道变更。

7、(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述控制部基于所述识别部识别到的所述周边的状况，来取得从所述行驶车道与所述分支车道之间的连接开始位置起至向跟前侧第一规定距离的位置为止的所述路肩的区域的所述拥堵的状况。

8、(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述控制部将所述第一规定距离设定为根据所述车辆的速度的不同而不同的距离。

9、(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述车辆的速度越快，则所述控制部将所述第一规定距离设定得越长。

10、(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在所述车辆预定向分支车道行进的情况下，反复进行如下处理：基于所述分支车道的跟前的路肩是否拥堵着来决定是否使所述车辆从所述行驶车道向所述分支车道进行车道变更，所述控制部在判定为发生了所述拥堵、且所述车辆到达了距拥堵的最后尾规定距离以内的位置的情况下，或者在判定为发生了所述拥堵、且所述车辆到达了拥堵的最后尾的情况下，决定为不使所述车辆自动地进行车道变更。

11、(7)：在上述(6)的基础上，所述控制部在决定为不使所述车辆自动地进行车道变更后，即便在判定为未发生所述拥堵的情况下，也继续不使所述车辆自动地进行所述车道变更。

12、(8)：在上述(7)的方案的基础上，所述控制部在决定为不使所述车辆自动地进行车道变更后，即便在判定为未发生所述拥堵的情况下，也继续不使所述车辆自动地进行所述车道变更直至所述车辆通过所述分支车道的规定的位置，并在通过所述规定的位置后，再次开始所述自动地进行车道变更的处理。

13、(9)：在上述(2)至(8)中任一方案的基础上，所述控制部在所述路肩的区域存在规定台数以上的其他车辆的情况下，判定为发生了所述拥堵。

14、(10)：在上述(2)至(8)中任一方案的基础上，所述控制部在所述路肩的区域相连存在多个其他车辆、且所述相连存在的所述其他车辆的车列的长度为第二设定距离以上的情况下，判定为发生了所述拥堵。

15、(11)：在上述(2)至(8)中任一方案的基础上，所述控制部在决定为不进行所述车道变更的情况下，不使所述车辆自动地进行所述车道变更，而是使信息输出装置对所述车辆的驾驶员输出通知进行转向的操作的信息。

16、(12)：本发明的其他方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：识别车辆的周边的状况；基于所述周边的状况和所述车辆预定行进的路径，来控制所述车辆的转向以使所述车辆在所述路径行进；在所述车辆预定从所述车辆行驶着的行驶车道向从所述行驶车道分支的分支车道行进的情况下，基于所述分支车道的跟前的路肩的状况，来决定是否使所述车辆从所述行驶车道向所述分支车道进行车道变更；在决定为进行所述车道变更的情况下，使所述车辆自动地进行所述车道变更；以及在决定为不进行所述车道变更的情况下，不使所述车辆自动地进行所述车道变更。

17、(13)：本发明的其他方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机执行如下处理：识别车辆的周边的状况；基于所述周边的状况和所述车辆预定行进的路径，来控制所述车辆的转向以使所述车辆在所述路径行进；在所述车辆预定从所述车辆行驶着的行驶车道向从所述行驶车道分支的分支车道行进的情况下，基于所述分支车道的跟前的路肩的状况，来决定是否使所述车辆从所述行驶车道向所述分支车道进行车道变更；在决定为进行所述车道变更的情况下，使所述车辆自动地进行所述车道变更；以及在决定为不进行所述车道变更的情况下，不使所述车辆自动地进行所述车道变更。

18、发明效果

19、根据(1)-(13)的方案，车辆控制装置、车辆控制方法或存储介质基于所述分支车道的跟前的路肩的状况来决定是否使所述车辆自动地进行所述车道变更，并进行与决定的结果相应的车辆的控制，因此能够实现对于驾驶员而言适当的车辆的控制。例如，在路肩拥堵着的情况下，不是通过控制部来进行车道变更的控制，而是以通过驾驶员的操作使车辆顺畅地进行车道变更的方式进行支援。

20、根据(4)或(5)的方案，车辆控制装置能够实现与车速相应的控制。例如，车辆控制装置能够在恰当的时机中止自动地进行车道变更这一情况。

21、根据(6)的方案，车辆控制装置在与拥堵的最后尾相应的位置中止车道变更，因此驾驶员能够容易地理解到中止是由于拥堵引起的这一情况。

22、根据(7)的方案，车辆控制装置在中止使本车辆自动地进行车道变更后判定为未发生拥堵的情况下也继续中止，因此能够抑制反复进行中止和再次开始这一情况，抑制使驾驶员感到困惑这一情况。

23、根据(8)的方案，车辆控制装置在通过规定的位置后，再次开始自动地进行车道变更的处理，因此能够恰当地进行拥堵的判定。例如，能够对本车辆通过规定的位置后的拥堵进行判定。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

9.根据权利要求2至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，

10.根据权利要求2至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，

11.根据权利要求2至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，

12.一种车辆控制方法，其中，

13.一种存储介质，其存储有程序，其中，

技术总结
本发明提供一种能够实现对于驾驶员而言适当的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边的状况；以及控制部，其基于所述周边的状况和所述车辆预定行进的路径，来控制所述车辆的转向以使所述车辆在所述路径行进，所述控制部在所述车辆预定从所述车辆行驶着的行驶车道向从所述行驶车道分支的分支车道行进的情况下，基于所述分支车道的跟前的路肩的状况，来决定是否使所述车辆从所述行驶车道向所述分支车道进行车道变更，所述控制部在决定为进行所述车道变更的情况下，使所述车辆自动地进行所述车道变更，所述控制部在决定为不进行所述车道变更的情况下，不使所述车辆自动地进行所述车道变更。

技术研发人员：寺町知峰
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23