可移动设备、图像处理设备、存储介质和摄像设备的安装方法与流程

本发明涉及例如汽车等的可移动设备、图像处理设备、存储介质以及摄像设备的安装方法等。

背景技术：

1、近年来，用于利用电子镜来替换汽车上所装配的反射镜的照相机监视系统(cms)技术得到了推广。

2、存在以下的情况：安装为了用于cms而安装的多个摄像设备，使得可以作为用于确认安全的电子系统的眼睛拍摄所有方向上的图像。为了确认车辆周围的安全，需要在车辆的前、后、左和右这四个方向上安装照相机，并将这四个照相机的视频图像进行合成，以生成并显示好像从天空中的虚拟视点观看车辆一样的鸟瞰视频图像。在日本特开2008-283527中，描述了一种拍摄车辆周边的图像并显示鸟瞰图视频图像的技术。

3、然而，日本特开2008-2835271中公开的技术需要在车辆上装配至少四个照相机，使得拍摄鸟瞰视频图像，并且存在对电力和系统控制施加负荷的问题。

技术实现思路

1、在作为本发明的一方面的可移动设备中，使用设置有光学系统的第一摄像设备和第二摄像设备，所述光学系统用于在摄像元件的受光面上形成在光轴附近具有低分辨率区域并且在所述低分辨率区域外侧具有高分辨率区域的光学像，所述第一摄像设备安装在所述可移动设备的前方拐角部处的第一安装位置处，使得对所述可移动设备前方的地面和所述可移动设备的第一侧的地面进行摄像，并且所述第二摄像设备安装在所述可移动设备的处于所述第一摄像设备的对角侧的后方拐角部处的第二安装位置处，使得对所述可移动设备后方的地面和所述可移动设备的第二侧的地面进行摄像。

2、通过参考附图对实施例的以下描述，本发明的其他特征将变得清楚。

技术特征：

1.一种可移动设备，其中，在所述可移动设备中，使用设置有光学系统的第一摄像设备和第二摄像设备，所述光学系统用于在摄像元件的受光面上形成在光轴附近具有低分辨率区域并且在所述低分辨率区域外侧具有高分辨率区域的光学像，所述第一摄像设备安装在所述可移动设备的前方拐角部处的第一安装位置处，使得对所述可移动设备前方的地面和所述可移动设备的第一侧的地面进行摄像，并且所述第二摄像设备安装在所述可移动设备的处于所述第一摄像设备的对角侧的后方拐角部处的第二安装位置处，使得对所述可移动设备后方的地面和所述可移动设备的第二侧的地面进行摄像。

2.根据权利要求1所述的可移动设备，其中，所述光学系统具有以下投影特性：与所述光轴附近的所述低分辨率区域的视角相比，在所述高分辨率区域的视角中，针对每单位视角的像高更高。

3.根据权利要求1所述的可移动设备，其中，所述光学系统的光轴朝向地面方向引导。

4.根据权利要求1所述的可移动设备，其中，在所述光学系统的像高为y且θ为半视角的情况下，投影特性y(θ)满足下式1：

5.根据权利要求1所述的可移动设备，其中，在当从侧面观看所述可移动设备时、光轴方向相对于垂直方向的角度为所述高分辨率区域的视角为θv并且所述低分辨率区域的视角为θ1v的情况下，以及在当从前方方向观看所述可移动设备时、光轴方向相对于垂直方向的角度为所述高分辨率区域的视角为θh、所述低分辨率区域的视角为θ1h、从驾驶员的视点位置到所述可移动设备的前端为止的距离为d0、从所述视点位置到所述可移动设备的后端为止的距离为d1、从所述可移动设备的前端到前方下侧的预定位置为止的距离为d2、从所述可移动设备的后端到后方下侧的预定位置为止的距离为d3、所述可移动设备的宽度为w0、从所述可移动设备的左侧到左下侧的预定位置为止的宽度为w1、从所述可移动设备的右侧到右下侧的预定位置为止的宽度为w2、所述视点位置与所述第一安装位置之间的距离为x1、所述第一安装位置的高度为h1、所述可移动设备的左侧面与所述第一安装位置之间的距离为z1、所述视点位置与所述第二安装位置之间的距离为x2、所述第二安装位置的高度为h2并且所述可移动设备的右侧面与所述第二安装位置之间的距离为z2的情况下，

6.根据权利要求1所述的可移动设备，其中，所述第一侧是所述可移动设备的副驾驶座侧。

7.根据权利要求1所述的可移动设备，其中，

8.根据权利要求1所述的可移动设备，其中，在当从侧面观看所述可移动设备时、光轴方向相对于垂直方向的角度为所述高分辨率区域的视角为θv并且所述低分辨率区域的视角为θ1v的情况下，以及在当从后方方向观看所述可移动设备时、光轴方向相对于垂直方向的角度为所述高分辨率区域的视角为θh、所述低分辨率区域的视角为θ1h的情况下，所述第二摄像设备被安装为满足下式12和式13：

9.根据权利要求1所述的可移动设备，其中，在当从侧面观看所述可移动设备时、光轴方向相对于垂直方向的角度为所述高分辨率区域的视角为θv、所述低分辨率区域的视角为θ1v、从驾驶员的视点位置后方的预定距离为d4、所述视点位置与所述第一安装位置之间的距离为x1并且所述第一安装位置的高度为h1的情况下，满足下式14和式15：

10.根据权利要求1所述的可移动设备，其中，在当从侧面观看所述可移动设备时、光轴方向相对于垂直方向的角度为所述高分辨率区域的视角为θv、所述低分辨率区域的视角为θ1v、驾驶员的视点位置与所述第一安装位置之间的距离为x1、所述第一安装位置的高度为h1、从所述视点位置到所述可移动设备的先端为止的距离为d0并且从所述可移动设备的先端到前侧下方的预定位置为止的距离为d10的情况下，满足下式16和式17：

11.根据权利要求10所述的可移动设备，其中，在所述可移动设备的车辆宽度为w0、所述可移动设备的侧面的预定距离为w8并且所述第一安装位置与所述可移动设备的侧面之间的距离为z1的情况下，满足下式18和式19：

12.根据权利要求1所述的可移动设备，其中，在当从侧面观看所述可移动设备时、光轴方向相对于垂直方向的角度为所述高分辨率区域的视角为θv、所述低分辨率区域的视角为θ1v、驾驶员的视点位置与所述第二安装位置之间的距离为x2、所述第二安装位置的高度为h2、从所述视点位置到所述可移动设备的后端为止的距离为d1、从所述可移动设备到后方方向上的近侧的预定位置为止的距离为d11、从所述可移动设备到所述后方方向上的远侧的预定位置为止的距离为d12、所述可移动设备的宽度为w0、所述可移动设备的后方的预定物体的高度为h3并且所述第二安装位置与所述可移动设备的侧面之间的距离为z2的情况下，所述第二摄像设备被安装为满足下式24至式28：

13.根据权利要求1所述的可移动设备，包括：

14.一种图像处理设备，用于接收来自可移动设备的输出，在所述可移动设备中，使用设置有光学系统的第一摄像设备和第二摄像设备，所述光学系统用于在摄像元件的受光面上形成在光轴附近具有低分辨率区域并且在所述低分辨率区域外侧具有高分辨率区域的光学像，所述第一摄像设备安装在所述可移动设备的前方拐角部中的第一安装位置处，使得对所述可移动设备前方的地面和所述可移动设备的第一侧的地面进行摄像，并且所述第二摄像设备安装在所述可移动设备的处于所述第一摄像设备的对角侧的后方拐角部处的第二安装位置处，使得对所述可移动设备后方的地面和所述可移动设备的第二侧的地面进行摄像，所述图像处理设备包括：

15.一种非暂态计算机可读存储介质，其存储有用于图像处理设备的计算机程序，所述图像处理设备用于接收来自可移动设备的输出，其中，在所述可移动设备中，使用设置有光学系统的第一摄像设备和第二摄像设备，所述光学系统用于在摄像元件的受光面上形成在光轴附近具有低分辨率区域并且在所述低分辨率区域外侧具有高分辨率区域的光学像，所述第一摄像设备安装在所述可移动设备的前方拐角部中的第一安装位置处，使得对所述可移动设备前方的地面和所述可移动设备的第一侧的地面进行摄像，并且所述第二摄像设备安装在所述可移动设备的处于所述第一摄像设备的对角侧的后方拐角部处的第二安装位置处，使得对所述可移动设备后方的地面和所述可移动设备的第二侧的地面进行摄像，

16.一种用于摄像设备的安装方法，在所述摄像设备中，使用设置有光学系统的第一摄像设备和第二摄像设备，所述光学系统用于在摄像元件的受光面上形成在光轴附近具有低分辨率区域并且在所述低分辨率区域外侧具有高分辨率区域的光学像，所述第一摄像设备安装在可移动设备的前方拐角部中的第一安装位置处，使得对所述可移动设备前方的地面和所述可移动设备的第一侧的地面进行摄像，并且所述第二摄像设备安装在所述可移动设备的处于所述第一摄像设备的对角侧的后方拐角部处的第二安装位置处，使得对所述可移动设备后方的地面和所述可移动设备的第二侧的地面进行摄像。

技术总结
本发明提供了一种可移动设备、图像处理设备、存储介质和摄像设备的安装方法。在该可移动设备中，使用设置有光学系统的第一摄像设备和第二摄像设备，所述光学系统用于在摄像元件的受光面上形成在光轴附近具有低分辨率区域并且在所述低分辨率区域外侧具有高分辨率区域的光学像，所述第一摄像设备安装在所述可移动设备的前方拐角部中的第一安装位置处，使得对所述可移动设备前方的地面和所述可移动设备的第一侧的地面进行摄像，并且所述第二摄像设备安装在所述可移动设备的处于所述第一摄像设备的对角侧的后方拐角部处的第二安装位置处，使得对所述可移动设备后方的地面和所述可移动设备的第二侧的地面进行摄像。

技术研发人员：土屋知朗,星野浩恒
受保护的技术使用者：佳能株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23