一种自主作业设备的制作方法

本技术一具体实施方式涉及户外作业设备领域，特别涉及一种自主作业设备。

背景技术：

1、目前越来越多的户外工作可以由无人操作的自主作业设备所承担，如物品运输、户外清扫，通常情况下在给定相关移动范围或路径后，自主作业设备会按照规划好的路径进行移动。为了提高自主作业设备的定位精度以及提高对周边环境的识别精度，会在自主运行设备上安装rtk天线以及视觉传感器等装置，其中rtk天线的安装要求较高，不仅需要避免信号被遮挡还需要防止周围产生电磁干扰。

2、对自主作业设备而言由于其绝大多数采用电驱动，因此其机身内部容易产生一定的电磁干扰从而影响rtk天线的工作。

技术实现思路

1、本实用新型一具体实施方式针对现有技术出现的技术问题，提出了一种自主作业设备，有效降低了设备内部电磁干扰对rtk天线的影响。

2、本实用新型一具体实施方式是通过以下技术方案予以实现的：

3、一种自主作业设备，所述自主作业设备在水平地面p上前进方向为前方，所述自主作业设备在水平地面p上前进方向相反的方向为后方，所述自主作业设备向前运动的，包括机身、驱动轮、辅助轮、作业模块、定位模块；

4、所述机身在水平地面p 的投影的前缘切线f、后缘切线r、左边缘切线t1、右边缘切线t2组成第一矩形，经过所述f、r、t1、t2线且垂直水平地面p的平面分别为pf、pr、pt1、pt2，平面pf、pr与所述自主作业设备的前进方向垂直，第一矩形具有中心线t0，t0与线t1、t2平行，经过t0且垂直水平地面p的平面为pt0；

5、所述驱动轮轴线为w1，所述自主作业设备在水平地面p上直线前进时，w1与水平地面p平行，经过w1且垂直水平地面的平面为pw1，平面pw1与所述自主作业设备的前进方向垂直；

6、所述驱动轮和所述辅助轮在所述机身上前后布置，所述驱动轮在前，所述辅助轮在后；

7、所述定位模块布置在所述机身上，所述定位模块的安装定位线与水平地面p垂直，所述安装定位线在水平地面p的投影落入所述第一矩形内并且安装定位线位于平面pw1后方；

8、所述机身内还设有电池包、主控板，所述电池包设置在所述平面pw1的前方，所述主控板设置在所述电池包的后方、所述平面pa1的前方。

9、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，所述辅助轮轴线为w2，所述自主作业设备在水平地面p上前进时，w2与水平地面p平行，经过w2且垂直水平地面的平面为pw2，平面pw2与所述自主作业设备的前进方向垂直；

10、所述作业模块在水平地面p的投影的前缘切线c1、后缘切线c2、左边缘切线e1、右边缘切线e2组成第二矩形，经过所述c1、c2、e1、e2线且垂直水平地面p的平面分别为pc1、pc2、pe1、pe2，平面pc1、pc2与自主作业设备的前进方向垂直；

11、所述第二矩形具有中心线c0，c0与线c1、c2平行且距离相等，经过中心线c0且垂直于水平地面p的平面为pc0；

12、所述作业模块设置在机身上，平面pc2位于平面pw1后方。

13、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，所述定位模块为rtk天线，所述安装定位线为所述rtk天线的中轴线a1，经过a1且垂直于水平地面并与所述自主作业设备的前进方向垂直的平面为pa1。

14、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，所述rtk天线的中轴线a1位于所述平面pw1与所述平面pc2之间，中轴线a1与平面pw1的距离为d1，a1与平面pc2的距离为d2，d1/d2≤0.5，优选地，d1/d2≤0.4，进一步优选地，0.3≤d1/d2≤0.37。

15、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，平面pc0位于平面pw1后方，所述rtk天线的中轴线a1位于所述平面pw1与所述平面pc0之间，a1与平面pw1的距离为d1，a1与平面pc0的距离为d3，d1/d3≤0.7，优选地，d1/d3≤0.6，进一步优选地0.53≤d1/d3≤0.58。

16、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，所述第二矩形位于轴线w1后方，所述rtk天线的中轴线a1位于所述平面pc1与所述平面pc2之间，a1与平面pc1的距离为d4，平面pc1与平面pc2的距离为d5，d4/d5≤0.7，优选地，0.1≤d4/d5≤0.65。

17、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，所述rtk天线的中轴线a1位于所述平面pc1与所述平面pc0之间，平面pc1与平面pc0的距离为d6，d4/d6≤0.7，优选地0.2≤d4/d6≤0.5。

18、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，所述第二矩形位于轴线w1后方且在轴线w2前方，平面pw1与平面pw2的距离为d1，平面pc1与平面pc2的距离为d2，d2/d1≥0.5，优选地0.6≤d2/d1≤0.7。

19、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，d1≥300mm，优选的，d1≥380mm。

20、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，所述作业模块的最大作业宽度为平面pe1与平面pe2的距离l4，l4≥220mm，优选地，l4≥300mm。

21、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，所述主控板上设有高压端子和低压端子，所述高压端子在所述主控板上靠近所述电池包并远离定位模块的一侧，所述低压端子在所述主控板上靠近定位模块并远离所述电池包的一侧。

22、对本实用新型一具体实施方式的进一步改进，所述机身上还设有屏蔽罩，所述屏蔽罩设置在所述定位模块的下方，所述低压端子在水平地面p的投影完全落入所述屏蔽罩在水平地面p上的投影内，所述屏蔽罩的下端水平切面距所述主控板的上端水平切面的距离h≥40mm，优选地h≥55mm，所述高压端子中心点距离安装定位线的距离k≥100mm，优选地k≥135mm。

23、本实用新型一具体实施方式通过控制所述定位模块与机身内所述主控板间的相对位置和距离，降低了主控板上产生的电磁干扰对定位模块的影响，同时在定位模块下方增加的屏蔽罩降低了低压端子处产生的电磁干扰对定位模块的影响，进一步改善了定位模块的工作环境。

技术特征：

1.一种自主作业设备，包括机身、驱动轮、辅助轮、作业模块、定位模块，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征在于：所述定位模块为rtk天线，所述安装定位线为所述rtk天线的中轴线a1，经过a1且垂直于水平地面p的平面为pa1。

4.根据权利要求3所述的自主作业设备，其特征在于：所述rtk天线的中轴线a1位于所述平面pw1与所述平面pc2之间，中轴线a1与平面pw1的距离为d1，a1与平面pc2的距离为d2，d1/d2≤0.5。

5.根据权利要求4所述的自主作业设备，其特征在于：平面pc0位于平面pw1后方，所述rtk天线的中轴线a1位于所述平面pw1与所述平面pc0之间，a1与平面pw1的距离为d1，a1与平面pc0的距离为d3，d1/d3≤0.7。

6.根据权利要求5所述的自主作业设备，其特征在于：所述第二矩形位于轴线w1后方，所述rtk天线的中轴线a1位于所述平面pc1与所述平面pc2之间，a1与平面pc1的距离为d4，平面pc1与平面pc2的距离为d5，d4/d5≤0.7。

7.根据权利要求6所述的自主作业设备，其特征在于：所述rtk天线的中轴线a1位于所述平面pc1与所述平面pc0之间，平面pc1与平面pc0的距离为d6，d4/d6≤0.7。

8.根据权利要求6或7所述的自主作业设备，其特征在于：所述第二矩形位于轴线w1后方且在轴线w2前方，平面pw1与平面pw2的距离为d1，平面pc1与平面pc2的距离为d2，d2/d1≥0.5。

9.根据权利要求8所述的自主作业设备，其特征在于：d1≥300mm。

10.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征在于：所述作业模块的最大作业宽度为平面pe1与平面pe2的距离l4，l4≥220mm。

11.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征在于：所述主控板上设有高压端子和低压端子，所述高压端子在所述主控板上靠近所述电池包并远离定位模块的一侧，所述低压端子在所述主控板上靠近定位模块并远离所述电池包的一侧。

12.根据权利要求11所述的自主作业设备，其特征在于：所述机身上还设有屏蔽罩，所述屏蔽罩设置在所述定位模块的下方，所述低压端子在水平地面p的投影完全落入所述屏蔽罩在水平地面p上的投影内，所述屏蔽罩的下端水平切面距所述主控板的上端水平切面的距离h≥40mm，所述高压端子中心点距离a1的距离k≥100mm。

技术总结
本技术一具体实施方式公开了一种自主作业设备，包括机身、驱动轮、辅助轮、作业模块、定位模块，驱动轮和辅助轮在机身上前后布置，驱动轮在前，辅助轮在后，定位模块的中轴线A1与水平地面P垂直，经过A1且垂直于水平地面并与自主作业设备的前进方向垂直的平面为PA1，机身内设有电池包、主控板，主控板上设有高压端子和低压端子，高压端子在主控板上靠近电池包并远离平面PA1的一侧，低压端子在主控板上靠近平面PA1并远离电池包的一侧。本技术的自主作业设备降低了主控板对定位模块的电磁干扰，改善了定位模块环境。

技术研发人员：冉沅忠,王启东
受保护的技术使用者：浙江白马科技有限公司
技术研发日：20240322
技术公布日：2024/9/23