车辆的操舵支援装置的制作方法

本发明涉及用于汽车等车辆的操舵支援装置。

背景技术：

1、作为用于汽车等车辆的驾驶支援装置之一，通过自动操舵来控制车辆相对于车道的横向位置的操舵支援装置为人熟知。作为这种操舵支援装置，有车道维持支援装置、车道脱离抑制装置及车道变更支援装置等。

2、在进行基于操舵支援装置的操舵支援时，要求驾驶员把持着方向盘。在驾驶员没有把持方向盘时，操舵转矩小的状况持续。因而，已知如下技术：基于通过操舵转矩传感器检测的操舵转矩，判定是否驾驶员没有把持方向盘而驾驶员从方向盘离手。

3、例如，在下述的日本特开2020-117025中记载了一种离手判定技术。在该技术中，当通过操舵转矩传感器检测的操舵转矩小于基准值这一判定连续进行了预定次数时，判定为驾驶员从方向盘离手。根据该离手判定技术，无需触摸传感器这样的昂贵的传感器，也能够检测驾驶员的离手状态。

技术实现思路

1、为了不遗漏驾驶员的离手状态，需要基准值被设定为大的值。然而，若基准值被设定为大的值，则容易尽管驾驶员把持着方向盘却误判定为驾驶员处于离手状态。相反，若基准值被设定为小的值，则容易尽管驾驶员处于离手状态却误判定为驾驶员不处于离手状态。

2、例如，操舵支援装置包括电动助力转向装置这样的转矩施加装置。转矩施加装置在比操舵转矩传感器靠操舵轮侧处对方向盘与操舵轮之间的操舵传递系统施加用于对操舵轮进行操舵驱动的控制转矩。操舵支援装置中的自动操舵通过利用转矩施加装置对操舵传递系统施加控制转矩来进行。因此，即便驾驶员处于离手状态，有时也会因控制转矩而导致操舵转矩瞬间成为基准值以上从而无法检测驾驶员的离手状态。同样的状况在因路面干扰而导致从操舵轮向操舵传递系统输入了转矩的情况下也会产生。

3、本发明提供一种操舵支援装置，其被改良为，通过根据“转矩向操舵转矩传感器的输入是否是来自操舵轮侧”而变更基准值的大小，从而能够降低驾驶员是否处于离手状态的判定成为误判定的可能性。

4、根据本发明，操舵支援装置包括转矩施加装置、操舵转矩传感器、以及控制单元，

5、所述转矩施加装置(eps装置12)构成为，对方向盘(14)与操舵轮(前轮16fl、16fr)之间的操舵传递系统(34)施加控制转矩，

6、所述操舵转矩传感器(38)在方向盘与转矩施加装置之间设置于操舵传递系统，

7、控制单元(操舵支援ecu 50)构成为，在通过操舵转矩传感器检测的转矩(ts)小于基准值(tsc)时(s400)，判定为驾驶员没有把持方向盘(s420)。

8、控制单元构成为，在判定为转矩是从操舵轮侧向操舵转矩传感器输入时(s140)，与判定为转矩是从方向盘侧向操舵转矩传感器输入时(s120)相比，将基准值设定为大的值(s150、s300、s360)。

9、在通过转矩施加装置对操舵传递系统施加控制转矩的自动操舵时及由于路面干扰导致的转矩输入时，即在转矩从操舵轮侧向操舵转矩传感器输入时，即便驾驶员处于离手状态，操舵转矩有时也会瞬间变高。因此，为了防止驾驶员不处于离手状态这一误判定，需要将基准值设定为大的值。然而，在转矩从方向盘侧向操舵转矩传感器输入的情况下，若基准值被设定为大的值，则即便驾驶员保持着方向盘，也容易误判定为驾驶员处于离手状态。因此，需要基准值不被设定为大的值。

10、根据上述构成，在判定为转矩是从操舵轮侧向操舵转矩传感器输入时，与判定为转矩是从方向盘侧向操舵转矩传感器输入时相比，将基准值设定为大的值。因此，在转矩的输入是来自操舵轮侧的状况下误判定为驾驶员不处于离手状态的可能性降低。进而，能够降低在转矩的输入是来自方向盘侧的状况下误判定为驾驶员处于离手状态的可能性。

11、在本发明的一个方案中，

12、操舵支援装置(100)包括构成为通过检测操舵传递系统的部件的旋转角度来检测操舵角的操舵角检测装置(操舵角传感器36、旋转编码器28a)，

13、控制单元(操舵支援ecu 50)构成为，基于通过操舵角检测装置检测的操舵角(θs、θp)的变化方向与通过操舵转矩传感器检测的转矩(ts)的方向的关系(图3a及图3b)，判定转矩是否是从操舵轮侧向操舵转矩传感器输入(s140)。

14、在本发明的另一方案中，

15、操舵支援装置(100)包括在方向盘与操舵转矩传感器之间检测操舵角的第一操舵角检测装置(操舵角传感器36)、和在操舵轮与操舵转矩传感器之间检测操舵角的第二操舵角检测装置(旋转编码器28a)，

16、控制单元(操舵支援ecu 50)构成为，基于通过第一操舵角检测装置检测的操舵角(θs)的变化方向与通过第二操舵角检测装置检测的操舵角(θp)的变化方向的关系(图4a及图4b)，判定转矩是否是从操舵轮侧向操舵转矩传感器输入(s290)。

17、在本发明的另一方案中，

18、操舵支援装置(100)包括构成为通过将操舵传递系统的部件的一方的旋转方向设为正而检测所述部件的旋转角度来检测操舵角的操舵角检测装置(操舵角传感器36、旋转编码器28a)，

19、操舵转矩传感器(38)构成为将一方的相对旋转方向的转矩设为正而检测转矩，

20、控制单元(操舵支援ecu 50)构成为，基于通过操舵角检测装置检测的操舵角的二阶微分值(θsdd、θpdd)与通过操舵转矩传感器检测的转矩的微分值(tsd)的积的符号(图6a及图6b)，判定转矩是否是从操舵轮侧向操舵转矩传感器输入(s350)。

21、在本发明的另一方案中，

22、转矩施加装置(eps装置12)包括具备旋转编码器(28a)的电动机(28)，

23、操舵角检测装置构成为，使用旋转编码器的输出来检测操舵角。

24、本发明的其他目的、其他特征及附带的优点应该能够从以下参照附图描述的对本发明实施方式的说明中容易地理解到。

技术特征：

1.一种操舵支援装置，包括转矩施加装置、操舵转矩传感器、以及控制单元，

2.根据权利要求1所述的操舵支援装置，

3.根据权利要求1所述的操舵支援装置，

4.根据权利要求1所述的操舵支援装置，

5.根据权利要求4所述的操舵支援装置，

技术总结
提供一种操舵支援装置，所述操舵支援装置包括：转矩施加装置，构成为对方向盘与操舵轮之间的操舵传递系统施加控制转矩；操舵转矩传感器，在方向盘与转矩施加装置之间设置于操舵传递系统；以及控制单元，构成为在通过操舵转矩传感器检测到的转矩(Ts)小于基准值(Tsc)时，判定为驾驶员未保持方向盘，其中，控制单元在判定为转矩是从操舵轮侧向操舵转矩传感器输入时，与判定为转矩是从方向盘侧向操舵转矩传感器输入时相比，将基准值(Tsc)设定为大的值。

技术研发人员：鹫野茂,森冈正一郎,片冈宽晓
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23